JPS6176257A - ワークの加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は自動倉庫とマシニングセンタ等の工作機械と
を組合わせた機械工易等におけるワ従来の技術 無人化工場実現の目的で、多数の物品収納区画を有する
ラックと該ラックに沿って移動するスタッカクレーンと
からなる自動倉庫に、マシニングセンタ、ＮＣｉ盤等の
工作機械を連結組合わせて、未加工のワークを自動的に
出直し工作機械において加工せしめ、加工後のワークを
自動的に入直せしめるシステムは、現在種々開発されて
いるが、自動倉庫での入庫時のワーク（パレット）の位
置決め精度とマシニングセンタ等でのワーク（パレット
）の位置決め精度との間に大きな格差があるため等の理
由により、多くのシステムは自動倉庫と工作機械とが完
全に分離した配置となっており、（例えば特開昭５７−
１９４８６１号）、該自動倉庫と工作機械間を無人搬送
車でもってワーク（パレット）を搬送せしめると共に、
位置決め精度の補償を行っている。

ところが、上記従来のシステムでは当然に無人畿存宙の
ｎｆｄｌ齢道がＴ温ｙｋ曲内を煤樹−τ肋設されること
から、工場敷地の合理的利用が図り難く、また一旦無人
搬送車とに移載してワークを搬送し再び目的地で移載し
て受渡すこと自体、長時間を費やするＬに、自動倉庫と
無人搬送車間および無人搬送車と工作機械間に夫々移載
装置を必要とする短所があったつ 発明が解決しようとする問題点 この発明は上記従来システムの短所を解消しようとする
ものである。

問題点を解決するための手段 この発明は上記従来の短所を解消するために。

自動倉庫にマシニングセンタ等の工作機械を直結し、特
に上記工作機械は、当該工作機械に備えられた自動パレ
ット交換装置位置を、自動倉庫のスタブカフレーンＬの
物品積載台のある１つの停止位置と同一になして配置し
たものである。

作用 所定の停止位置に停止したスタブカフレーンの物品積載
台とと、工作機械の自動パレ・ット交換装置ｉｔとの間
で直接ワークＣパレヅト）の授受が行われる。

実施例 次に１図面に基づき、この発明のワーク加工システムの
実施例について説明する。

第１図はワーク加工システム囚を含む工場全体の平面配
置図であり、この実施例では自動倉庫（１）に沿って多
数設置したマシニングセンタ（２）の工具マガジン（３
）内の工具交換システム（２）として、該ワーク加工シ
ステム囚に隣設して、多数の工具を収納した工具収容回
転ラック（４）と、該回転ラック（４）からの工具のビ
ブキングあるいは該回転ラック（４）への工具の収納を
行う工具交換装置（５）と、腹数本の工具を装填しうる
可搬型工具マガジン（６）の搬送手段としての無人搬送
車（７）と、上記可搬型工具マガジン（６）のマシニン
グセンタ（２）側での受取り設備（８）と、工具収容回
転ラック（４）側での受取り設備（９）とを設けである
。

