JPH09165107A - 多段式立体倉庫の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 上下左右マトリックス状に荷物収容部を有す
る収容棚ユニットの一側に多段の仮置き棚を設け、各段
に対する横移動する荷運搬機と、仮置き棚に対する昇降
台とにより、荷物を出庫する場合の処理を迅速にしてロ
ス時間を少なくする。 【解決手段】 主制御装置から入庫指令があった時に
は、仮置き棚の荷物有無のセンサ情報と無関係に、昇降
台のコントローラは、入庫すべき荷物をコンベヤから昇
降台に受取り（Ｓ５）、入庫すべき所定の段の仮置き棚
まで昇降する（Ｓ６）という移動制御を実行し、ほぼ同
時に荷運搬機のコントローラは、荷運搬機が所定の仮置
き棚前迄移動する（Ｓ１０）制御を非同期並行的に実行
する。また、仮置き棚に荷物無しのセンサ情報（Ｓ７：
no）にて、昇降台から仮置き棚に荷物を直ちに移送する
一方（Ｓ９）、仮置き棚に荷物有りのセンサ情報にて
（Ｓ１１：yes ）、仮置き棚から荷運搬機に荷物を移送
する（Ｓ１３）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上下段方向と各段
の横方向とにマトリックス状に荷物収容部が配置された
収容棚ユニットと、該収容棚ユニットの各段毎に荷物収
容部の前面に沿って横移動し且つ荷物の受渡しを行う荷
運搬機と、収容棚ユニットの一側に設けた前記各段毎の
仮置き棚と、仮置き棚と外部のコンベヤとの間を上下移
動し且つ荷物の受渡しを行う昇降台と、入出庫指令を出
力する主制御装置とを備えた多段式立体倉庫における、
入出庫制御を実行するための制御装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の多段式の立体倉庫の入出
庫制御装置においては、各荷運搬機と昇降台とに各々従
属コントローラを搭載し、外部の主制御装置と各従属コ
ントローラとが、相互に情報伝達を実行しながら、主制
御装置からの指令に従属するかたちで各従属コントロー
ラが所定の処理を実行することが提案されている。

【０００３】この場合、主制御装置から前記各従属コン
トローラに入出庫指令を発信した後、前記主制御装置か
ら荷運搬機及び昇降台の移動、停止、荷物の受渡しの各
動作を指令する信号を伝送し、各荷運搬機及び昇降台か
らの処理を完了した旨の応答信号を受信して、その後、
次の処理ステップに移るという動作を繰り返す。この場
合、１つの従属コントローラに対して指令している間は
他の従属コントローラへの指令は実行されないのであっ
た。

【０００４】他方、前記各段毎に設けた仮置き棚に、当
該仮置き棚に荷物があるから否かを判別するための荷物
センサを設け、この仮置き棚に荷物があるか否かの検出
信号を主制御装置が受信し、例えば、入庫指令時には、
仮置き棚に荷物があることを確認の上、昇降台から仮置
き棚への荷物の受渡しと仮置き棚から荷運搬機への荷物
の受渡し動作とを順序立てて実行するように主制御装置
が指令を出す。

【０００５】また、出庫指令時には、出庫すべき荷物
を、所定の荷物収容部から荷運搬機に移した後、所定の
段の仮置き棚に荷物がないことを確認の上、荷運搬機か
ら仮置き棚に荷物の受渡しを実行し、次いで、その仮置
き棚から昇降台に荷物の受渡しをするという動作を順序
良く実行する、というような時系列的プログラム制御を
実行しているのであった。

【０００６】これらの場合、前記荷物センサの検出信号
は、単に仮置き棚における荷物Ｗの有無を主制御装置が
確認するためのだけに利用していた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記構
成では、入出庫指令があって、荷運搬機または昇降台の
うち一方が動作中は他方の装置は動作せず待機している
から、仮置き棚に対する荷物の受渡しのためにタイムラ
グが生じると共に、各荷運搬機及び昇降台が時間平行的
に動作しないことによる荷物の移動にロス時間が発生
し、入出庫作業に手間取るという問題があった。

