JPH08252739A

JPH08252739A - パレット受渡制御方法

Info

Publication number: JPH08252739A
Application number: JP7086548A
Authority: JP
Inventors: Hideaki Suemasu; 秀昭末増
Original assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Current assignee: Seibu Electric and Machinery Co Ltd
Priority date: 1995-03-17
Filing date: 1995-03-17
Publication date: 1996-10-01

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は工作物を載置したパレットを複数保管
して、工作物を工作機械に順次供給し、また工作機械か
ら取出すパレット受渡制御方法に関し、特に加工済の工
作物を搬出して未加工の工作物を搬入する段取部を含め
たパレットの受渡しを制御するパレット受渡制御方法に
関し、保管棚及び段取部の総てに工作物を載置したパレ
ットがより多く収納され各パレットを順次受け渡すこと
ができるパレット受渡制御方法を提供することを目的と
する。【構成】未加工の工作物を受渡部４が工作機械３に供給
し、次に加工する未加工の工作物を受渡部４が取出して
搭載すると共に、加工済の工作物を工作機械３から回収
してさらに搭載し、搭載している未加工の工作物を工作
機械３に供給し、段取部２に未加工の工作物が収納され
ている場合には収納されている未加工の工作物を取出し
て空の保管領域１１〜１ｎに収納し、他方に搭載されて
いる加工済の工作物を段取部２へ収納するようにしたの
で、保管棚１の複数の保管領域１１〜１ｎに加えて段取
部２にも工作物を保管できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は工作物を載置したパレッ
トを複数保管して、工作物を工作機械に順次供給し、ま
た工作機械から取出すパレット受渡制御方法に関し、特
に加工済の工作物を搬出して未加工の工作物を搬入する
段取部を含めたパレットの受渡しを制御するパレット受
渡制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のパレット取扱装置として
実開平４−１３２７６号公報に開示されるものがあっ
た。このパレット取扱装置は、パレット上に載置された
工作物を収納する円弧状に配設された保管棚と、当該保
管棚に沿って旋回し上記工作物を受渡しする受渡装置
と、該受渡装置に対峙して配設された工作機械とを備え
るものである。前記受渡装置は、複数個の工作物を搭載
し得る昇降台と、前記昇降台を昇降するための複数個の
電動機を有する昇降台駆動装置とを備えるものである。

【０００３】前記受渡装置によって保管棚に収納されて
いる未加工の工作物から取出すように動作する。この受
渡装置により取出された加工済の工作物は段取部から外
部に加工済の工作物を搬入する。また、この段取部は加
工済の工作物を搬入した後は、必要に応じて未加工の工
作物を搬入して受渡装置に受渡しの対象とする。