（１１）は無人搬送車（力の読導線である。

この実施例のマシニングセンタ（２）に附設の工具マガ
ジン（３）には、第２図略示の通り合計７０本の工具■
を収納できるようになっており、そのうち２８本分は標
準工具（Ｔｏ）、つまり当該マシニングセンタで扱う総
ての加工品種に共通の工具が充当され、残りの４２本分
が専用工具（”ｒｐ　）、つまりある特定の加工品種に
用いる工具が充当されるようになっているが、Ｌ記専用
工具（Ｔｐ）４２本分は、さらに６本毎の小区分（３ａ
）（計７区分）に区分けされており、夫々区分（３ａ）
内の工具が、扱うワークの１品種に対応するようになさ
れていて（したがって、マシニングセンタは設の工具マ
ガジン（３）中の工具７０本を用いれば、外部との工具
交換するごとなしに７品種の加工が行える）、該工具マ
ガジン（３）内の工具だけでは対応できなくなる場合に
、前記工具交換システム（ト）が稼働して該工具マガジ
ン（３）内の工具と回転ラック（４）内の工具とが工具
交換されるのであるっ（１２）は受取り設備（８）丘の
工具と工具マガジン（３）中の工具とを交換する自動工
具交換装置、（２ａ）はマシニングセンタの加工台であ
ろう 以下、ワーク加工システム囚をｆ′Ｒ成する自動倉庫（
１）と自動パレット交換装置（以下ＡＰＣと称す）（１
３）ｆｔきマシニングセンタ（２）について説明するつ すなわち、この実施例の自動倉庫（１）は通常通り多数
の物品収納区画（１４）を有する前後１対のラック（１
５）と、該ラック〔１５）間を走行するスタブカフレー
ン（１６）　（＠］、、　４図）とから構成されている
が、前記マシニングセンタ（２）は、特に該マシニング
センタ（２）に附設のＡ　Ｐ　Ｃ（１３）がラック（１
５）最下段のある特定の物品収納区画位置（１４ａ）に
相当する位置に一致せしめて配設しである（第１．１３
図）。

この実施例のマシニングセンタ（２）におけるＡＰＣ（
１３）は、第３図に示したように、引き込み移載したパ
レット［Ｆ］同士の中間点０において１８０度ずつ回転
するロータリータイプであって、水平に配設した引き込
み押し出しシリンダ（１７）の口１ド（１７ａ）が進退
すると共に、該ＡＰＣ（１３）全体が図示しない礪台ｔ
″ｃＪ：、下動することにより、該ロブド（１７ａ）先
端のフック部材（１８）をパレット口側面の突起（１９
）に引掛けることによって、後に詳述するスタッカクレ
ーン（１６）のパレット■を載置したローラコンベア（
２１）丘からパレット（２）をマシニングセンタ（２）
のＡＰＣ（１３）ｈへと引き込みあるいは、該Ａ　Ｐ　
Ｃ（１３）丘から＃Ｊ記ローラコンベア（２１）ｆ：へ
と押し出しできるようになっているが、マシニングセン
タ（２）およびＡ　Ｐ　Ｃ（１３）の型式はと記のもの
に限られスマシニングセンタのかわりにＮＣｒＮ盤であ
ってもよく、Ａ　Ｐ　Ｃ（１３）もシャトルタイプ等の
１也の型式のものであってもよく、ラック（１５）に沿
って並べたマシニングセンタ（２）の機種を１台ごと変
えてもよい（したがって、当然にＡＰＣ（１３）および
扱うパレットの型式も変わる）。

この実権例では、第１図示のマシニングセンタ（２）の
うち１台のマシニングセンタ（２）が異った機種のもの
になしであるが、いずれのマシニングセンタ（２）のＡ
ＰＣ（，１３）も上記フック部材（１８）を有して、該
フック部材〔１８）をパレヅトη側の突起〔１９）に引
掛けて引き込み、押し出しするものであるため、スタッ
カクレーン（１６）のローラコンベア（２１）ｈでのパ
レット■の位置決めは正確になす必要があり、そのため
にスタッカクレーン（１６）は特に次のような構造にな
しであるうすなわら、第４．５図（第５図は第４図のＶ
部分拡大図）において、（２２）（，２３）はＬ下のレ
ール、（２４）はフレーム（２５）の前後のマスト（２
６）（２７）に沿って昇降する移載フォーク（２８）付
きの昇降台であり、該昇降台（２４）はフレーム（２５
）ｋ部に設けた駆動用モータ（２９）によりチェーン（
３１）を介して吊り下げられて昇降され、前記Ａ　Ｐ　
Ｃ（１３）が配設された位置（１４ａ）以外の収納区画
（１４）では、該昇降台（２４）の短い立下移動と移載
フォーク（２８）の進退動により、パレット口の該昇降
台（２４）上への積み込みあるいは昇降台（２４）上か
らの積み出しが行われるが、このスタッカクレーン（１
６）では該昇降台（２４）ｈに、さらに昇降台（２４）
に対して昇降する昇降架台（３２）を設けて、該昇降架
台（３２）Ｊ：に、上記のようにして積み込んだパレッ
ト［Ｆ］のＡ　Ｐ　ｃｃ１３＞との間での前記移載用ロ
ーラコンベア（２１）を設けである。

