JPH06100120A

JPH06100120A - ピッキングシステムの運用方法及び装置

Info

Publication number: JPH06100120A
Application number: JP25015492A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Sasada; 泰宏佐々田
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1992-09-18
Filing date: 1992-09-18
Publication date: 1994-04-12
Anticipated expiration: 2017-05-13
Also published as: JP3280714B2

Abstract

(57)【要約】【目的】作業効率を大幅に改善することができる。ピ
ッキングシステムの運用方法及び装置を提供する。【構成】物品搬出装置１で運ばれる物品搬出ケース６
の通路に沿って一列状に物品保管棚２を配置すると共に
物品保管棚２にそれぞれ対応してピッキングロボット３
を配置する。各ピッキングロボットで対応する物品保管
棚の物品を到来する物品搬出ケースに移載するピッキン
グ作業をコンピュータ等に含む制御系により制御する。
このような制御の際に、複数のピッキングオーダについ
て各オーダ毎に必要とする物品の個数を示す情報を記憶
し、その記憶情報に基づいて複数のピッキングオーダの
処理時間を減らすように処理順序や物品搬出ケースの供
給態様を設定し、その設定内容に従ってピッキング作業
を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はピッキングシステムの運
用方法及び装置に係り、特に比較的多品種の物品を多頻
度かつ大量に取り扱うに好適なピッキングシステムの運
用方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】物品のピッキングを自動的に行うピッキ
ングシステムとしては、物品搬出装置（コンテナ搬送コ
ンベア）に沿って一列状に複数の物品保管棚（ケースフ
ローラック）を配置すると共に各物品保管棚に対応して
ピッキングロボット（ピッカー）を配置し、各ピッキン
グロボットで対応する物品保管棚の物品を物品搬出装置
上の物品搬出ケース（コンテナ）に移載するようにした
ものが知られている。（例えば、「機械設計」第３４
巻、第２号、Ｐ６８−７３〔１９９０−２〕参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来のピッキ
ングシステムにあっては、物品搬出ケースはピッキング
ロボットから物品を受取ながら物品保管棚及びピッキン
グロボットの前を移動する。このとき移動速度は複数の
ピッキングロボットのうち物品保管棚からの物品取り出
し時間の最も長いものによって規制される。このため、
ピッキングロボット間の作業量にバラツキが生じ、例え
ば１台のピッキングロボットの作業量のみにピークが生
じた場合には、他のピッキングロボットは作業を中断し
て待機することになり作業効率が大幅に悪化するという
問題があった。

【０００４】本発明の目的は、ピッキングロボットの待
機時間を減らし作業効率を大幅に改善し得るピッキング
システムの運用方法及び装置を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、物品搬出装置
で運ばれる物品搬出ケースの通路に沿って一列状に複数
の物品保管棚を配置すると共にこれらの物品保管棚にそ
れぞれ対応して複数のピッキングロボットを配置し、各
ピッキングロボットで対応する物品保管棚の物品を到来
する物品搬出ケースに移載するピッキング作業を制御系
により制御するようにしたピッキングシステムにおい
て、前記制御系では、複数のピッキングオーダについて
各オーダ毎に必要とする物品の個数を示す情報を記憶
し、その記憶情報に基づいて前記複数のピッキングオー
ダの処理時間を減らすように処理順序や物品搬出ケース
の供給態様を設定し、その設定内容に従ってピッキング
作業を制御することを特徴とするものである。

【０００６】

【作用】この発明のピッキングシステム運用方法及び装
置によれば、処理時間を減らすように設定された処理順
序やケース供給態様に従ってピッキング作業が制御され
る。処理時間は、ピッキングロボットの待機時間、物品
搬出ケースの移送時間等に依存するので、これらの時間
を減らすように処理順序やケース供給態様を設定すれば
よい。