【０００４】また、従来のパレット取扱装置としては、
特開昭６１−１５９３５６号公報、特開昭６２−１３６
３３４号公報に記載のもの等が知られている。前記特開
昭６１−１５９３５６号公報、特開昭６２−１３６３３
４号公報には、複数のパレットを立体的に載置するパレ
ット置台を有する保管棚と、保管棚の中央で旋回する受
渡装置とを備えたパレットストア或いはパレット搬入装
置が記載されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のパレット取扱装
置及び前記パレット取扱装置を実施するためのパレット
受渡制御方法は以上のように構成されていたことから、
保管棚にのみ工作物が載置されたパレットを受渡しの対
象とすることとなり、段取部が工作物の搬入・搬出にの
み使用されるという課題を有する。即ち、工作物を保管
する数量が保管棚を構成する複数に分割された保管領域
数に限定されることとなる。本発明は前記課題を解消す
るためになされたもので、保管棚及び段取部の総てに工
作物を載置したパレットがより多く収納され各パレット
を順次受け渡すことができるパレット受渡制御方法を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係るパレット受
渡制御方法は、複数の保管領域からなり、工作機械の加
工対象となる工作物が載置されたパレットを前記各保管
領域に個別独立して収納する保管棚と、前記工作機械に
より加工された工作物を外部に搬出すると共に、未加工
の工作物を搬入する段取部と、前記保管棚、段取部及び
工作機械に対するパレットの受渡しを前記パレットを複
数個搭載して実行する受渡部とを備え、前記工作機械の
加工開始前において前記保管棚のいずれかの保管領域又
は総ての保管領域及び段取部に各々パレットが収納さ
れ、当該収納されたパレットのうちいずれかの未加工の
工作物を受渡部が取出して工作機械に供給し、前記収納
されたパレットのうちいずれかの未加工の工作物を受渡
部が取出して搭載すると共に、前記工作機械で加工が完
了した工作物をさらに搭載し、前記搭載された工作物を
受渡部が工作機械に供給し、前記段取部に未加工の工作
物が収納されていると判断された場合には、前記受渡部
が段取部に収納された未加工の工作物を取出して前記保
管棚のうち空の保管領域に収納し、前記保管棚の保管領
域及び段取部に収納される未加工の工作物を受渡部が前
記動作により順次受渡すものである。また、本発明は必
要に応じて、前記段取部が加工済の工作物を受渡される
ごとに加工された工作物を搬出し、未加工の工作物を搬
入するものである。

【０００７】

【作用】本発明においては、未加工の工作物を受渡部が
工作機械に供給し、次に加工する未加工の工作物を受渡
部が取出して搭載すると共に、加工済の工作物を工作機
械から回収してさらに搭載し、搭載している未加工の工
作物を工作機械に供給し、段取部に未加工の工作物が収
納されている場合には収納されている未加工の工作物を
取出して空の保管領域に収納し、他方に搭載されている
加工済の工作物を段取部へ収納するようにしたので、保
管棚の複数の保管領域に加えて段取部にも工作物を保管
できることとなる。

【０００８】また本発明においては、段取部へ加工済の
工作物が収納されるごとに、加工済の工作物を搬出する
と共に未加工の工作物を搬入できることとなり、より多
量な工作物の加工を連続して行なうことができる。

【０００９】

【実施例】

（本発明の一実施例）以下、本発明の一実施例に係るパ
レット受渡制御方法を図１ないし図４に基づいて説明す
る。この図１は本実施例方法の動作フローチャート、図
２は本実施例方法の実施に用いられるパレット取扱装置
のブロック構成図、図３は図２記載装置の具体的配設平
面図、図４は図２記載装置の具体的配設側面図を示す。

【００１０】前記各図において本実施例に係るパレット
受渡制御方法は、保管棚１の保管領域１１、〜、１ｎに
収納されたパレットのうちいずれかの未加工の工作物を
受渡部４が取出してマシニングセンタ３に供給し、前記
収納されたパレットのうちいずれかの未加工の工作物を
受渡部４が取出して搭載すると共に、前記マシニングセ
ンタ３で加工が完了した工作物をさらに取出して搭載
し、前記搭載された工作物を受渡部４がマシニングセン
タ３に供給し、段取部２に未加工の工作物が収納されて
いると判断された場合には、前記受渡部４が段取部２に
収納された未加工の工作物を取出して前記保管棚１のう
ち空の保管領域１１、〜、１ｎに受渡し、前記保管棚１
の保管領域１１、〜、１ｎ及び段取部２に収納される未
加工の工作物を受渡部１が前記動作により順次受渡すも
のである。

【００１１】また、本実施例に用いられるパレット取扱
装置は、複数の保管領域１１、〜、１ｎからなり、この
保管領域１１、〜、１ｎに工作物が載置されたパレット
を個別独立して収納する保管棚１と、この保管棚１に対
向して配設され、前記パレットが供給されてパレットに
載置された工作物を加工する工作機械としてのマシニン
グセンタ（Ｍ／Ｃ）３と、このマシニングセンタ３と保
管棚１との間に配設され、前記パレットの受渡しを２個
のパレットを搭載して実行する受渡部４と、前記マシニ
ングセンタ３により加工された加工済の工作物を排出す
ると共に、未加工の工作物を搬入する段取ステーション
２と、前記複数の工作物の加工順序等を入力指令する入
力部５と、この入力指令に基づいて段取ステーション２
及び受渡部４を制御する制御装置６と、この制御装置６
により制御される各種データを格納する管理メモリ７と
を備える構成である。