（３３）は該昇降架台（３２）の両端のボールナツト部
（３４）に螺合せしめて昇降台Ｃ２４）上の左右に立設
したボールねじ軸であり、該ボールねじ軸（３３）を適
宜回転することにより、昇降架台（３２）を昇降台（２
４）に対して正確に所望の高さ位置に昇降しうるように
なっている。（３５）は昇降台〔２４）側のレール（３
６）を挾むガイドローラである。

左右のボールねじ軸（３３）丘端は昇降台（２４）のと
枠（２４ａ＞上へと貫いており（第４．７図）、該丘枠
（２４ａ）上で共にウオーム減速機（ｇ（３７）を介し
て連結軸（３８）にて連結されており、該連結軸（３８
）に山付きプーリ（４１）（４２）、山付きベルト（４
３）を介して連結したモータ（４４）によって左右のボ
ールねじ軸（３３）が同一回転数だけ回転されるように
なっているう （４５）は一方のボールねじ軸（３３）端に、歯付きプ
ーリ（４６）（４７）、歯付きベルト（４８）を介して
連設した回転軸Ｃ４９）に、ウオーム減速機溝（５１）
を介して連結したアブソリュート型エンコーダであり、
ｈ記つオーム減速機１’１ｉ（５１）はボールねじ軸（
３３）が所定回転数回転し、前記昇降架台（３２）が一
定のストローク昇降する間に該エンコーダ（４５）の軸
（４５ａ）が１回転する減速比に設定しである。

また％（５２）は前記ローラコンベア（２１）の各ロー
ラ（５３）軸に固定したスプロケットであり、最前位の
ローラ（５３）のスプロケット（５２）がチェーン（５
４）Ｃ５５，）および連結軸（５６）を介して昇降架台
（３２）下部の駆動モータ（５７）に連結され、該ロー
ラ（５３）が回転されることにより全てのローラ（５３
）がチェーン（５８）を介して一勢に回転される。

を記のようになって昇降架台（３２）、つまりローラコ
ンベア（２１）の高さ位置は昇降台（２４）に対して任
意の高さ位置で位置決めしうるが、前記フレーム（２５
）の下枠（２５ａ）Ｊ：には昇降台（２４）下面に直接
当接して該昇降台（２４）の最下位置を位置決めするス
ト・・Ｉパ〔５９）が取付けてあり（第４図）、該スタ
ッカクレーン（１６）がＡ　Ｐ　Ｃ（１３）位置へと移
動してきて、昇降台（２４）が下降しストッパ（５９）
により位置決めされると、昇降台（２４）が床面に対し
て正確に位置決めされ、つまりＡ　Ｐ　Ｃ（１３）の高
さに合った正確な高さ位置に位置決めされるので、その
後前記ボールねじ軸（３３）を各Ａ　Ｐ　ＣＣ１３）の
パレット（ト）受取り高さに合わせて昇降架台（３２）
を上昇させ（第５図）、ローラコンベア（２１）をフォ
ーク（２８）（ＨｌよリモＬ位になして、フォーク（２
８）上のパレ、ソト乃を該ローラコンベア（２１）上へ
移載せしめると、パレット（、Ｐｌ）　（Ｐ２　）はＡ
　Ｐ　Ｃ（１３）のパレット授受高さと同一の高さに正
確に支持されるようになっている。