【０００７】

【実施例】図１〜図１０を参照して本発明の１実施例を
説明する。図１はピッキングシステムの概要を示す配置
図、図２、４、６、８は図１のシステムに対するピッキ
ングオーダを模式的に示した図表、図３、５、７、９は
ピッキングオーダの並べ替えによるピッキング時間の変
化を説明するための図表、図１０はピッキングシステム
の制御系の概要を示すブロック図である。

【０００８】図１において、物品搬出装置１に沿って１
列に配置された４台（２Ａ〜２Ｄ）の物品保管棚２の前
方にはピッキングロボット３が４台（３Ａ〜３Ｄ）、後
方には物品供給設備４が１台配置されている。ピッキン
グロボット３は物品搬出装置１に沿って敷設されたピッ
キングロボット軌道５の上で走行と停止を繰り返しなが
ら物品保管棚２の物品をピッキングし、物品搬出装置１
の上に並べられた物品搬出ケース６へ移載する。物品搬
出装置１は間欠的に動作して物品搬出ケース６を物品保
管棚２に向かって左側（矢印ａ方向）から搬入し、ピッ
キングロボット３から物品を受け取った後に右側（矢印
ｂ方向）へ搬出する。また、物品供給設備４は物品保管
棚２の後方に敷設された供給設備軌道７の上を走行し、
フリーフローラック８に保管された物品を物品保管棚２
に供給する。

【０００９】物品保管棚２とピッキングロボット３は１
台ずつがペアになっており、ゾーンＡのピッキングロボ
ット３Ａはピッキングオーダのうち物品保管棚２Ａに保
管されている物品を取り出して指定の物品搬出ケース６
へ投入する。ゾーンＢのピッキングロボット３Ｂ〜３Ｄ
も同様に物品保管棚２Ｂ〜２Ｄに保管されている物品を
取り出し、４台のピッキングロボット３Ａ〜３Ｄがそれ
ぞれのピッキング作業を終了後、物品搬出装置１が動作
して物品搬出ケース６は次の物品保管棚２の前へ移る。
このため、ピッキングケース６の移動速度すなわちピッ
キング速度は４台のピッキングロボット３のうち物品保
管棚２からの物品取り出し時間の最も長いものによって
規制され、ピッキングロボット３の作業量にバラツキが
生じ、例えば１台のピッキングロボット３Ａの作業量の
みにピークが生じた場合には、他のピッキングロボット
３Ｂ〜３Ｄは作業を中断して待機することになり作業効
率が大幅に悪化する。このような事態を避けるため、物
品保管棚２への物品の割当ては過去のピッキング実績等
を参考にピッキングロボット３Ａ〜３Ｄの動作時間がほ
ぼ等しくなるよう配慮されているが、さらに以下に示す
ような工夫がなされている。

【００１０】ピッキングロボット３の待機時間を減らし
ピッキング作業の効率を向上させるピッキングシステム
の運用方法の内容を図２のピッキングオーダを用いて説
明する。図２は比較的多品種の物品を多頻度かつ大量に
取り扱う配送センタの受け付け順に並べたピッキングオ
ーダから９６件を取り出し模式的に示したものである。
オーダＮo.２〜８ピッキング回数１のオーダは小規模店
舗向け、オーダＮo.１、１７、３３などピッキング回数
５以上のオーダは中大規模店舗向けのピッキングを模擬
している。また、オーダＮo.９、２５、４１など１箇所
に集中した多数のオーダは人気商品のピッキングを模擬
している。物品保管棚２への物品の割当ては過去のピッ
キング実績等を参考にピッキングロボット３Ａ〜３Ｄの
動作時間がほぼ等しくなるよう配慮されているのでピッ
キングロボット３Ａ〜３Ｄのピッキング回数合計値は等
しく１６８とした。

【００１１】この場合にゾーンＡに物品搬出ケース６を
１ケース供給しオーダＮo.１の５個の物品をピッキング
した物品搬出ケース６をゾーンＢへ移送するとともにゾ
ーンＡに新たに物品搬出ケース６を１ケース供給してゾ
ーンＡと、ゾーンＢとでオーダＮo.２の１個の物品とオ
ーダＮo.１の５個の物品とをそれぞれピッキングすると
いう具合いに各ゾーンに物品搬出ケース６を１ケースず
つ供給して受け付け順にピッキングを行ってゆくとピッ
キング時間の合計値Ｔ１は〔数１〕で表わされる。