【００１２】前記保管棚１は、保管領域１１、〜、１ｎ
を３段の積層構造とすると共に、前記受渡部４を中心と
して円弧状に配設される構成である。前記段取ステーシ
ョン２は、受渡部４から受渡された加工済の工作物が載
置されたパレットから手動又は自動で工作物が取外さ
れ、必要とされる場合には新たな未加工の工作物がパレ
ット上に載置取付ける構成である。

【００１３】前記受渡部４は、保管棚１に沿って昇降台
４２を旋回させる旋回台４１と、この旋回台４１に立設
された一対のポスト４３の間を昇降する昇降台４２と、
この昇降台４２上の二方向へ進退自在に延出し、前記保
管棚１からパレットを取出す第１及び第２のフォーク４
２ａ、４２ｂと、前記昇降台４２を昇降させると共に第
１及び第２のフォーク４２ａ、４２ｂを進退自在に駆動
させる駆動装置（図示を省略）とを備える構成である。

【００１４】前記制御装置６は、前記入力部５からの入
力指令に基づいて装置全体を制御する制御演算部６１
と、この制御演算部６１の演算制御に基づいて段取ステ
ーション（ＳＴ）制御部６３と、前記受渡部４の受渡動
作を制御する受渡制御部６４とを備える構成である。

【００１５】次に、本実施例方法の動作をパレット取扱
装置により実行した場合について説明する。前提として
入力部５から複数の工作物に関する加工順序等のスケジ
ュールが制御演算部６１を介して管理メモリ７に格納さ
れているものとする。

【００１６】まず、入力部５から入力される動作指示に
より制御演算部６１が管理メモリ７からスケジュールを
読出し、このスケジュールに基づいて必要なデータを受
渡制御部６４に出力して受渡部４の動作を指示する（ス
テップ１）。この受渡制御部６４は受渡部４の駆動装置
を駆動させて、昇降台４２を所定の高さに昇降させると
共に旋回台４１を所定角度に旋回させることにより、保
管棚１の該当する保管領域１１（又は１２、〜、１ｎ）
に昇降台４２を移動させた後第１のフォーク４２ａを延
出させて収納されたパレットを取込み、さらにこれをマ
シニングセンタ３に供給する（ステップ２）。このマシ
ニングセンタ３は供給されたパレットに載置された工作
物に対して加工動作を開始する。

【００１７】前記加工動作が実行されている間に制御演
算部６１が読出したスケジュール中の次に実行すべきデ
ータを受渡制御部６４に出力し、この受渡制御部６４は
受渡部４を駆動させて次に加工する工作物が収納されて
いる保管棚１の保管領域１２（又は、１３、〜、１ｎ）
に移動してパレットを昇降台４２の第１のフォーク４２
ａに搭載した状態で待機する（ステップ３）。

【００１８】前記加工動作が完了すると加工済のパレッ
トを受渡部４の第２のフォーク４２ｂを延出させてマシ
ニングセンタ３から回収する（スッテプ４）。この状態
においては受渡部４には加工済のパレットと未加工のパ
レットとの二つが搭載されていることとなる。

【００１９】前記加工済のパレットが第２のフォーク４
２ｂで取出されると受渡部４の旋回台４１を１８０度回
動させて第１のフォーク４２ａを延出させることにより
未加工のパレットをマシニングセンタ３に供給する（ス
テップ５）。次に、段取ステーション２にパレットが存
在するか否かを段取ステーション制御部６３を介して制
御演算部６１が判断する（ステップ６）。パレットが有
ると判断された場合には、このパレットが加工済である
か否かを制御演算部６１が判断する（ステップ７）。