なお、上記のように昇降台（２４）を直接フレーム（２
５）下端に当接せしめて位置決めすることにより、昇降
台（２４）が最下降位置に到達した際には前記昇降台（
２４）を吊支持しているチェーンＣ３１）がたるみ勝ち
となるが、該チェーン（３１）の昇降台（２４）への連
結カ所には次のような装置が設けてあり、チェーン（３
１）のたるみ防止が図られているう すなわち、＠８図（＠８図は第４図の■−■線矢視図）
に示した通り、チェーン（３１）下端に連結したシャフ
トＣ６１）を昇降台〔２４）の横枠（２４ｂ）の梁部分
（２４ｃ）に貫通してあり、該シャフト（６１）はねじ
固定したフランジ部（６２）とｔ記梁部分（２４Ｃ）と
の間に介装した圧縮ばね（６３）によって常時下方へと
附勢された状態で昇降枠（２４）に連結されて、昇降台
（２４）が最下降しチェーン（３１）の張力がなくなる
と、と記シャフト（６１）が昇降台（２４）に対して下
方移動されてチェーン（３１）のたるみを生じないよう
になしてあり。

該シャフト（６１）の下方移動によっては、シャフトＣ
６１）下端に設けたドッグ（６４）が昇降台（２４）側
に設けたリミットスイッチ（６５）を蹴って信号を発せ
しめ、該信号によって前記駆動モータ（２９）が停止し
て昇降台（２４）の下降が停止されるようになっている
。

（６６）は上記シャフト（６１）に固定したドッグ（６
４）の取付板（６７）を貫通し、上下移動自在に設けた
副シャフトであり、該副シャフト（６６）下端にもドッ
グ（６８）を取付け、該ドッグ（６８）によって昇降台
（２４）側に設けた他のリミットスイッチ（６９）が蹴
られることによってもＬ記と同様のモータ（２９）停止
信号が発せられるようになっており、前記リミットスイ
ッチ（６５〕の動作が不完全な場合にも、モータ（２９
）の停止がなされずに事故を引き起こすようなことがな
いよう安全が図られている。（７１）（７２）は夫々前
記取付板Ｃ６７）と副シャフト（６６）Ｊ：端のフラン
ジ部（６６ａ）間、および梁部分（２４Ｃ）と前記ドッ
グ（６８）間に介装した圧縮ばねであるう また。　Ａ　Ｐ　ＣＣ１３）配設位置でのパレットｅ）
のレール（２３）方向に沿った停止位置決めも正確にな
されなければならないが、パレット（Ｐ）のローラコン
ベア（２１）に対する位置決めに関しては、大きさの異
なる各パレット（Ｐｌ）（：Ｐ２）がローラ（５３）に
形成したテーパ段部（５３ａ）により案内されることに
よりなされ、パレ・ソト（ト）が載った昇降台（２４）
自体のＡ　Ｐ　Ｃ（１３）位置に対するレール〔２３）
方向での位置決めは、クレーンフレーム（２５）自体に
設けた次のような位置決め装置（７３）によりなされる
。

すなわち、第９〜１１図に示したように、スタッカクレ
ーン（１６）のフレーム下枠（２５ａ）には水平な回転
軸（７４）に嵌着固定したくさび状の回転体（７５）を
設け、床（７６）上の所定位置、つまり各Ａ　Ｐ　Ｃ（
１３）の配設位置には、上記くさび状回転体（７５）の
最大厚み部分の厚み（７７）に一致するだけの間隔（７
８）を隔てた１対のローラ（７９）を設けてあり、該回
転体〔７５）がモータ（８１）により歯車Ｃ８２）〔８
３）を介して回転されると１回転ＫＣ７５）の厚みが漸
増するくさび状部分（７５ａ　）がと記１対のローラ（
７９）間に進入してスタッカクレーン（１６）の床ｍｌ
に対する。つまり各Ａ　Ｐ　Ｃ（１３）位置に対するレ
ール（２３）方向の正確な位置決めをなすようになって
いるう （７５ｂ）はくさび状回転体（７５）の切欠き部分であ
り、該切欠き部分（、７５ｂ　）を下方に位置した第１
０図示の状態でスタ・ツカクレーン〔１６）がレール〔
２３）に沿って移動するっ（７５Ｃ）は厚みの一定な円
周部分であり、回転体（７５）を矢印方向へ回転して、
該厚み一定部分（７５Ｃ）をローラ（７９）間に進入せ
しめて位置決めを行った後、続けて矢印方向へ回転する
と該厚み一定部分（７５ｃ）がローラ（７９）間を通過
して直ちに丘記切欠部分（７５ｂ）が下方に向いた第１
０図示の状態となり。

