JPH0232104B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は自動倉庫とマシニングセンタ等の工
作機械とを組合わせた機械工場等におけるワーク
の加工装置に関する。

（従来の技術） 無人化工場実現の目的で、多数の物品収納区画
を有するラツクと該ラツクに沿つて移動するスタ
ツカクレーンとからなる自動倉庫に、マシニング
センタ、NC旋盤等の工作機械を連結組合わせ
て、未加工のワークを自動的に出庫し工作機械に
おいて加工せしめ、加工後のワークを自動的に入
庫せしめるシステムは、現在種々開発されている
が、自動倉庫での入庫時のワーク（パレツト）の
位置決め精度とマシニングセンタ等でのワーク
（パレツト）の位置決め精度との間に大きな格差
があるため等の理由により、多くのシステムは自
動倉庫と工作機械とが完全に分離した配置となつ
ており（例えば特開昭57−194861号）、該自動倉
庫と工作機械間を無人搬送車でもつてワーク（パ
レツト）を搬送せしめると共に、位置決め精度の
補償を行なつている。

（発明が解決しようとする課題） ところが、上記従来のシステムでは当然に無人
搬送車の移動軌道が工場敷地内を横切つて敷設さ
れることから、工場敷地の合理的利用が図り難
く、また一旦無人搬送車上に移載してワークを搬
送し再び目的地で移載して受渡すこと自体、長時
間を費やす上に、自動倉庫と無人搬送車間および
無人搬送車と工作機械間に夫々移載装置を必要と
する短所があつた。

また自動倉庫の外側に工作機械群を配置したも
のが特開昭58−223554号公報で知られている。

しかしながらこのものも工作機械の前面のラツ
クの一部に各々工作機械に対応したステーシヨン
を設けて、該ステーシヨンを介して工作機械への
ワークの供給を行なつていてステーシヨンと工作
機械とは分離しているので、工場敷地の合理的利
用がなされないし又ステーシヨンと工作機械との
間でワークの授受を行なう場合人手を要するので
稼動効率を向上せしめることができない。

この発明は上記従来システムの短所を解消しよ
うとするものである。

（課題を解決するための手段） この発明は上記従来の短所を解消するために、
多数の物品収納区画を有するラツクと該ラツクに
沿つて走行移動するスタツカクレーンとからなる
自動倉庫にマシニングセンタ等の工作機械を連結
し、かつラツクの最下段特定の物品収納区画位置
に相当する位置に一致せしめて工作機械の回転テ
ーブル式自動パレツト交換装置を設け、該自動パ
レツト交換装置位置がスタツカクレーンの物品積
載台の停止位置となるようにスタツカクレーンフ
レーム自体に設けたレールに対する位置決め装置
を設けると共に、該装置と物品積載台における昇
降架台上のローラコンベアに設けられたテーパー
段部等の位置決め装置とにより物品積載台と自動
パレツト交換装置におけるパレツトの交換位置が
同一となるように構成し、これによつて物品の積
載台上と自動パレツト交換装置上との間で直接ワ
ークの授受が行なわれるようにしたことを特徴と
するワークの加工装置を提供するものである。

（作 用） 所定の停止位置に停止したスタツカクレーンの
物品積載台上と、工作機械の自動パレツト交換装
置上との間で直接ワーク（パレツト）の授受が行
われる。

（実施例） 次に、図面に基づき、この発明のワーク加工シ
ステムを具えた装置の実施例について説明する。

第１図はワーク加工システムＸを含む工場全体
の平面配置図であり、この実施例では自動倉庫１
に沿つて多数設置したマシニングセンタ２の工具
マガジン３内の工具交換システムＹとして、該ワ
ーク加工システムＸに隣接して、多数の工具を収
納した工具収納容転ラツク４と、該回転ラツク４
から工具のピツキングあるいは該回転ラツク４へ
の工具の収納を行う工具交換装置５と、複数本の
工具を装填しうる可搬型工具マガジン６の搬送手
段としての無人搬送車７と、上記可搬型工具マガ
ジン６のマシニングセンタ２側での受取り設備８
と、工具収容回転ラツク４側での受取り設備９と
を設けてある。