【００２０】前記段取ステーション２に存在するパレッ
トが加工済でない（未加工）と判断された場合には、こ
の未加工のパレットを段取ステーション２から受渡部４
の第１のフォーク４２ａを延出させて取出す（ステップ
８）。さらに、受渡部４の旋回台４１を１８０度回動さ
せて第２のフォーク４２ｂを延出させることにより加工
済のパレットを段取ステーション２に取出す（ステップ
９）。前記ステップ８で取出した未加工のパレットを受
渡部４の第１のフォーク４２ａが保管棚１の空の保管領
域１１（又は１２、〜、１ｎ）に受渡して収納する（ス
テップ１０）。

【００２１】前記ステップ６において段取ステーション
２にパレットが存在しないと判断された場合には、前記
ステップ４で取込んだ加工済のパレットを段取ステーシ
ョン２に受渡す（ステップ１３）。また、前記ステップ
７において段取ステーション２のパレットが加工済と判
断された場合には、前記ステップ４で取込んだ加工済の
パレットを保管棚１の空の保管領域１１（又は１２、
〜、１ｎ）に受渡して収納する（ステップ１２）。

【００２２】前記ステップ１０、ステップ１２及びステ
ップ１３の後はいずれの場合も制御演算部６１により前
記読出されたスケジュールがすべて完了したか否かが判
断される（ステップ１１）。総て完了したと判断された
場合にはパレットの受渡動作を終了する。

【００２３】また、ステップ１１で総てのスケジュール
が完了していないと判断された場合には前記ステップ３
に戻り、前記ステップ３からステップ１１を繰り返すこ
ととなる。

【００２４】（本発明の他の実施例）図５は本発明の他
の実施例における段取ステーションの動作フローチャー
トを示す。同図において、他の実施例方法はステップ１
３で段取ステーション２に加工済のパレットを受渡した
後（ステップ１３）は、制御演算部６１が新たな未加工
のパレットを搬入するか否かを判断する（ステップ１
４）。新たなパレットを搬入すると判断された場合に
は、加工済のパレットから工作物を取外して工作物を搬
出する（ステップ１５）。この工作物が取外されたパレ
ットに未加工の工作物を取付けて未加工のパレットの搬
入を行なう（ステップ１６）。この未加工のパレットを
受渡部４の第２のフォーク４２ｂで取込んで保管棚１の
空きの保管領域１１（又は、１２、〜、１ｎ）に受渡し
て収納する（ステップ１７）。

【００２５】前記ステップ１４において新たな未加工の
パレットを搬入しないと判断された場合には、ステップ
１１のスケジュールが総て完了したか否かが判断され、
以降は前記図１と同様に受渡動作を行なう。以上のよう
に段取ステーション２に加工済のパレットが受渡された
度に新たな未加工のパレットを搬入するか否かを判断し
て前記動作を繰り返すことにより、連続的に未加工のパ
レットを追加して加工することができる。

【００２６】図６は本発明の他の実施例における段取ス
テーションから搬出される未加工の工作物の受渡動作フ
ローチャート、図７及び図８は本発明の他の実施例にお
ける保管棚、段取ステーション、マシニングセンタの相
互間における工作物の受渡動作フローチャートを示す。

【００２７】前記図６において本実施例における工作物
が載置されたパレットの受渡動作は、まず入力部５から
保管棚１の保管領域１１、〜、１ｎの数、パレットの
数、パレットの加工処理順序等からなるデータテーブル
がスケジュールとして入力され、このスケジュールが制
御演算部６１を介して管理メモリ７に格納される（ステ
ップ１０１）。この制御演算部６１は起動指令が入力部
５から入力されるとスケジュールが有るか否かを判断し
（ステップ１０２）、スケジュールが存在すると判断さ
れた場合には段取ステーション（ＳＴ）２にパレットが
あるか否かを判断する（ステップ１０３）。