【００１２】

【数１】〔数１〕に於て、各記号の意味するところは次の通りで
ありＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄは括弧内の引数が（１〜Ｎ）以外は
０とする。Ｎ：ピッキングオーダ数Ａ(i) ：オーダＮo.ｉのゾーンＡのピッキング回数Ｂ(i-1)：オーダＮo.（ｉー１）のゾーンＢのピッキン
グ回数Ｃ(i-2)：オーダＮo.（ｉー２）のゾーンＣのピッキン
グ回数Ｄ(i-3)：オーダＮo.（ｉー３）のゾーンＤのピッキン
グ回数Ｔp ：物品１個の平均ピッキング時間Ｔt ：物品搬出ケースの１回当たりの平均移送時間

【００１３】図３は〔数１〕のＭax（Ａ(i),Ｂ(i-1),Ｃ
(i-2),Ｄ(i-3)）＝Ｍax（Ｐ(i)）即ちＡ(i),Ｂ(i-1),Ｃ
(i-2),Ｄ(i-3)の最大値を示したもので、Ｔｐ、Ｔｔを
共に５秒と仮定するとピッキング時間の合計値Ｔ１はＴ１＝５４８×５＋１００×５＝３２４０秒＝５４分となる。

【００１４】図４はピッキングオーダをピッキング回数
合計値の大きい順番に並び替えたもので、このときのＭ
ax（Ａ(i),Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を図５に示す。
Ｔｐ、Ｔｔを５秒とするとＴ１はＴ１＝３９８×５＋１００×５＝２４９０秒＝４１.５
分となる。

【００１５】また、図６は各ゾーンでピッキング回数が
最大のものを図４のピッキングオーダの最初に集め複数
ゾーンで同時にピッキングするようにしたもので、この
ときのＭax（Ａ(i),Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を図７
に示す。Ｔｐ、Ｔｔを５秒とするとＴ１はＴ１＝２６８×５＋１００×５＝１８４０秒＝３０.７
分となる。

【００１６】図８はピッキングオーダをさらに並べ替え
ると共に各ゾーンに複数の物品搬出ケース６を供給して
複数オーダ分纏めてピッキングすることが可能なように
し、ピッキングロボット３の待機時間のみならず物品搬
出ケース６の移送時間をも減らしてピッキング時間の合
計値Ｔ１をさらに小さくしたものである。このときのＭ
ax（Ａ(i),Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を図９に示す。
Ｔｐ、Ｔｔを５秒とするとＴ１はＴ１＝２１３×５＋３４×５＝１２３５秒＝２０.６分となり、ピッキングシステムの運用方法でピッキング時
間を大幅に短縮できることが分かる。

【００１７】上記運用方法を実現するための制御系の概
要を図１０に示す。ピッキングシステムの制御系はピッ
キングシステム制御用コンピュータ９、機械系制御用機
器１０及び情報管理用機器１１に区分され、これら相互
及び上位情報管理システム１２との間はＬＡＮ（Ｌｏｃ
ａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）１３で結ばれてい
る。ピッキングロボットコントローラ１５及び物品供給
設備コントローラ１６より成り、情報管理用機器１１は
物品情報管理用機器１７、物品搬出ケース管理用機器１
８等より成り、それぞれピッキングシステム制御用コン
ピュータ９あるいは上位情報管理システム１２と協調し
て、ピッキングシステムの運用を支援する。

【００１８】すなわち、ピッキグシステム制御用コンピ
ュータ９は過去の一定期間のピッキングデータを記憶し
ピッキングロボット３Ａ〜３Ｄの動作時間がほぼ等しく
なるよう物品保管棚２Ａ〜２Ｄへの物品の割当てを定め
る。又、上位情報管理システム１２より受けたピッキン
グオーダを一定量ごとに区分し、区分毎に順序を並べ替
えて合計ピッキング時間が小さくなる順序、好ましくは
最小になる順序を選ぶと共に物品搬出ケース６の移送操
作毎に物品搬出装置１の上に供給する物品搬出ケース６
の個数を定める。