１１は無人搬送車７の誘導線である。

ここで工具収容回転ラツク４は工具ソケツトを
複数段もつていて周方向に回転自在に装置された
ものであり、工具交換装置５は回転ラツクから工
具を引き抜いて受取り設備９上の可搬型マガジン
に供給する装置である。受取り設備９は可搬型工
具マガジンを載置しうる台枠を４ケ所に成形した
卍形状の旋回ステーシヨンと、該旋回ステーシヨ
ンの１つの台枠位置から回転ラツクとの間にわた
つて移動自在になつたトラバース型の授受装置と
からなつている。

この実施例のマシニングセンタ２に付設の工具
マガジン３には、第２図略示の通り合計70本の工
具Ｔを収納できるようになつており、そのうち28
本分の標準工具To、つまり当該マシニングセン
タで扱う総ての加工品種に共通の工具が充当さ
れ、残りの42本分が専用工具Tp、つまりある特
定の加工品種に用いる工具が充当されるようにな
つているが、上記専用工具Tp42本分は、さらに
６本毎の小区分３ａ（計７区分）に区分けされて
おり、夫々区分３ａ内の工具が、扱うワークの１
品種に対応するようになされていて（したがつ
て、マシニングセンタ付設の工具マガジン３中の
工具70本を用いれば、外部との工具交換すること
なしに７品種の加工が行える）、該工具マガジン
３内の工具だけでは対応できなくなる場合に、前
記工具交換システムＹが稼動して該工具マガジン
３内の工具と回転ラツク４内の工具とが工具交換
されるのである。１２は受取り設備８上の工具と
工具マガジン３中の工具とを交換する自動工具交
換装置、２ａはマシニングセンタの加工台であ
る。

以下、ワーク加工システムＸを構成する自動倉
庫１と自動パレツト交換装置（以下APCと称す）
１３付きマシニングセンタ２について説明する。

すなわち、この実施例の自動倉庫１は通常通り
多数の物品収納区画１４を有する前後１対のラツ
ク１５と、該ラツク１５間を走行するスタツカク
レーン１６（第１，４図）とから構成されている
が、前記マシニングセンタ２は、特に該マシニン
グセンタ２に付設のAPC１３がラツク１５最下
段のある特定の物品収納区画位置１４ａに相当す
る位置に一致せしめて配設してある（第１，１３
図）。

この実施例のマシニングセンタ２における
APC１３は、第３図に示したように、引き込み
移載したパレツトＰ同士の中間点Ｏにおいて180
度ずつ回転するロータリータイプであつて、水平
に配設した引き込み押し出しシリンダ１７のロツ
ド１７ａが進退すると共に、該APC１３全体が
図示しない機台上で上下動することにより、該ロ
ツド１７ａ先端のフツク部材１８をパレツトＰ側
面の突起１９に引掛けることによつて、後に詳述
するスタツカクレーン１６のパレツトＰを載置し
たローラコンベア２１からパレツトＰをマシニン
グセンタ２のAPC１３上へと引き込みあるいは
該APC１３上から前記ローラアコンベア２１上
へと押し出しできるようになつているが、マシニ
ングセンタ２の型式は上記のものに限られずマシ
ニングセンタのかわりにNC旋盤であつてもよ
く、ラツク１５に沿つて並べたマシニングセンタ
２の機種を１台ごと変えても良い。

この実施例では、第１図示のマシニングセンタ
２のうち１台のマシニングセンタ２が異なつた機
種のものになしてあるが、いずれのマシニングセ
ンタ２のAPC１３も上記フツク部材１８を有し
て、該フツク部材１８をパレツトＰ側の突起１９
に引掛けて引き込み、押し出しするものであるた
め、スタツカクレーン１６のローラコンベア２１
上でのパレツトＰの位置決めは正確になす必要が
あり、そのためにスタツカクレーン１６は特に次
のような構造になしてある。