【０００８】本発明は、これらの問題を解決すべくなさ
れたものであって、入出庫作業を迅速且つ効率的に実行
できる多段式立体倉庫の制御装置を提供することを目的
とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明の多段式立体倉庫の制御装置
は、上下段方向と各段の横方向とにマトリックス状に荷
物収容部が配置された収容棚ユニットと、該収容棚ユニ
ットの各段毎に荷物収容部の前面に沿って横移動し且つ
荷物の受渡しを行う荷運搬機と、収容棚ユニットの一側
に設けた前記各段毎の仮置き棚と、仮置き棚と外部のコ
ンベヤとの間を上下移動し且つ荷物の受渡しを行う昇降
台と、入出庫指令を出力する主制御装置とを備えた多段
式立体倉庫において、前記各段の仮置き棚には荷物の有
無を検出する荷物センサを備え、該各荷物センサによる
センサ情報を主制御装置を介して前記各段の荷運搬機の
コントローラ及び昇降台用コントローラに所定時間間隔
毎に転送し、昇降台のコントローラが入庫指令を受信し
た時には、前記センサ情報の如何に拘らず、当該昇降台
はコンベヤから所定の荷物を受取り、所定段の仮置き棚
迄移動するように制御し、仮置き棚に荷物無しのセンサ
情報にて、昇降台から仮置き棚に荷物を移送するように
制御するものである。

【００１０】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の多段式立体倉庫の制御装置において、荷運搬機のコン
トローラが入庫指令を受信した時には、前記センサ情報
の如何に拘らず、当該荷運搬機は、所定の仮置き棚前迄
移動するように制御し、仮置き棚に荷物有りのセンサ情
報にて、仮置き棚から荷運搬機に荷物を移送するように
制御することを特徴とするものである。

【００１１】そして、請求項３に記載の発明の多段式立
体倉庫の制御装置は、上下段方向と各段の横方向とにマ
トリックス状に荷物収容部が配置された収容棚ユニット
と、該収容棚ユニットの各段毎に荷物収容部の前面に沿
って横移動し且つ荷物の受渡しを行う荷運搬機と、収容
棚ユニットの一側に設けた前記各段毎の仮置き棚と、仮
置き棚と外部のコンベヤとの間を上下移動し且つ荷物の
受渡しを行う昇降台と、入出庫指令を出力する主制御装
置とを備えた多段式立体倉庫において、前記各段の仮置
き棚には荷物の有無を検出する荷物センサを備え、該各
荷物センサによるセンサ情報を主制御装置を介して前記
各段の荷運搬機のコントローラ及び昇降台用コントロー
ラに所定時間間隔毎に転送し、荷運搬機のコントローラ
が出庫指令を受信した時には、前記センサ情報の如何に
拘らず、当該荷運搬機は、所定の荷物収容部から荷物を
取り出し、仮置き棚前迄移動するように制御し、仮置き
棚に荷物無しのセンサ情報にて、荷運搬機から仮置き棚
に荷物を移送するように制御するものである。

【００１２】また、請求項４に記載の発明は、請求項３
に記載の多段式立体倉庫の制御装置において、昇降台用
コントローラが出庫指令を受信した時には、前記センサ
情報の如何に拘らず、当該昇降台は所定の段の仮置き棚
まで昇降移動し、仮置き棚に荷物有りのセンサ情報にて
仮置き棚から昇降台に荷物を移送するように制御するの
である。

【００１３】さらに、請求項５に記載の発明は、請求項
１から請求項４迄のいずれかに記載の多段式立体倉庫の
制御装置において、前記仮置き棚と昇降台とコンベヤと
を入庫部側と出庫部側とに別々に設けたことを特徴とす
るものである。

【００１４】

【発明の実施の形態】次に、本発明を具体化した実施形
態について説明する。図１は多段式立体倉庫の一部切欠
き斜視図であり、図２は要部平面図である。多段式立体
倉庫は、上下段方向と各段の横方向とにマトリックス状
に荷物収容部２が配置された２つの収容棚ユニット１，
１を適宜間隔を隔てて、荷物収容部２の前側開口部を相
対向させて配置している。 前記両収容棚ユニット１，
１の一側部に、前記荷物収容部２の各段毎に、荷物Ｗを
一時的に載置するための仮置き棚３が設けられ、前記両
収容棚ユニット１，１には、前記各段毎に、荷物収容部
２及び仮置き棚３の前面に沿って横移動し且つ荷物の受
渡しを行う荷運搬機４が走行し得るレール５，５が取付
けられている。