【００１９】機械系制御用機器１０を構成する各コント
ローラはピッキングシステム制御用コンピュータ９の指
令を物品搬出装置１、ピッキングロボット３及び物品供
給設備に伝え、物品搬出ケース６の供給とピッキング作
業にマッチングした移送、物品保管棚２から物品搬出ケ
ース６への物品のピッキング、フリーフローラック８か
ら物品保管棚２への物品の供給を制御する。情報管理用
機器１１は物品保管棚２及びフリーフローラック８に保
管した物品、フリーフローラック８から物品保管棚２へ
供給される物品、物品保管棚２からピッキングされ搬出
される物品に関する情報更に物品搬出ケース６に関する
情報を管理し、フリーフローラック８への物品の補給、
物品保管棚２への物品搬出ケース６の供給とピッキング
された物品の搬出を支援する。

【００２０】本発明の他の実施例を図１１〜図１７を用
いて説明する。図１１はピッキング時間を最小にするピ
ッキングオーダの並べ替え等の最適化操作を各ピッキン
グユニット如に行うピッキングシステムの概要を示す配
置図である。図１２、図１４及び図１６は図１１のシス
テムに対するピッキングオーダを模式的に示した図表、
図１３、図１５及び図１７はピッキングオーダの並べ替
えによるピッキング時間の変化を説明するための図表で
ある。

【００２１】図１１のピッキングシステムは、第１及び
第２のピッキングユニット１９（１）及び１９（２）を
備えている。第１のピッキングユニット１９（１）は、
第１の物品搬出装置１（１）で矢印ａ方向から搬入され
る物品搬出ケース６の通路に沿って一列状に２台（２
Ａ、２Ｂ）の物品保管棚２を配置すると共に物品保管棚
２Ａ、２Ｂにそれぞれ対応して２台（３Ａ、３Ｂ）のピ
ッキングロボット３を配置した構成になっている。物品
保管棚２Ａ、２Ｂには、第１の供給設備軌道７（１）上
を移動する第１の物品供給設備４（１）により第１のフ
リーフローラック８（１）から物品が供給される。

【００２２】第２のピッキングユニット１９（２）は、
第２の物品搬出装置１（２）で矢印ｂ方向に搬出される
物品搬出ケース６の通路に沿って一列状に２台（２Ｃ、
２Ｄ）の物品保管棚２を配置すると共に物品保管棚２
Ｃ、２Ｄにそれぞれ対応して２台（３Ｃ、３Ｄ）のピッ
キングロボット３を配置した構成になっている。物品保
管棚２Ｃ、２Ｄには、第２の供給設備軌道７（２）上を
走行する第２の物品供給設備４（２）により第２のフリ
ーフローラック８（２）から物品が供給される。尚、ピ
ッキングユニット１９（１）、１９（２）において、ピ
ッキングロボット３は図１で述べたと同様にしてピッキ
ングロボット軌道５上を移動可能なものである。

【００２３】第１の物品搬出装置１（１）の搬出側と第
２の物品搬出装置１（２）の搬入側とを結ぶように物品
搬出ケース移送装置２０が設けられており、その近傍に
は物品搬出ケース取扱装置２１が設けられている。物品
搬出装置１（１）の搬出側にはケース引渡しポート２３
が設けられると共に物品搬出装置１（２）の搬入側には
ケース受取ポート２５が設けられており、ポート２３及
び２５の間にはケース保管棚２４が配置去れている。ケ
ース取扱装置２１は、ケース取扱装置軌道２２の上を走
行するもので、第１のピッキングユニット１９（１）で
作業を終えた物品搬出ケース６を一時保管したり、順序
を変えて第２のピッキングユニット１９（２）に供給し
たりする必要がある場合に、ポート２３から物品搬出ケ
ース６を受け取ってケース保管棚２４に保管したり、ケ
ース保管棚２４に一時保管された物品搬出ケース６を取
り出してポート２５に渡したりする。