すなわち、第４，５図（第５図は第４図のＶ部
分拡大図）において、２２，２３は上下のレー
ル、２４はフレーム２５の前後のマスト２６，２
７に沿つて昇降する移載フオーク２８付きの昇降
台つまり物品積載台であり、該昇降台２４はフレ
ーム２５上部に設けた駆動用モータ２９によりチ
エーン３１を介して吊り下げられて昇降され、前
記APC１３が配設された位置１４ａ以外の収納
区画１４では、該昇降台２４の短い上下移動と移
載フオーク２８の進退動によりパレツトＰの該昇
降台２４上への積み込みあるいは昇降台２４上か
らの積み出しが行われるが、このスタツカクレー
ン１６では該昇降台２４上に、さらに昇降台２４
に対して昇降する昇降架台３２を設けて、該昇降
架台３２上に、上記のようにして積み込んだパレ
ツトＰのAPC１３との間での前記移載用ローラ
コンベア２１を設けてある。

３３は該昇降架台３２の両端のボールナツト部
３４に螺合せしめて昇降台２４上の左右に立設し
たボールねじ軸であり、該ボールねじ軸３３を適
宜回転することにより、昇降架台３２を昇降台２
４に対して正確に所望の高さ位置に昇降しうるよ
うになつている。３５は昇降台２４側のレール３
６を挟むガイドローラである。

左右のボールねじ軸３３上端は昇降台２４の上
枠２４ａ上へと貫いており（第４，７図）、該上
枠２４ａ上で共にウオーム減速機構３７を介して
連結軸３８にて連結されており、該連結軸３８に
歯付きプーリ４１，４２、歯付きベルト４３を介
して連結したモータ４４によつて左右のボールね
じ軸３３が同一回転数だけ回転されるようになつ
ている。

４５は一方のボールねじ軸３３端に、歯付きプ
ーリ４６，４７、歯付きベルト４８を介して連設
した回転軸４９に、ウオーム減速機構５１を介し
て連結したアブソリユート型エンコーダであり、
上記ウオーム減速機構５１はボールねじ軸３３が
所定回転数回転し、前記昇降架台３２が一定のス
トローク昇降する間に該エンコーダ４５の軸４５
ａが１回転する減速比に設定してある。ここでエ
ンコーダ４５は昇降架台３２の位置決めのもので
ある。

また、５２は前記ローラコンベア２１の各ロー
ラ５３軸に固定したスプロケツトであり、最前位
のローラ５３のスプロケツト５２がチエーン５
４，５５および連結軸５６を介して昇降架台３２
下部の駆動モータ５７に連結され、該ローラ５３
が回転されることにより全てのローラ５３が第６
図に示すチエーン５８を介して一斉に回転され
る。

上記のようになつて昇降架台３２、つまりロー
ラコンベア２１の高さ位置は昇降台２４に対して
任意の高さ位置で位置決めしうるが、前記フレー
ム２５の下枠２５ａ上には昇降台２４下面に直接
当接して該昇降台２４の最下位置を位置決めする
ストツパ５９が取付けてあり（第４図）、該スタ
ツカクレーン１６がAPC１３位置へと移動して
きて、昇降台２４が下降しストツパ５９により位
置決めされると、昇降台２４が床面に対して正確
に位置決めされ、つまりAPC１３の高さに合つ
た正確な高さ位置に位置決めされるので、その後
前記ボールねじ軸３３を各APC１３のパレツト
Ｐ受取り高さに合わせて昇降架台３２を上昇させ
（第５図）、ローラコンベア２１をフオーク２８位
置よりも上位になして、フオーク２８上のパレツ
トＰを該ローラコンベア２１上へ移載せしめる
と、パレツトＰ１，Ｐ２はAPC１３のパレツト
授受高さと同一の高さに正確に支持されるように
なつている。