【００１５】前記荷物収容部２は一定寸法の間口間隔で
仕切られていても良いし、間口寸法を異ならせていても
良く、実施例では荷物収容部２の金属製底板を連続状に
形成して、異なる巾寸法の荷物Ｗを載置できる構成であ
る。実施例では、収容棚ユニット１から図示しない作業
部または荷捌き部等の外部に荷物Ｗを搬出するための出
庫部と、前記外部からの荷物Ｗを収容棚ユニット１に搬
入するための入庫部とに区別するため、前記多段の仮置
き棚３の側方には、荷物Ｗを受渡しし、昇降する昇降台
６ａ，６ｂが収納されたリフト部７，７を配置し、一方
のリフト部７の一側下端には、搬入用コンベヤ８ａを、
他方のリフト部７の一側下端には、搬出用コンベヤ８ｂ
を配置している。符号９はオペレータが入出庫指令をす
るときに操作する主制御装置であり、該主制御装置９及
びその操作パネル９ａは前記多段式立体倉庫の外部また
は遠隔操作室に配置しても良い。

【００１６】図４及び図５は前記荷運搬機４の構成を示
し、左右一対の前記レール５，５に跨がる平面視略矩形
状の本体１０には、前記各レール５に転動する前後車輪
１１を備え、一対の車輪１１，１１が取付く車軸１２は
本体１０上の走行モータ１３及びタイミングベルトを介
して正逆回転駆動する。本体１０の荷物載置部には、そ
の左右両側に荷運搬機４の移動方向と直交する方向（図
４の矢印ＡＢ方向）に長手の固定フレーム１４，１４を
固着し、これら各固定フレーム１４に第１移動フレーム
１５を図４の矢印ＡＢ方向に前後移動自在に配置し、こ
の第１移動フレーム１５に沿って第２移動フレーム１６
を同じく前後移動自在に配置し、左右一対の第２移動フ
レーム１６，１６の各前後端には、当該第２移動フレー
ム１６の進退動に同期して荷物Ｗを押したり引いたりす
るためのピッカー１７が水平回動自在に装着されている
（図４では一方のみ示す）。

【００１７】そして、固定フレーム１４に対して、駆動
モータで正逆回転可能なピニオンギヤ１８とこれに噛み
合うラック１９とにより、第１移動フレーム１５を進退
動させると共に、第１移動フレーム１５と第２移動フレ
ーム１６との間を図示しない無端チェンにて連結して、
第１移動フレーム１５に対して第２移動フレーム１６を
進退動させる。従って、荷物Ｗの受渡し時には、荷物収
容部２及び仮置き棚３に載置された荷物Ｗの左右両側に
沿って奥まで第２移動フレーム１６が前進することにな
る。

【００１８】図５は前記ピッカー１７の作動機構の概略
斜視図であり、内向きの断面コ字状の左右両第２移動フ
レーム１６の内面には、その長手方向（前後方向）の中
途部に、断面コ字状のブラケット２０を固着し、該ブラ
ケット２０に第２移動フレーム１６の長手方向に延びる
ねじ杆２１を回転自在に装架し、このねじ杆２１にはス
ライダーナット２２を螺合し、ブラケット２０に装着し
た駆動モータ２３の動力を一対のギヤ２４を介して前記
ねじ杆２１に伝達するように構成する。そして、前記ス
ライダーナット２２には第２移動フレーム１６の長手方
向に沿って延びる連動杆２５を固定する。

【００１９】前記ピッカー１７は荷物当接部１７ａと基
部１７ｂとが平面視でＬ字状に形成され、基部１７ａの
上下ブラケット片２６，２６が支軸２７に対して水平回
動可能に装着されている。そして、支軸２７は第２移動
フレーム１６に設けた上下一対のリニアガイド体２８に
沿って前後移動自在に装着されている。また、第２移動
フレーム１６の前後端部には、前記支軸２７と平行な規
制ピン３０が立設されており、前記各ピッカー１７の荷
物当接部１７ａの内面側が常時規制ピン３０に当接する
ように、ばね３１にて基部１７ｂと前記連動杆２５の端
部とを連結している。また、前記連動杆２５の端部に
は、第２移動フレーム１６の上下内面に固定した断面コ
字状のガイドレール３２に沿って転動する上下対のガイ
ドローラ３３と、前記ピッカー１７の基部１７ｂ裏面を
押圧する押圧ローラ３４とが装着されている。