【００２４】図１１のピッキングシステムの制御系は、
図１０で述べたと同様の構成であるが、各ピッキングユ
ニット毎に前述のようにピッキング作業を制御する機能
を有する他、ケース移送装置２０のケース移送を制御す
る機能と、各ピッキングユニット毎に物品搬出ケースの
並べ替えを考慮して複数のピッキングオーダの処理順序
を設定する機能と、ケース取扱装置２１を介して物品搬
出ケースの並べ替えを制御する機能とを有する。

【００２５】第１及び第２のピッキングユニットを図１
のシステムと同様な方法で使用すると、ユニット間の物
品搬出ケース６の移送及び保管時間を除いたピッキング
時間の合計値Ｔ２は次の〔数２〕で表わされる。

【数２】〔数２〕に於て、各記号の意味するところは次の通りで
ありＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄは括弧内の引数が（１〜Ｎ）以外は
０とする。Ｎ：ピッキングオーダ数Ａ(i) ：オーダＮo.ｉのゾーンＡのピッキング回数Ｂ(i-1)：オーダＮo.（ｉー１）のゾーンＢのピッキン
グ回数Ｃ(i) ：オーダＮo.ｉのゾーンＣのピッキング回数Ｄ(i-1)：オーダＮo.（ｉー１）のゾーンＤのピッキン
グ回数Ｔp ：物品１個の平均ピッキング時間Ｔt ：物品搬出ケースの１回当たりの平均移送時間

【００２６】ピッキングオーダの並べ替え等の最適操作
を各ピッキングユニット毎に行うことによるピッキング
時間の合計値Ｔ２の短縮効果を、図１２に示す受付順に
並べた模式的なピッキングオーダを用いて説明する。こ
の時のＭax（Ａ(i)、Ｂ(i-1)）、Ｍax（Ｃ(i)、Ｄ(i-
1)）は図１３のようになるので、Ｔｐ、Ｔｔを共に５秒
と仮定するとピッキング時間の合計値Ｔ２はＴ２＝２１３×５＋６６×５＋２１４×５＋６６×５＝
２７９５秒＝４６．６分となる。

【００２７】図１４は図１２のピッキングオーダについ
て、各ゾーンでピッキング回数の多いものから選んでゆ
きこれらを集めて複数ゾーンで同時にピッキングさせる
オーダの並べ替え操作を第１のピッキングユニット及び
第２のピッキングユニット共通で、即ち（Ａ〜Ｄ）ゾー
ン共通で行ったものである。この場合には、第１のピッ
キングユニットで各オーダに対応した物品を受け取った
物品搬出ケースを同じ順序で第２のピッキングユニット
に移送してピッキングを続けることが出来る。この時の
Ｍax（Ａ(i)、Ｂ(i-1)）、Ｍax（Ｃ(i)、Ｄ(i-1)）は図
１５のようになるので、Ｔｐ、Ｔｔを共に５秒と仮定と
するとピッキング時間の合計値Ｔ２はＴ２＝１７５×５＋６６×５＋１５４×５＋６６×５＝
２３０５秒＝３８．４分となる。

【００２８】図１６は図１２のピッキングオーダについ
て、各ゾーンでピッキング回数の多いものから選んでゆ
きこれらを集めて複数ゾーンで同時にピッキングさせる
オーダの並べ替え操作を第１のピッキングユニットと第
２のピッキングユニットとで別々に、即ち、Ａ、Ｂゾー
ンとＣ、Ｄゾーンに分けて行ったものである。この時の
Ｍax（Ａ(i)、Ｂ(i-1)）、Ｍax（Ｃ(i)、Ｄ(i-1)）は図
１７のようになるので、Ｔｐ、Ｔｔを共に５秒と仮定す
るとピッキング時間の合計値Ｔ２はＴ２＝１７７×５＋６６×５＋１４２×５＋６６×５＝
２２５５秒＝３７．６分となる。