なお、上記のように昇降台２４を直接フレーム
２５下端に当接せしめて位置決めすることによ
り、昇降台２４が最下降位置に到達した際には前
記昇降台２４を吊支持しているチエーン３１がた
るみ勝ちとなるが、該チエーン３１の昇降台２４
への連結カ所には次のような装置が設けてあり、
チエーン３１のたるみ防止が図られている。

すなわち、第８図（第８図は第４図の―線
矢視図）に示したとおり、チエーン３１下端に連
結したシヤフト６１を昇降台２４の横枠２４ｂの
梁部分２４ｃに貫通してあり、該シヤフト６１は
ねじ固定したフランジ部６２と上記梁部分２４ｃ
との間に介装した圧縮バネ６３によつて常時下方
へと付勢された状態でで昇降枠２４に連結され
て、昇降台２４が最下降しチエーン３１の張力が
なくなると、上記シヤフト６１が昇降台２４に対
して下方移動されてチエーン３１のたるみを生じ
ないようになしてあり、該シヤフ６１の下方移動
によつては、シヤフト６１下端に設けたドツグ６
４が昇降台３４側に設けたリミツトスイツチ６５
を蹴つて信号を発せしめ、該信号によつて前記駆
動モータ２９が停止して昇降台２４の下降が停止
されるようになつている。

６６は上記シヤフト６１に固定したドツグ６４
の取付板６７を貫通し、上下移動自在に設けた副
シヤフトであり、該副シヤフト６６下端にもドツ
グ６８を取付け、該ドツグ６８によつて昇降台２
４側に設けた他のリミツトスイツチ６９が蹴られ
ることによつても上記と同様のモータ２９停止信
号が発せられるようになつており、前記リミツト
スイツチ６５の動作が不完全な場合にも、モータ
２９の停止がなされずに事故を引き起こすような
ことがないよう安全が図られている。７１，７２
は夫々前記取付板６７と副シヤフト６６上端のフ
ランジ部６６ａ間、及び梁部分２４ｃと前記ドツ
グ６８間に介装した圧縮ばねである。

また、APC１３配設位置でのパレツトＰのレ
ール２３方向に沿つた停止位置決めも正確になさ
れなければならないが、パレツトＰのローラコン
ベア２１に対する位置決めに関しては、大きさの
異なる各パレツトＰ１，Ｐ２がローラ５３に形成
したテーパ段部５３ａにより案内されることによ
りなされ、パレツトＰが載つた昇降台２４自体の
APC１３位置に対するレール２３方向での位置
決めは、クレーンフレーム２５自体に設けた次の
ような位置決め装置７３によりなされる。

すなわち、第４図第９〜１１図に示したよう
に、スタツカクレーン１６のフレーム下枠２５ａ
には水平な回転軸７４に嵌着固定したくさび状の
回転体２５を設け、床７６上の所定位置、つまり
各APC１３の配設位置には、上記くさび状回転
体７５の最大厚み部分の厚み７７に一致するだけ
の間隔７８を隔てた一対のローラ７９を設けてあ
り、該回転体７５がモータ８１により歯車８２，
８３を介して回転されると、回転体７５の厚みが
漸増するくさび状部分７５ａが上記一対のローラ
７９間に進入してスタツカクレーン１６の床面に
対する。つまり各APC１３位置に対するレール
２３方向の正確な位置決めをなすようになつてい
る。

７５ｂはくさび状回転体７５切欠き部分であ
り、該切欠き部分７５ｂを下方に位置した第１０
図示の状態でスタツカクレーン１６がレール２３
に沿つて移動する。７５ｃは厚みの一定な円周部
分であり、回転体７５を矢印方向へ回転して、該
厚みを一定部分７５ｃをローラ７９間に進入せし
めて位置決めを行つた後、続けて矢印方向へ回転
すると該厚み一定部分７５ｃがローラ７９間を通
過して直ちに上記切欠７５ｂが下方に向いた第１
０図示の状態となり、スタツカクレーン１６は再
びレール２３に沿つて移動自在となる。