スタッカクレーン（１６）は再びレール（２３）に沿っ
て移動自在となる。

（８４）は回転軸（７４）端に設けた回転［７５）の回
転角検出用のしゃへい板であり、　Ｃ８５）は光電スイ
ツチである。

さらに、前記昇降架台〔３２））：には、パレ・ノド（
ト）のレール（２３）に直交する方向での正確な位置決
めをするための次のようなストッパ装置が設けてあろう すなわち、第６．１２図に示したように（第１２図は第
６図の■−■線断面図）、昇降架台（３２）丘の前記ロ
ーラコンベア（２１）前方位置：こ、太きさの異る２種
のパレット（Ｐｉ）ｒＰ２）用として、異る２位置にシ
リンダＣ８６）により出没自在となった左右２本ずつ合
計４本のストッパピン（８７）（８８）を設けであるう （８６ａ）は各シリンダ（８６）のロヅド、（８９）は
前記ローラ（５３）の支持面と同一高さに設けたパレッ
ト支承用の遊転ローラである。

なお、第１図において前方のラック（１５）前面適所に
は最下段の収納区画に連結された４列のローラコンベア
（１０１）（，１０２＞（１０３）（，１０４）を設け
てあり、このローラコンベア（１０１）（１０２０１０
３）（１０４）のうち２列のローラコンベアＣｌ０Ｌ）
（１０２）は１対になって第１図矢印方向へのみ走行回
転されるループ状の一方向移動路になしてあり。

マシニングセンタ（２）によって加工済のワーク異が上
記スタッカクレーン（１６）を介して当該ローラコンベ
ア（１０１）　ｆ：へ出庫されると、該ローラコンベア
（１０１）　ｈを順次矢印方向へ移動してコンベア端に
設けである洗浄装置（１０５）内に進入され、該装置（
１０５）内で洗浄されて切粉等を落とされ、再び他方の
ローラコンヘア（１０２）　ｈへ搬出されるようになっ
ていて、該他方のローラコンベア（１０２）丘へ移動さ
れてきた際に、残りの２列のローラコンベア（１０３）
（１０４）　ｈへと出直されている未加工のワーク（イ
）と、当該加工後のワーク（ハ）とが作業者によりパレ
ット刀への取り付は替え作業が行われるつしたがって、
この作業エリアは作業者によるワークのセツティングス
テーション（１０６）となっている。

また、（１０７）は丘記洗浄装置（１０５）の前面で左
右に往復移動して、ワーク載置パレット（ト）の進入、
退出方向を各ローラコンベア（１０１）（１０２）に振
り分けるトラバース装置である。

次に、上記実栴例の加工システム囚について作動および
操業内容を説明するっ すなわち１例えば、この加工システムを用いて第１４図
に示したような内容、つまり品種Ａについては３個１品
種Ｂについては５個１品種Ｃについては２個・・・・・
・如工するといった生産内容（（旦し、この内容はマシ
ニングセンタ１台についての内容）の操業を行うとすれ
ば、治具パレット（Ｐ）（ワークを＠付けてそのままマ
シニングセンタへと供給できるようになったパレット）
を各品種について夫々１個ずつ用意しくつまり、前記自
動倉庫のラック〔１５）内の適当な収納区画（１４）に
入庫しておき）、適宜該治具パレット乃を前記ローラコ
ンベア（１０１）上へと出直し、前記セツティングステ
ーション（１０６）　ｈで同じくコンベア（１０３）　
（１０４）上へと出庫しである未加工のワークを取付け
て、各マシニングセ力クレーン（１６）による該コンベ
ア（１０２）　Ｊ：からＡ　Ｐ　Ｃ（１３）へのワーク
（資）（パレット）の搬出は次の順序で行われる。