【００２９】この場合には、第１のピッキングユニット
で各オーダに対応した物品を受け取った物品搬出ケース
の順序を変えて第２のピッキングユニットに移送する必
要があるが、オーダの並べ替え操作をピッキングシステ
ム全体で行う場合に比べて更にピッキング時間を短縮す
ることが出来る。

【００３０】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数のピ
ッキングオーダの処理時間を減らすようにしたので、作
業効率を大幅に改善することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の１実施例の運用方法を説明するための
ピッキングシステムの概要を示す配置図である。

【図２】本発明の１実施例の運用方法を説明するための
受け付け順に並べた模式的なピッキングオーダを示す図
表である。

【図３】図２のピッキングオーダに対するＭax（Ａ(i),
Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）即ち（Ａ〜Ｄ）ゾーンで同
時に行うピッキングの回数の最大値を示す図表である。

【図４】本発明の１実施例の運用方法を説明するための
ピッキング回数合計値の大きい順に並び替えた模式的な
ピッキングオーダを示す図表である。

【図５】図４のピッキングオーダに対するＭax（Ａ(i),
Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を示す図表である。

【図６】図４のピッキングオーダに対して、変更を加え
た模式的なピッキングオーダを示す図表である。

【図７】図６のピッキングオーダに対するＭax（Ａ(i),
Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を示す図表である。

【図８】図６のピッキングオーダに対して変更を加えた
模式的なピッキングオーダを示す図表である。

【図９】図８のピッキングオーダに対するＭax（Ａ(i),
Ｂ(i-1),Ｃ(i-2),Ｄ(i-3)）を示す図表である。

【図１０】本発明の１実施例の運用方法を説明するため
のピッキングシステムの制御系の概要を示すブロック図
である。

【図１１】本発明の他の実施例の運用方法を説明するた
めのピッキングシステムの概要を示す配置図である。

【図１２】本発明の他の実施例の運用方法を説明するた
めの受付順に並べた模式的なピッキングオーダを示す図
表である。

【図１３】図１２のピッキングオーダに対するＭax（Ａ
(i),Ｂ(i-1),Ｃ(i)）,Ｍax（Ｄ(i-1)）即ちＡ、Ｂゾー
ン、Ｃ、Ｄゾーンでそれぞれ同時に行うピッキングの回
数の最大値を示す図表である。

【図１４】図１２のピッキングオーダに対して変更を加
えた模式的なピッキングオーダを示す図表である。

【図１５】図１４のピッキングオーダに対するＭax（Ａ
(i),Ｂ(i-1)）,Ｍax（Ｃ(i),Ｄ(i-1)）を示す図表であ
る。

【図１６】図１２のピッキングオーダに対して変更を加
えた模式的なピッキングオーダを示す図表である。

【図１７】図１６のピッキングオーダに対するＭax（Ａ
(i),Ｂ(i-1)）,Ｍax（Ｃ(i),Ｄ(i-1)）を示す図表であ
る。

【符号の説明】

１、１（１）、１（２）物品搬出装置２物品保管棚３ピッキングロボット４、４（１）、４（２）物品供給設備６物品搬出ケース８、８（１）、８（２）フリーフローラック９ピッキングシステム制御用コンピュータ１０機械系制御用機器１１情報管理用機器１２上位情報管理システム１３ＬＡＮ（ＬｏｃａｌＡｒｅａＮｅｔｗｏｒ
ｋ）１４物品搬出装置コントローラ１５ピッキングロボットコントローラ１６物品供給設備コントローラ１７物品情報管理用機器１８物品搬出ケース管理用機器１９（１）、１９（２）ピッキングユニット２０物品搬出ケース移送装置２１物品搬出ケース取扱装置２３ケース引渡しポート２４ケース保管棚２５ケース受取ポート