８４は回転軸７４端に設けた回転体７５の回転
角検出用のしやへい板であり、８５は光電スイツ
チである。これは回転体７５の位置決めのための
ものである。

さらに、前記昇降架台３２上には、パレツトＰ
のレール２３に直交する方向での正確な位置決め
をするための次のようなストツパ装置が設けてあ
る。

すなわち、第６，１２図に示したように（第１
２図は第６図の―線断面図）、昇降架台３２
上の前記ローラコンベア２１前方位置に、大きさ
の異なる２種のパンフレツトＰ１，Ｐ２用とし
て、異なる２位置にシリンダ８６により出没自在
となつた左右２本ずつ合計４本のストツパピン８
７，８８を設けてある。

８６ａは各シリンダ８６のロツド、８９は前記
ローラ３の支持面と同一高さに設けたパレツト支
承用の遊転ローラである。

なお、第１図において前方のラツク１５前面適
所には最下段の収納区画に連結された４列のロー
ラコンベア１０１，１０２，１０３，１０４を設
けてあり、このローラコンベア１０１，１０２，
１０３，１０４のうち２列のローラコンベア１０
１，１０２，は一対になつて第１図矢印方向への
み走行回転されるループ状の一方向移動路になし
てあり、マシニングセンタ２によつて加工済のワ
ークＷが上記スタツカクレーン１６を介して当該
ローラコンベア１０１上へ出庫されると、該ロー
ラコンベア１０１上を順次矢印方向へ移動してコ
ンベア端に設けてある洗浄装置１０５内に進入さ
れ、該装置１０５内で洗浄されて切粉等を落とさ
れ、再び他方のローラコンベア１０２上へ搬出さ
れるようになつていて、該他方のローラコンベア
１０２上へ移動されてきた際に、残りの２列のロ
ーラコンベア１０３，１０４上へと出庫されてい
る未加工のワークＷと当該加工後のワークＷとが
作業者によりパレツトＰへの取り付け替え作業が
行われる。したがつて、この作業エリアは作業者
によるワークのセツテイングステーシヨン１０６
となつている。

ローラコンベア１０２とローラコンベア１０
３，１０４とに搬嵌入されるパレツトは別物でつ
まりローラコンベア１０２には治具パレツト、ロ
ーラコンベア１０３，１０４には木製パレツトが
搬出入されるもので、治具パレツトはローラコン
ベア１０１，１０２とAPC１３の間のみ搬送さ
れるものであり、自動倉庫に載置されるパレツト
（載置されているワークが完了済、未加工にかか
わらず）はすべて木製パレツトである。

したがつてセツテイングステーシヨン１０６に
おいてワークの付け替えが必要であり、そのため
にセツテイングステーシヨン１０６がある。

なおローラコンベア１０３，１０４が２つある
のはいずれか一方に未加工ワークが出庫されてい
るので作業者の持ち時間をなくするためである。

また、１０７は上記洗浄装置１０５の前面で左
右に往復移動して、ワーク載置パレツトＰの進
入・退出方向を各ローラコンベア１０１，１０２
に振り分けるトラバース装置である。

次に、上記実施例の加工システムＸについて作
動および操業内容を説明する。

すなわち、例えば、この加工システムを用いて
第１４図に示したような内容、つまり品種Ａにつ
いては３個、品種Ｂについては５個、品種Ｃにつ
いては２個…加工するといつた生産内容（但し、
この内容はマシニングセンタ１台についての内
容）の操業を行うとすれば、治具パレツトＰ（ワ
ークを取付けてそのままマシニングセンタへと供
給できるようになつたパレツト）を各品種につい
て夫々１個ずつ用意し（つまり、前記自動倉庫の
ラツク１５内に適当な収納区画１４に入庫してお
き）、適宜該治具パレツトＰを前記ローラコンベ
ア１０１上へと出庫し、前記セツテイングステー
シヨン１０６上で同じくコンベア１０３，１０４
上へと出庫してある未加工のワークを取付けて、
各マシニングセンタ２へとスタツカクレーン１６
を介して直接供給し、加工せしめていくのである
が、スタツカクレーン１６により該コンベア１０
２上からAPC１３へのワークＷ（パレツト）の搬
出は次の順序で行われる。