【００２８】パレットが有ると判断された場合には段取
ステーション２のパレットに工作物の取付作業が完了し
たか否かが段取ステーション制御部６３で判断され、こ
の判断結果が制御演算部６１に出力される（ステップ１
０４）。この作業が完了したと判断された場合には、制
御演算部６１は段取ステーション２の工作物が「未加
工」であるとするデータを管理メモリ７に格納する（ス
テップ１０５）。さらに前記スケジュールが総て完了し
たか否かを制御演算部６１が判断する（ステップ１０
６）。

【００２９】前記ステップ１０６においてスケジュール
が完了していないと判断された場合には、段取ステーシ
ョン２のパレットを受渡部４の空いている第１（又は、
第２）のフォーク４２ａ（又は、４２ｂ）で取込む（ス
テップ１０７）。この第１（又は、第２）のフォーク４
２ａ（又は、４２ｂ）のパレットの取込みにより制御演
算部６１は段取ステーション２が「空き」（パレットな
し）であることのデータを管理メモリ７に格納すると共
に、取込んだ第１（又は、第２）のフォーク４２ａ（又
は、４２ｂ）に取込んだパレットの番号を管理メモリ７
に格納する（ステップ１０８）。前記制御演算部６１
はスケジュールで指定される番号のパレットを収納しよ
うとする保管棚１の保管領域１１（又は、１２、〜、１
ｎ）から空いている第２（又は、第１）のフォーク４２
ｂ（又は、４２ａ）で取込む（ステップ１０９）。この
パレットの取込み動作に伴い制御演算部６１は前記パレ
ットが収納されていた保管領域１１（又は１２、〜、１
ｎ）が「空き」であることのデータを管理メモリ７に格
納すると共に、取込んだパレットの番号を管理メモリ７
に格納する（ステップ１１０）。

【００３０】次に、制御演算部６１は保管棚１の保管領
域１１、〜、１ｎのうち「空き」のものを検索し（ステ
ップ１１１）、この検索された空きの保管領域１１（又
は、１２、〜、１ｎ）に前記段取ステーション２から取
込んだパレットを収納する（ステップ１１２）。

【００３１】このパレットを収納した保管領域１１（又
は、１２、〜、１ｎ）の番号と、収納したパレットの番
号と、このパレットが未加工であることのデータとを制
御演算部６１が管理メモリ７に格納する（ステップ１１
３）。前記ステップ１０９で保管領域１１（又は、１
２、〜、１ｎ）から取込んだパレットを段取ステーショ
ン２に取出す（ステップ１１４）。制御演算部６１は段
取ステーション２にパレットが加工済であることのデー
タ及びこのパレットの番号を管理メモリ７に格納し（ス
テップ１１５）、前記ステップ１０４に戻る。

【００３２】前記ステップ１０３において段取ステーシ
ョン２にパレットが無いと判断された場合には、空いて
いる第１（又は、第２）のフォーク４２ａ（又は、４２
ｂ）によりスケジュールで最初に指定されるパレットを
保管棚１の保管領域１１（又は、１２、〜、１ｎ）から
取込む（ステップ１１６）。このパレットが取込まれた
保管領域１１（又は、１２、〜、１ｎ）が「空き」であ
るとのデータを管理メモリ７に格納すると共に、第１
（又は、第２）のフォーク４２ａ（又は、４２ｂ）に取
込んだパレットが加工済であることのデータ、このパレ
ットの番号を管理メモリ７に格納する（ステップ１１
７）。

【００３３】前記取込んだパレットを段取ステーション
２に取出し（ステップ１１８）、この段取ステーション
２のパレットが加工済であることのデータ及びこのパレ
ットの番号を管理メモリ７に格納する（ステップ１１
９）。また、前記ステップ１０６においてスケジュール
が総て完了したものと制御演算部６１が判断した場合に
はスケジュールによる段取ステーション２への段取り替
えを終了する（ステップ１０６）。