すなわら、コンベア（１０２）上からスタッカクレーン
（１６）上へのワーク附（パレット）の積み込みは、前
述の通り、当該コンベア（１０２）位置にスタッカクレ
ーン（１６）を作土せしめた後、前記フォーク（２８）
を突出した状態で昇降台（２４）をわずかにと昇し、フ
ォークＣ２８）によってパレット（ト）を持ちとげせし
めた上、フォーク（２８）を後退せしめる動作によって
行われるが、所定のマシニングセンタ（２）への出庫つ
まり、ワーク供給は、まず、スタヅカクレーン（１６）
を所定のマシニングセンタ（２）のＡ　Ｐ　Ｃ（１３）
位置へと、前記位置決め装ｆｉｌ（７３）を作動してレ
ール（２３）に沿った正確な位置への停止位置決めを行
い１次に前記昇降台（２４）を最下位置へと下降しスト
ッパ（５９）に当接せしめて、昇降台（２４）の高さ位
置を正確に位置決めした後、さらに次のようにして行う
。

すなわち、を記の操作で昇降台（２４）自体の床−面（
７６）に対する。つまりＡ　Ｐ　Ｃ（１３）に対するレ
ール（２３）に沿った左右方向および高さ方向の位置固
定がなされたことになるので、次に、前記ボールねじ軸
（３３）を適当数回転して昇降架台（３２）を各Ａ　Ｐ
　Ｃ（１３）のパレット授受高さに合わせて昇降位置決
めし、ローラコンベア（２１）上のパレット（ト）の高
さ位置をＡ　Ｐ　Ｃ（１３）との授受高さに正確に一致
するよう合わせ、さらに高さが一致したこの状態で前記
ストッパＣ８７）あるいは（８８）を突出した上ローラ
コンベアｒ２１）ヲＡＰＣ（１３）方向へ緩く前進して
パレットＤを該ストッパ（８７）あるいは（８８）に当
接せしめる。この状態でパレット口はＡ　Ｐ　Ｃ（１３
）との受は渡し位置に対する左右、前後、高さ位置が総
て合致したこととなるので（左住位置は前記ローラ（５
３）のテーパ段部（５３ａ）により位置決めされる。）
１次にＡ　Ｐ　ＣＤ３）側の前記フック部材（１８）を
作用させて、パレット？）を昇降台（２４）のローラコ
ンベア（２１）ｈからＡ　Ｐ　Ｃ（１３）ｈへと引き取
らせるのである（第３図）。

Ａ　Ｐ　Ｃ（１３）上へ引き取られたワーク載置パレッ
ト口は該ＡＰＣ（１３）が１８０度旋口重ることによっ
て、マシニングセンタ（２）側の他方位置へ移動され、
同じくフック部材（１８）を介してマシニングセンタ（
２）の加工台〔２ａ）ｌｚへと送り出される。

上記動作と並行して、マシニングセンタ（２）の加工台
（２ａ）ＪｚからＡ　Ｐ　Ｃ（１３））：への加工済ワ
ーク（パレット）の引き込みおよび、　Ａ　Ｐ　Ｃ（１
３）の１８０度旋口重Ａ　Ｐ　Ｃ（１３）ｈから昇降台
（２４）のローラコンベア（２１）Ｊ：、へのＤロエ済
ワーク（パレット）の送り出しが行われる。

Ｊ：、記加工済ワーク（パレット）のＡ　Ｐ　Ｃ（１３
）丘からローラコンベア（２１）　ｈへのフック部材（
１８）を介した送り出しに際しては、＃Ｊ述のようにし
てローラコンベア（２１）のコンベア面が正確にパレッ
ト受渡し高さに調節設定されるので。

きわめて円滑に行われ、フック部材（１８）による移載
が終了した後、昇降架台（３２）を下降してローラコン
ベア（２１）高さをフォーク（２８）高さ以下に下降す
れば、パレット（ト）はローラ（５３）Ｊ：からフォー
ク（２８）ｈに移載されて、移動不能となり、以後、前
述と同様の昇降台（２４）の昇降動作およびフォーク（
２８）の進退動作により夫々の収納区画（１４）への収
納が行われる。