すなわち、コンベア１０２上からスタツカクレ
ーン１６上へのワークＷ（パレツト）の積み込み
は、前述のとおり、当該コンベア１０２位置にス
タツカクレーン１６を停止せしめた後、前記フオ
ーク２８を突出した状態で昇降台２４をわずかに
上昇し、フオーク２８によつてパレツトＰを持ち
上げせしめた上、フオーク２８を後退せしめる動
作によつて行われるが、所定のマシニングセンタ
２への出庫つまり、ワーク供給は、まず、スタツ
カクレーン１６を所定のマシニングセンタ２の
APC１３位置へと、前記位置決め装置７３を作
動してレール２３に沿つた正確な位置への停止位
置決めを行い、次に前記昇降台２４を最下位置へ
と下降しストツパ５９に当接せしめて、昇降台２
４の高さ位置を正確に位置決めした後、さらに次
のようにして行う。

すなわち、上記の操作で昇降台２４自体の床面
７６に対する、つまりAPC１３に対するレール
２３に沿つた左右方向および高さ方向に位置固定
がなされたことになるので、次に、前記ボールね
じ軸３３を滴当数回転して昇降架台３２を各
APC１３のパレツト授受高さに合わせて昇降位
置決めし、ローラコンベア２１上のパレツトＰの
高さ位置をAPC１３との授受高さに正確に一致
するよう合わせ、さらに高さが一致したこの状態
で前記ストツパ８７あるいは８８を突出した上ロ
ーラコンベア２１をAPC１３方向へ緩く前進し
てパレツトＰを該ストツパ８７あるいは８８に当
接せしめる。この状態でパレツトＰはAPC１３
との受け渡し位置に対する左右、前後、高さ位置
が総て合致したこととなるので（左右位置は前記
ローラ５３のテーパ段部５３ａにより位置決めさ
れる）、次にAPC１３側の前記フツク部材１８を
作用させて、パレツトＰを昇降台２４のローラコ
ンベア２１上からAPC１３上へと引き取らせる
のである（第３図）。

APC１３上へ引き取られたワーク載置パレツ
トＰは該APC１３が180度旋回することによつ
て、マシニングセンタ２側の他方位置へ移動さ
れ、同じくフツク部材１８を介してマシニングセ
ンタ２の加工台２ａ上へと送り出される。

上記動作と並行して、マシニングセンタ２の加
工台２ａ上からAPC１３上への加工済ワーク
（パレツト）の引き込みおよび、APC１３の180
度旋回、APC１３上から昇降台２４のローラコ
ンベア２１上への加工済ワーク（パレツト）の送
り出しが行われる。

上記加工済ワーク（パレツト）のAPC１３上
からローラコンベア２１上へのフツク部材１８を
介した送り出しに際しては、前述のようにしてロ
ーラコンベア２１のコンベア面が正確にパレツト
受渡し高さに調節設定されるので、きわめて円滑
に行われ、フツク部材１８による移載が終了した
後、昇降架台３２を下降してローラコンベア２１
高さをフオーク２８高さ以下に下降すれば、パレ
ツトＰはローラ５３上からフオーク２８上に移載
されて、パレツトはAPC方向へは移動不能とな
り、以後、前述と同様の昇降台２４の昇降動作お
よびフオーク２８の進退動作により夫々の収納区
画１４への収納が行われる。

そして、この下降システムでは前述のように各
加工品種について１個の治具パレツトＰで賄うた
めに、治具パレツト個数がが徒らに膨大となら
ず、コストが低くおさえられ、かつ治具が異るこ
とによる品種内での個々のワークの加工誤差にば
らつきが生じるといつた支障が生じないが、前述
のように各マシニングセンタ２の工具マガジン３
内には、工具交換システムＹを稼動することなし
に７品種のワーク加工ができるようになつている
ため、前述の第１４図示の生産内容は次のような
順序で遂行される。