【００３４】次に、図７及び図８に基づいてスケジュー
ルによるパレットの取出し、取込みの受渡し動作につい
て説明する。まず、入力部５から複数のパレットに対す
る加工の順序等からなるスケジュールを制御演算部６１
を介して管理メモリ７に格納する（ステップ２０１）。
この制御演算部６１は受渡し動作指令が入力されている
間、スケジュールが有るか否かを判断する（ステップ２
０２）。

【００３５】この判断でスケジュールが有るとされた場
合には、このスケジュールで特定されるパレットを第１
（又は、第２）のフォーク４２ａ（又は、４２ｂ）で保
管棚１の該当する保管領域１１（又は、１２、〜、１
ｎ）から取込む（ステップ２０３）。この取込み動作に
伴い制御演算部６１は取込まれたパレットが未加工であ
ることのデータとパレット番号とを管理メモリ７に格納
すると共に、取出された保管領域１１（又は、１２、
〜、１ｎ）が「空き」であることのデータを管理メモリ
７に格納する（ステップ２０４）。

【００３６】この第１（又は、第２）のフォーク４２ａ
（又は、４２ｂ）でパレットを取込んだ状態で、制御演
算部６１はマシニングセンタ３への供給が可能か否かを
判断する（ステップ２０５）。供給が可能であると判断
された場合には、第１（又は、第２）のフォーク４２ａ
（又は、４２ｂ）をマシニングセンタ３に延出させてパ
レットを供給し、この供給されたパレットの番号を管理
メモリ７に格納する（ステップ２０６）。

【００３７】さらに、スケジュールで特定される次に加
工するパレットを第１（又は第２）のフォーク４２ａ
（又は、４２ｂ）で該当する保管領域１２（又は１３、
〜、１ｎ）から取込む（ステップ２０７）。この取込み
動作に伴い、制御演算部６１は取出された保管領域１２
（又は１３、〜、１ｎ）を「空き」とするデータを管理
メモリ７に格納すると共に、第１（又は、第２）のフォ
ーク４２ａ（又は、４２ｂ）に取込んだパレットが未加
工であるとするデータ及びパレット番号を管理メモリ７
に格納する（ステップ２０８）。この第１（又は第２）
のフォーク４２ａ（又は、４２ｂ）にパレットを取込
み、他方の第２（又は、第１）のフォーク４２ｂ（又
は、４２ａ）を「空き」の状態で、この他方の第２（又
は第１）のフォーク４２ｂ（又は、４２ａ）をマシニン
グセンタ３に対向させて待機させる（ステップ２０
９）。

【００３８】この待機状態で制御演算部６１はマシニン
グセンタ３が加工を完了してパレットを回収できるか否
かを判断する（ステップ２１０）。回収できると判断さ
れた場合には、待機状態にある空の第２（又は第１）の
フォーク４２ｂ（又は、４２ａ）がマシニングセンタ３
に延出して加工済のパレットを回収する（ステップ２１
１）。このパレットの回収動作に伴って回収されたパレ
ットが加工済であるとするデータ及びパレット番号を管
理メモリ７に格納する（ステップ２１２）。

【００３９】制御演算部６１はマシニングセンタ３がパ
レットの供給を受けることができる状態であるか否かを
判断し（ステップ２１３）、供給可能の状態であれば第
１（又は、第２）のフォーク４２ａ（又は、４２ｂ）に
取込まれているパレットをマシニングセンタ３に供給す
る（ステップ２１４）。このパレット供給に伴いマシニ
ングセンタ３に供給したパレットの番号を管理メモリ７
に格納する（ステップ２１５）。