【００２０】この構成により、駆動モータ２３が正回転
すると、ねじ軸２１の回転によりスライダナット２２ひ
いては連動杆２５が図４及び図５の矢印Ａ方向に前進
し、該前進側の前方に位置するピッカー１７の基部１７
ｂの裏面を前記押圧ローラ３４にて押しつつ当該ピッカ
ー１７を矢印Ａ方向に前進させるので、その前進端で、
左右両側のピッカー１７の荷物当接部１７ａが第２移動
フレーム１６の内面に対してほぼ直角となるように閉じ
回動する。他方、連動杆２５の後端側では、ばね３１を
介してピッカー１７の基部１７ｂが引張られ、左右両側
のピッカー１７の荷物当接部１７ａが規制ピン３０に沿
いつつ回動移動し、当該荷物当接部１７ａが第２移動フ
レーム１６の内面に略沿うように開き回動するのであ
る。

【００２１】このピッカー１７の動きと、第２移動フレ
ーム１６の前進・後退の動作による、荷運搬機４から荷
物収容部２または仮置き棚３への荷物Ｗの移送時（載り
移り時）の動作について説明すると、第１移動フレーム
１５及び第２移動フレーム１６が前進するとき、荷物Ｗ
の移動方向の後側の左右両側のピッカー１７，１７を閉
じた状態で、当該荷物Ｗの移動方向後面を押して所定方
向に移送させる。逆に、荷物収容部２または仮置き棚３
から荷運搬機４への荷物Ｗの移送時（載り移り時）に
は、先端側の左右両側のピッカー１７，１７を開いた状
態のままその荷物Ｗの左右両側まで第２移動フレーム１
６を突っ込み、次いで、前記左右両側のピッカー１７，
１７を閉じて第２移動フレーム１６及び第１移動フレー
ム１５を荷運搬機４の本体方向に後退させることによ
り、荷物Ｗの移動方向後面を押して荷運搬機４へ載り移
らせるのである。

【００２２】また、前記各段の仮置き棚３には、荷物Ｗ
の有無を検出するための投光部と受光部とからなる光遮
断式の荷物センサ３５が備えられている。実施例におけ
る各仮置き棚３では、その前面側で荷運搬機４と荷物Ｗ
の受け渡しを実行し、それと平面視で直角の一側側で後
述する入庫部用の昇降台６ａ及び出庫部用の昇降台６ｂ
とにそれぞれ荷物Ｗの受け渡しを実行するので、仮置き
棚３は平面視で直交する方向に回転自在な複数個のロー
ラ３６を適宜間隔にて配置し、前記各荷物センサ３５
は、仮置き棚３の一側の斜め上側に投光部３５ａを配置
し、前記ローラ３６間の隙間等の下方に受光部３５ｂを
設けるようにしている。

【００２３】リフト部７，７における各昇降台６ａ，６
ｂは、下位置の搬入用コンベヤ８ａ及び搬出用コンベヤ
８ｂと、上方の仮置き棚３との間を昇降するように昇降
用駆動モータ３７及びリフトチェン３８を介して駆動さ
れ、各昇降台６には、前記荷運搬機４におけるピッカー
１７と同じ構成の荷移送機構を備える。さらに、前記搬
入用コンベヤ８ａ及び搬出用コンベヤ８ｂにおける前記
昇降台６との荷受渡し部に、投光部と受光部とからなる
在荷センサ３９ａ，３９ｂを配置している。

【００２４】次に、図６の参照しながら本発明の制御装
置の機能ブロック図について説明すると、制御を司る中
央処理装置（ＣＰＵ）と制御プログラムを格納したＲＯ
Ｍ（読み出し専用メモリ）と各種データを記憶するＲＡ
Ｍ（随時読み書き可能メモリ）等を備えた主制御装置９
には、前記搬入用コンベヤ８ａ及び搬出用コンベヤ８ｂ
における在荷センサ３９ａ，３９ｂと、前記各段の仮置
き棚３における荷物センサ３５とを接続して、これらの
各センサからの信号を受ける。

【００２５】また、前記主制御装置９に対して従属関係
にあるコントローラとして、前記搬入用コンベヤ８ａ及
び搬出用コンベヤ８ｂに対する各コンベヤコントローラ
５０ａ，５０ｂと、入庫部の昇降台６ａに対する昇降台
用コントローラ５１ａ及び出庫部の昇降台６ｂに対する
昇降台用コントローラ５１ｂと、各段の荷運搬機４に搭
載したコントローラ５２とが、それぞれ主制御装置９に
接続されている。