そして、この加工システムでは前述のように各加工品種
について１個の治具パレット（ト）で賄うために、治具
パレットの個数が徒らに膨大とならず、コストが低くお
さえられ、かっ治具が異ることによる各品種内での個々
のワークの加工誤差にばらつきが生じるといった支障が
生じないが、前述のように各マシニングセンタ（２）の
工具マガジン（３）内には、工具交換システム（１）を
稼働することなしに７品種のワーク加工ができるように
なっているため、前述の第１４図示の生産内容は次のよ
うな順序で遂行される。

スナワち、第１５図に示したように、各マシニングセン
タ（２）において、次々に異った品種のワーク加工を図
中矢印の如く行っていくのであり、（つまり１品［Ａの
１個目のワークａ＼、の加工を行った後１品１ｉＢの１
個目のワークｂｌ。

の加工、同様にしてＣｉ、　ｄｉ、　−・・−ｇｌ、ａ
２．　ｂ２・・・・・・）７品種について各１個目のワ
ークの加工が終了したならば、再び品種Ａについて２個
目のワークａ２のｂロエ１品１ｉＢについて２個目のワ
ークｂ２７）加工・・・　とサイクリックに加工を行っ
ていくのであるが、加工個数の少い品種（例えば第１４
図において品番Ｃ（２個））については、数回のｔＪＩ
′Ｉ工により当該品種の全加工を終了することになるの
で、第１５図点線図示の空いた加工スケジュール内に８
品種目以降の次の品種（つまり、Ｈ，１，Ｊ　　・・　
）の加工を割り当てていくのであり、そのために当該８
品種目の加工に円滑に移行しうるよう、前述の工具交換
システム（ト）が次のようなタイミングで動作するので
ある。

なお、丘記７品種の加工が順に行われるうちに、マシニ
ングセンタ（２）の加ニスピンドルには前記工具マガジ
ン（３）中の各小区分Ｃ３ａ）内に充当された各専用工
具（、Ｔｐ）および標準工具（Ｔｏ）が次々に取付は替
えられ、加工の終了したワークは治具パレット（ト）ご
と前記ローラコンベア（１０１）上へと再び出庫されて
、該セツティングステーション（１０６）上で作業者に
より同じくコンベア（１０３）（１０４）　ｋに出庫さ
れている未加工ワークと付は替えられろう 次に１．ｌ：記工具交換システム（ト）による、マシニ
ングセンタ（２）の工具マガジン（３）中の工具の交換
タイミングについて説明すると、該工具交換は、上述の
通り８品種目以降の加工について必要となるのであり、
したがって上記例では品種Ｃについての加工が終了した
時点（つまりワークＣ２の加工が終わった時点）で、こ
の工場システム全体を統轄していると位コンピュータか
ら、前記回転ラック（４）、工具交換装置（５）および
受取り設備（９）へと作動信号が発せられ、該受取り設
備（９）丘の空の可搬型工具マガジン（６）へと回転ラ
ック（４）七から所望の工具（つまり、８品種目Ｈの加
工に必要な専用工具）が次々と装填準備され、この工具
準備が終了した後、無人搬送車（力が指令によりマシニ
ングセンタ（２）側の受取り設備（８）へと走行して、
前記工具交換装置（１２）により工具マガジン（３）か
ら既に受取り設備（８）上のマガジン（６）内へと抜き
出されて装填されている品種Ｃ用の工具を搬送車（７１
にへマガジン（６）ごと積載して再び回転ラック（４）
側へ搬送してくる。

そして、この回転ラック（４）側の旋回自在な受取り設
備（９）ｔでＪ：記のようにしてマシニングセンタ（２
）から搬送してきた使用済の品種Ｃ用の工具と１回転ラ
ック（４）側で新たに準備した品種Ｈ用の工具とを可搬
型工具マガジン（６）ごと−挙に交換し、交換した品種
Ｈ用の工具を再び無人搬送車（７）によりマシニングセ
ンタ（２）側へ搬送するのである。