【００４０】さらに、制御演算部６１は段取ステーショ
ン制御部６３を介して段取ステーション２が「空き」で
あるか否かを判断する（ステップ２１６）。この判断に
おいて「空き」でないとされた場合には、段取ステーシ
ョン２のパレットを空きの第１（又は、第２）のフォー
ク４２ａ（又は、４２ｂ）で取込む（ステップ２１
７）。このパレットの取込みに伴って制御演算部６１は
受渡制御部６４を介して取込まれたパレットが未加工又
は加工済であるとするデータを管理メモリ７に格納する
と共に、段ステーション２が「空き」であるとするデー
タを管理メモリ７に格納する（ステップ２１８）。

【００４１】前記パレットに関するデータが格納される
と段取ステーション２からパレットを取込んだ側の第１
（又は、第２）のフォーク４２ａ（又は、４２ｂ）から
保管棚１の「空き」状態にある保管領域１１（又は、１
２、〜、１ｎ）にパレットを収納する（ステップ２１
９）。この収納した保管領域１１（又は、１２、〜、１
ｎ）の番号、この収納されたパレットの番号、このパレ
ットが未加工又は加工済であるとするデータを制御演算
部６１が管理メモリ７に格納する（ステップ２２０）。

【００４２】前記ステップ２２０で各種データを格納し
た後又は前記ステップ２１６において段取ステーション
２が「空き」であると判断された場合には、前記ステッ
プ２１１でマシニングセンタ３から第２（又は、第１）
のフォーク４２ｂ（又は４２ａ）が回収したパレットを
段取ステーション２へ取出す（ステップ２２１）。この
パレットの取出しに伴って段取ステーション２に取出さ
れたパレットの番号及びこのパレットが加工済であると
するデータを管理メモリ７に格納する（ステップ２２
２）。

【００４３】この段取ステーション２への取出し及びデ
ータ格納がなされていると、制御演算部６１は段取ステ
ーション制御部６３を介して段取ステーション２におい
て加工済の工作物がパレットから取外されて搬出され、
このパレットに未加工の工作物が取付られて搬入される
作業が完了したか否かを判断する（ステップ２２３）。

【００４４】この段取ステーション２における作業が完
了したものと判断された場合には、空きの第１（又は、
第２）のフォーク４２ａ（又は、４２ｂ）で段取ステー
ション２に搬入された未加工のパレットを取込む（ステ
ップ２２４）。このパレットの取込みに伴って制御演算
部６１は第１（又は、第２）のフォーク４２ａ（又は、
４２ｂ）で取込んだパレットの番号及びこのパレットが
未加工であるとするデータを管理メモリ７に格納し、さ
らに段取ステーション２が「空き」であるとするデータ
を管理メモリ７に格納する（ステップ２２５）。

【００４５】次に前記第１（又は、第２）のフォーク４
２ａ（又は、４２ｂ）のパレットを空きの保管領域１１
（又は、１２、〜、１ｎ）に収納する（ステップ２２
６）。このパレットの収納に伴って制御演算部６１は収
納して保管領域１１（又は、１２、〜、１ｎ）の番号、
収納したパレットの番号、このパレットが未加工である
とするデータを管理メモリ７に格納する（ステップ２２
７）。

【００４６】さらに、制御演算部６１は前記スケジュー
ルが総て完了したか否かを判断し、完了していないと判
断された場合には前記ステップ２０７（図７を参照）へ
戻り、前記ステップ２０７からステップ２２８を繰り返
すこととなる。

【００４７】図９は本発明方法を実行する他のパレット
取扱装置の平面図を示す。同図において他のパレット取
扱装置は、保管棚１の複数の保管領域１１、〜、１ｎ及
び４個の段取ステーション２１、〜、２４を直列上に配
設し、この直列状の保管領域１１、〜、１ｎに対向して
３台のマシニングセンタ３１、３２、３３を直列状に配
設し、この直列状に対向配設された保管棚１及びマシニ
ングセンタ３１、３２、３３との間を直線状に受渡部４
が走行移動してパレットを受渡すように構成されてい
る。