すなわち、第１５図に示したように、各マシニ
ングセンタ２において、次々に異なつた品種のワ
ーク加工を図中矢印の如く行つていくのであり
（つまり、品種Ａの１個目のワークａ１の加工を
行なつた後、品種Ｂの１個目のワークｂ１の加
工、同様にしてｃ１，ｄ１…ｇ１，ａ２，ｂ２
…）７品種について各１個目のワークの加工が終
了したならば、再び品種Ａについて２個目のワー
クａ２の加工、品種Ｂについて２個目のワークｂ
２の加工…とサイクリツクに加工を行なつていく
のであるが、加工個数の少ない品種（例えば第１
４図において品番Ｃ（２個））については、数回の
加工により当該品種の全加工を終了することにな
るので、第１５図点線図示の空いた加工スケジユ
ール内に８品種目以降の次の品種（つまり、Ｈ、
Ｉ、Ｊ…）の加工を割り当てていくのであり、そ
のために当該８品種目の加工に円滑に移行しうる
よう、前述の工具交換システムＹが次のようなタ
イミングで動作するのである。

なお、上記７品種の加工が順に行われるうち
に、マシニングセンタ２の加工スピンドルには前
記工具マガジン３中の各小区分３ａ内に充当され
た各専用工具Tpおよび標準工具Toが次々に取付
け替えられ、加工の終了したワークは治具パレツ
トＰごと前記ローラコンベア１０１上へと再び出
庫されて、該セツテイングスチーシヨン１０６上
で作業者により同じくコンベア１０３，１０４上
に出庫されている未加工ワークと付け替えられ
る。

次に、上記工具交換システムＹによる、マシニ
ングセンタ２の工具マガジン３中の工具の交換タ
イミングについて説明すると、該工具交換は、上
述のとおり８品種目以降の加工について必要とな
るのであり、したがつて上記例では品種Ｃについ
ての加工が終了した時点（つまりワークＣ２の加
工が終つた時点）で、この工場システム全体を統
轄している上位コンピユータから、前記回転ラツ
ク４、工具交換装置５および受取り設備９へと作
動信号が発せられ、該受取り設備９上の空の可搬
型工具マガジン６へと回転ラツク４上から所望の
工具（つまり、８品種目Ｈの加工に必要な専用工
具）が次々と装填準備され、この工具準備が終了
した後、無人搬送車７が指令によりマシニングセ
ンタ２側の受取り設備へと走行して、前記工具交
換装置１２により工具マガジン３から既に受取り
設備８上のマガジン６内へと抜き出されて装填さ
れている品種Ｃ用の工具を搬送車７上へマガジン
６ごと積載して再び回転ラツク４側へ搬送してく
る。そして、この回転ラツク４側の旋回自在な受
取り設備９上で上記のようにしてマシニングセン
タ２から搬送してきた使用済みの品種Ｃ用の工具
と、回転ラツク４側で新たに準備した品種Ｈ用の
工具とを可搬型工具マガジン６ごと一挙に交換
し、つまり使用済みの品種Ｃ用の工具をもつてい
る可搬型工具マガジン６と新に準備した品種Ｈ用
の工具を持つている可搬型工具マガジン６とを卍
形状の旋回自在な受取設備９で交換する。交換し
た品種Ｈ用の工具を再び無人搬送車７によりマシ
ニングセンタ２側へ搬送するのである。

無人搬送車７によりマシニングセンタ２へと搬
送されてきた新たな品種Ｈ用の工具はマガジン６
ごと受取り設備８へ移載され、該受取り設備８上
で工具交換装置１２により、工具マガジン３の空
いた収容区分３ａ（つまり、従来品種Ｃ用の工具
が装填されていた区分）内へと新たに装填されて
いくのである。

以上の工程によつてマシニングセンタ２の工具
マガジン３中の品種Ｃ用の専用工具Tpが、回転
ラツク４に収納されていた品種Ｈ用の専用工具
Tpと交換される。

また、上記交換工程は通常数10分程度の時間を
要するものであるが、上記のように異品種を次々
と加工していく点および工具交換の開始タイミン
グが個数の少い品種の加工が終了した時点で直ち
に行われることにより、当該品種の加工開始に時
間的に遅れることなく行われる。