【００２６】そして、前記各仮置き棚３における荷物セ
ンサ３５からの荷物有無のセンサ情報は、主制御装置９
を介して、例えば１０ミリ秒毎の一で時間間隔で、前記
昇降台用コントローラ５１ａ，５１ｂ及び各コントロー
ラ５２に転送され、各コントローラでは、仮置き棚３に
対する荷物Ｗの受渡し動作時に、前記センサ情報に基づ
いて、所定の動作を実行するか否かを決定するが、前記
仮置き棚３に対する荷物Ｗの受渡し動作と関係のない動
作であって、主制御装置９からの入出庫指令に基づく荷
物Ｗの移送に関しては、昇降台６ａ，６ｂ及び荷運搬機
４の移動等は非同期並行的動作（マルチタスクオペレー
ション）を実行する。

【００２７】次に、図７に示すフローチャートを参照し
ながら、荷物Ｗの入庫制御について説明すると、荷物Ｗ
の入庫作業時には、外部に設けられた主制御装置９にオ
ペレータが荷物Ｗに関するデータを入力するか、搬入用
コンベヤ８ａ上の荷物Ｗに添付されたバーコードを読み
込んで、当該荷物Ｗの種類等を主制御装置９内または接
続するメモリ（記憶手段）に記憶させる。次いで、主制
御装置９の操作パネル９ａの表示部に空の荷物収容部２
が存在する番地（空番地）が表示されているので、その
内の一つの空番地を選択して入力する。これが入庫指令
である（Ｓ１）。

【００２８】この入庫指令があると、その情報は、入庫
部用の昇降台６ａおよび所定段の荷運搬機４に伝達さ
れ、これらがほぼ同時に入庫動作を開始する。この動作
は、非同期並行的動作（マルチタスクオペレーション）
であって、まず、昇降台６ａの動作について説明する。
任意の段に停止していた昇降台６ａは最下位置まで下降
し、搬入用コンベヤ８ａの搬送終端側端部とリフト部７
の開口部４０ａの箇所にて停止する（Ｓ２）。そして、
搬入用コンベヤ８ａの搬送終端側端部における在荷セン
サ３９ａにて入庫すべき荷物Ｗがあるか否かを判別する
（Ｓ３）。荷物Ｗが存在しない場合、在荷センサ３９ａ
はＯＦＦであり、その場合には（Ｓ３：no）、前記昇降
台６ａは前記開口部４０ａの箇所で待機する（Ｓ４）。

【００２９】なお、この在荷センサ３９ａによる入庫す
べき先行する荷物Ｗがあるか否かのセンサ情報も、主制
御装置９を介して一定時間間隔で、昇降台６ａに転送さ
れている。搬入用コンベヤ８ａの搬送終端側端部に荷物
Ｗが存在すると（Ｓ３：yes ）、昇降台６ａにおけるピ
ッカーが作動し、荷物Ｗを昇降台６ａに載り移させよう
に取り込む（Ｓ５）。次いで、前記空番地の存在する段
まで、昇降台６ａが上昇して停止する（Ｓ６）。ここ
で、前記所定段の仮置き棚３の荷物センサ３５から発信
し、主制御装置９を介して一定時間ごとに転送されてく
る荷物有無のセンサ情報を昇降台６ａ用のコントローラ
５１ａが判断する（Ｓ７）。所定段の仮置き棚３に荷物
Ｗがある場合（Ｓ７：yes ）、昇降台６ａはその場で待
機する（Ｓ８）。