【００４８】このような構成のパレット取扱装置におい
ても前記実施例と同様に本発明を実行することができ、
複数の保管領域に加え４個（複数個）の段取ステーショ
ン２１、〜、２４にもパレットを保管できることとな
る。

【００４９】

【発明の効果】以上のように本発明においては、未加工
の工作物を受渡部が工作機械に供給し、次に加工する未
加工の工作物を受渡部が取出して搭載すると共に、加工
済の工作物を工作機械から回収してさらに搭載し、搭載
している未加工の工作物を工作機械に供給し、段取部に
未加工の工作物が収納されている場合には収納されてい
る未加工の工作物を取出して空の保管領域に収納し、他
方に搭載されている加工済の工作物を段取部へ収納する
ようにしたので、保管棚の複数の保管領域に加えて段取
部にも工作物を保管できるという効果を奏する。また本
発明においては、段取部へ加工済の工作物が収納される
ごとに、加工済の工作物を搬出すると共に未加工の工作
物を搬入できることとなり、より多量な工作物の加工を
連続して行なうことができるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るパレット受渡制御方法
の動作フローチャートである。

【図２】本発明の一実施例に係るパレット受渡方法の実
施に用いられるパレット取扱装置のブロック図である。

【図３】図２に記載のパレット取扱装置の具体的配設平
面図である。

【図４】図２に記載のパレット取扱装置の具体的配設側
面図である。

【図５】本発明の他の実施例に係るパレット受渡方法の
一部動作フローチャートである。

【図６】本発明の他の実施例に係るパレット受渡方法に
おける段取ステーションから搬出される未加工の工作物
の受渡動作フローチャートである。

【図７】本発明の他の実施例に係るパレット受渡方法に
おける保管棚、段取ステーション、マシニングセンタの
相互間における工作物の受渡動作フローチャートであ
る。

【図８】本発明の他の実施例に係るパレット受渡方法に
おける保管棚、段取ステーション、マシニングセンタの
相互間における工作物の受渡動作フローチャートであ
る。

【図９】本発明の他の実施例に係るパレット受渡方法を
実行する他のパレット取扱装置の平面図である。

【符号の説明】

１保管棚２、２１、〜、２４段取ステーション３、３１、３２、３３マシニングセンタ４受渡部５入力部６制御装置７管理メモリ１１、〜、１ｎ保管領域６１制御演算部６３段取ステーション制御部６４受渡制御部

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の保管領域からなり、工作機械の加
工対象となる工作物が載置されたパレットを前記各保管
領域に個別独立して収納する保管棚と、前記工作物機械
により加工された工作物を外部に搬出すると共に、未加
工の工作物を搬入する段取部と、前記保管棚、段取部及
び工作機械に対するパレットの受渡しを前記パレットを
複数個搭載して実行する受渡部とを備え、前記工作機械の加工開始前において前記保管棚のいずれ
かの保管領域又は総ての保管領域及び段取部に各々パレ
ットが収納され、当該収納されたパレットのうちいずれ
かの未加工の工作物を受渡部が取出して工作機械に供給
し、前記収納されたパレットのうちいずれかの未加工の工作
物を受渡部が取出して搭載すると共に、前記工作機械で
加工が完了した工作物をさらに搭載し、前記搭載された工作物を受渡部が工作機械に供給し、前記段取部に未加工の工作物が収納されていると判断さ
れた場合には、前記受渡部が段取部に収納された未加工
の工作物を取出して前記保管棚のうち空の保管領域に収
納し、前記保管棚の保管領域及び段取部に収納される未加工の
工作物を受渡部が前記動作により順次受渡すことを特徴
とするパレット受渡制御方法。
【請求項２】前記請求項１に記載のパレット受渡制御
方法において、前記段取部が加工済の工作物を受渡されるごとに加工さ
れた工作物を搬出し、未加工の工作物を搬入することを
特徴とするパレット受渡制御方法。