（発明の効果） 以上の説明で明らかなように、この発明の加工
装置では、所定の停止位置に停止したスタツカク
レーンの物品載置台上と工作機械の自動パレツト
交換装置との間で直接ワーク（パレツト）の授受
が行われるので、冒述した、ワーク交換に長時間
かかりすぎるといつた点や、工場敷地の合理的利
用が図れないといつた従来のものの短所が解消さ
れている。

また、自動パレツト交換装置位置をスタツカク
レーンの物品積載台（昇降台）の１つの停止位置
と全く同一になして配設してあるので、該物品積
載台（昇降台）を通常の他の物品収納区画に停止
せしめるのとほぼ同様の操作でもつて工作機械と
のパレツト（ワーク）交換位置に停止でき、した
がつて全体としてのワーク授受作業が短時間で行
える。

しかしてスタツカクレーンフレームに設けられ
た位置決め装置とスタツカクレーンの物品積載台
における昇降架台上のローラコンベアに設けられ
たテーパー段部等による位置決め装置とにより物
品積載台と自動パレツト交換装置との間において
パレツトは左右、前後、高さ、位置が全て自動的
に位置決めされるのでパレツトは円滑に受渡しが
できる。

したがつて自動パレツト交換装置を介して直接
かつ人手を介さずに工作機械とワークの授受を行
なうので労力の削減、稼動効率を向上せしめるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のワーク加工装置を採用した
生産工場の全体配置図、第２図はマシニングセン
タ付設の工具マガジン中の工具区分を示した模式
図、第３図は自動パレツト交換装置による、マシ
ニングセンタ側と自動倉庫側との間のパレツト交
換を示した略平面図、第４図はスタツカクレーン
の正面図、第５図は第４図のＶ部分（昇降台下部
分）を１部断面にして示した拡大正面図（断面は
第６図の―線）、第６図は第５図―線断
面図（昇降架台の平面図）、第７図は昇降台の上
枠部分の平面図（第４図の―線矢視図）、第
８図は昇降台の横枠部分の側面図（第４図の―
線矢視図）、第９図はスタツカクレーン下部に
設けた位置決め装置の正面図、第１０図は第９図
の―線断面図、第１１図はくさび状回転体の
円周部分の展開図、第１２図は昇降架台上のスト
ツパ部分を示した縦断側面図（断面は第６図の
―線）、第１３図はラツク背面図（第１図の
―線矢視図）、第１４図は生産内容を示した図
表、第１５図は加工順序を示した図表である。 １…自動倉庫、２…マシニングセンタ、１３…
自動パツレツト交換装置、１４…物品収納区画、
１４ａ…自動パレツト交換装置位置（停止位置）、
１５…ラツク、１６…スタツカクレーン、２１…
ローラコンベア、２４…昇降台、３２…昇降架
台、Ｐ…パレツト、Ｗ…ワーク、Ｘ…ワーク加工
システム。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 多数の物品収納区画を有するラツクと該ラツ
   クに沿つて走行移動するスタツカクレーンとから
   なる自動倉庫にマシニングセンタ等の工作機械を
   連結し、かつラツクの最下段特定の物品収納区画
   位置に相当する位置に一致せしめて工作機械の回
   転テーブル式自動パレツト交換装置を設け、該自
   動パレツト交換装置位置がスタツカクレーンの物
   品積載台の停止位置となるようにスタツカクレー
   ンフレーム自体に設けたレールに対する位置決め
   装置を設けると共に、該装置と物品積載台におけ
   る昇降架台上のローラコンベアに設けられたテー
   パー段部等の位置決め装置とにより物品積載台と
   自動パレツト交換装置におけるパレツトの交換位
   置が同一となるように構成し、これによつて物品
   の積載台上と自動パレツト交換装置上との間で直
   接ワークの授受が行なわれるようにしたことを特
   徴とするワークの加工装置。