無人搬送車（７）によりマシニングセンタ（２）へと搬
送されてきた新たな品種Ｈ用の工具はマガジン（６）ご
と受取り設備（８）へ移載され、該受取り設備（８）上
で工具交換装ｆｉｔ（１２）により、工具マガジン（３
）の空いた収容区分（３ａ）　（っまり、従来品種Ｃ用
の工具が装填されていた区分）内へと新たに装填されて
いくのである。

以上の行程によってマシニングセンタ（２）の工具マガ
ジン（３）中の品種Ｃ用の専用工具（Ｔｐ）が。

回転ラック（４）に収納されていた品ａＨ用の専用工具
（Ｔｐ　）と交換される。

また、上記交換行程は通常数１０分程度の時間を要する
ものであるが、上記のように異品種を次々と加工してい
く点および工具交換の開始タイミングが個数の少い品種
の加工が終了した時点で直ちに行われることにより、当
該品種の加工開始に時間的に遅れることなく行われる。

発明の効果 以との説明で明らかなように、この発明の加工システム
では、所定の停止位置に停止したスタッカクレーンの物
品積載台上と工作機械の自動パレット交換装置上との間
で直接ワーク（パレット）の授受が行われるので、冒述
した。ワ　　　・−り交換に長時間がかかりすぎるとい
った点や。

工場敷地の合理的利用が図れないといった従来システム
での短所が解消されている。

また、自動パレット交換装置位置をスタッカクレーンの
物品積載台（昇降台）の１つの停止位置と全く同一にな
して配設しであるので、該物品積載台（昇降台）を通常
の他の物品収納区画に停止せしめるのとほぼ同様の操作
でもって工作機械とのパレット（ワーク）交換位置に停
止でき、したがって全体としてのワークの授受作業も短
時間で行えるつ

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のワーク加工システムを採用した生産
工場の全体配置図、第２図はマシニングセンタ付設の工
具マガジン中の工具区分を示した模式図、第３図は自動
パレット交換装置による、マシニングセンタ側と自動倉
庫側との間のパレット交換を示した略平面図、＠４図は
スタッカクレーンの正面図、第５図は第４図のＶ部分（
昇降台下部分）を１部断面にして示した拡大正面図（断
面は第６図のｖ−ｖ線）、第６図は第５図の■−Ｖｌ線
断面図（昇降架台の平面図）、第７図は昇降台のと枠部
分の平面図（第４図の■−■線矢視図）、第８図は昇降
台の横枠部分の側面図（第４図の■１−■線矢視図）第
９図はスタブカフレーン下部に設けた位置決め装置の正
面図、第１０図は第９図のＸ−Ｘ線断面図、第１１図は
くさび状回転体の円周部分の展開図、第１２図は昇降架
台上のストッパ部分を示した縦断側面図（断面は第６図
の■−■線）、第１３図はラックの背面図（第１図の■
■線矢視図）、第１４図は生産内容を示した図表、第１
５図は加工順序を示した図表である。 ｍ・・・・・・自動倉ｆｉｌｌｆ　　　ｆ２）・・・・
・・マシニングセンタ（１３）・・・・・・自動パレッ
ト交換装置（１４）・・・・　物品収納区画 （１４ａ）・・・・・自動パレット交換装置位置（停止
位置）（１５）・・・・・・ラック　　Ｃ１６）・・山
・スタッカクレーン（２１）・・・・・・ローラコンベ
ア　　（２４）・・・・・・昇降台Ｃ３２）・・・・・
・昇降架台　　乃・・・・・・パレットＷ・・・・・ワ
ーク　囚・・・・・・ワーク加工システム。 筒１２図 笥８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 多数の物品収納区画を有するラックと該ラックに沿って
   走行移動するスタッカクレーンとからなる自動倉庫に、
   マシニングセンタ等の工作機械を連結したワークの加工
   システムであって、上記工作機械は、当該工作機械に備
   えられた自動パレット交換装置位置がスタッカクレーン
   の物品積載台の停止位置と同一になして連結配置してあ
   り、該物品の積載台上と、上記自動パレット交換装置上
   との間で直接ワークの授受が行われるようになしたこと
   を特徴とするワークの加工システム。