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケース
の通路に沿って一列状に複数の物品保管棚を配置すると
共にこれらの物品保管棚にそれぞれ対応して複数のピッ
キングロボットを配置し、各ピッキングロボットで対応
する物品保管棚の物品を到来する物品搬出ケースに移載
するピッキング作業を、制御系により制御するようにし
たピッキングシステムに於て、前記制御系では、複数の
ピッキングオーダについて各オーダ毎に必要とする物品
の個数を示す情報を記憶し、その記憶情報に基づいて前
記複数のピッキングオーダの処理時間を減らすように処
理順序を設定し、該処理順序に従ってピッキング作業を
制御することを特徴とする運用方法。
【請求項２】前記制御系では、前記記憶情報に基づい
て前記複数のピッキングオーダの処理時間を減らすよう
に物品搬出ケースの供給態様を設定し、該供給態様に従
って作業を制御することを特徴とする請求項１記載の運
用方法。
【請求項３】物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケース
の通路に沿って一列状に複数の物品保管棚を配置すると
共にこれらの物品保管棚にそれぞれ対応して複数のピッ
キングロボットを配置して成るピッキングユニットを複
数設け、これらのピッキングユニットの物品搬出装置の
うち一方のものから他方のものに前記物品搬出ケースを
移送する移送装置を設け、各ピッキングユニット毎に各
ピッキングロボットで対応する物品保管棚の物品を到来
する物品搬出ケースに移載するピッキング作業を制御系
により制御するようにしたピッキングシステムにおい
て、前記制御系では、複数のピッキングオーダについて
各オーダ毎に必要とする物品の個数を示す情報を記憶
し、その記憶情報に基づいて前記複数のピッキングオー
ダの処理時間を減らすように処理順序を設定し、該処理
順序に従ってピッキング作業を制御することを特徴とす
る運用方法。
【請求項４】前記複数のピッキングユニット間には一
方のピッキングユニットから送られてくる物品搬出ケー
スを並べ替えて他方のピッキングユニットに供給する並
べ替え構成を設け、前記制御系では、各ピッキングユニ
ット毎に前記物品搬出ケースの並べ替えを考慮して前記
複数のピッキングオーダの処理順序を設定すると共に前
記並べ替え機構を介して前記物品搬出ケースの並べ替え
を制御することを特徴とする請求項３記載の運用方法。
【請求項５】物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケース
の通路に沿って一列状に複数の物品保管棚を配置すると
共にこれらの物品保管棚にそれぞれ対応して複数のピッ
キングロボットを配置し、各ピッキングロボットで対応
する物品保管棚の物品を到来する搬出物品ケースに移載
するピッキング作業を、制御するピッキングシステムに
於て、複数のピッキングオーダについて各オーダ毎に必
要とする物品の個数を示す情報を記憶する手段と、その
記憶情報に基づいて前記複数のピッキングオーダの処理
時間を減らすように処理順序を設定する手段と、該処理
順序に従ってロボットによるピッキング作業を制御する
手段と、より成るピッキングシステムの運用装置。
【請求項６】物品搬出装置で運ばれる物品搬出ケース
の通路に沿って一列状に複数の物品保管棚を配置すると
共にこれらの物品保管棚にそれぞれ対応して複数のピッ
キングロボットを配置して成るピッキングユニットを複
数設け、これらのピッキングユニットの物品搬出装置の
うち一方のものから他方のものに前記物品搬出ケースを
移送する移送装置を設け、各ピッキングユニット毎に各
ピッキングロボットで対応する物品保管棚の物品を到来
する物品搬出ケースに移載するピッキング作業を制御す
るようにしたピッキングシステムにおいて、複数のピッ
キングオーダについて各オーダ毎に必要とする物品の個
数を示す情報を記憶する手段と、その記憶情報に基づい
て前記複数のピッキングオーダの処理時間を減らすよう
に処理順序を設定する手段と、該処理順序に従ってピッ
キング作業を制御する手段と、より成るピッキングシス
テムの運用装置。