【００３０】所定段の仮置き棚３に荷物Ｗがない場合
（Ｓ７：no）、昇降台６ａのピッカーが作動して、当該
昇降台６ａから仮置き棚３に荷物Ｗを移送させて荷渡し
（Ｓ９）、その後ピッカーを昇降台６ａ内に収納し、次
の入庫指令を待つべく、Ｓ１にリターンする。他方、前
記Ｓ１で入庫指令があると、前記荷物Ｗを収容すべき空
番地のある段の荷運搬機４が仮置き棚３の前まで横移動
した後停止する（Ｓ１０）。ここで、この所定段の仮置
き棚３の荷物センサ３５から発信し、主制御装置９を介
して一定時間ごとに転送されてくる荷物有無のセンサ情
報を荷運搬機４のコントローラ５２にて判断する（Ｓ１
１）。当該所定段の仮置き棚３に荷物Ｗがない場合には
（Ｓ１１：no）、荷運搬機４は待機する（Ｓ１２）。逆
に、所定段の仮置き棚３に荷物Ｗがあると（Ｓ１１：ye
s ）、当該仮置き棚３上の荷物Ｗを、荷運搬機４に移す
べく、ピッカー１７が作動して荷受けを行う（Ｓ１
３）。その後、荷運搬機４は、所定の空番地の荷物収容
部２の前迄横移動して所定位置で停止し（Ｓ１４）、そ
の荷物収容部２内に荷物Ｗを載り移させるべくピッカー
１７を作動させて、荷物Ｗの搬入を実行する（Ｓ１
５）。その後前記荷運搬機４はピッカー１７を引き込め
て、次の入庫指令または出庫指令を待つべくＳ１へリタ
ーンする。

【００３１】入庫指令に基づいて、搬入用コンベヤ８ａ
のコントローラ５０ａは、当該搬入用コンベヤ８ａの搬
送終端側端部における在荷センサ３９ａにて入庫すべき
先行する荷物Ｗがあるか否かを判別して（Ｓ１７）、荷
物Ｗが存在する場合には（Ｓ１７：yes ）、搬入用コン
ベヤ８ａを作動させず待機し（Ｓ１８）、先行する荷物
Ｗが存在しない場合（Ｓ１７：no）、当該搬入用コンベ
ヤ８ａを作動させ、所定の荷物Ｗを前記搬送終端側端部
に移送するのである（Ｓ１９）。

【００３２】図８は出庫指令のあった場合のフローチャ
ートを示す。この場合、主制御装置９における記憶手段
には、収納棚ユニット１のどの番地の荷物収容部２にど
の荷物Ｗが収容されているかのデータが既に記憶されて
いるので、所定の荷物Ｗを出庫させるには、オペレータ
が操作パネル９ａの箇所で、少なくとも出庫すべき荷物
Ｗの番号等を入力する。このデータと共に出庫指令が主
制御装置９から所定段の荷運搬機４上のコントローラ５
２及び出庫用の昇降台６ｂ用のコントローラ５１ｂに伝
送される（Ｓ３０）。また、前述のように、仮置き棚３
の荷物センサ３５から発信し、主制御装置９を介して一
定時間ごとに、荷運搬機４上のコントローラ５２及び出
庫用の昇降台６ｂ用のコントローラ５１ｂに転送され
る。

【００３３】この出庫指令により、所定段の荷運搬機４
と出庫部用の昇降台６ｂとがほぼ同時に入庫動作を開始
する。この動作は、非同期並行的動作（マルチタスクオ
ペレーション）であって、まず、荷運搬機４の動作につ
いて説明すると、所定段の荷運搬機４におけるコントロ
ーラ５２には前記出庫指令と出庫すべき荷物Ｗの荷物収
容部２の位置データとが伝送され、この指令とデータに
基づいて、荷運搬機４は、出庫すべき荷物Ｗが収容され
ている荷物収容部２の前まで横移動し、その前で停止す
る（Ｓ３１）。次いで、その荷物収容部２から荷物Ｗを
受け取るべくピッカー１７を作動させ、荷運搬機４に荷
物Ｗを取入れる（Ｓ３２）。

【００３４】次いで、荷運搬機４は仮置き棚３の前まで
横移動して停止する（Ｓ３３）。ここで、前記仮置き棚
３に荷物Ｗがあるか否かのセンサ情報を荷運搬機４のコ
ントローラ５２にて判断する（Ｓ３４）。当該所定段の
仮置き棚３に荷物Ｗが有る場合には（Ｓ３４：yes ）、
荷運搬機４は待機する（Ｓ３５）。逆に、所定段の仮置
き棚３に荷物Ｗがない場合には（Ｓ３４：no）、荷運搬
機４から当該仮置き棚３上に荷物Ｗを移すべく、ピッカ
ー１７が作動して荷渡しを行う（Ｓ３６）。その後前記
荷運搬機４はピッカー１７を引き込めて荷渡し完了し
（Ｓ３７）、次の入庫指令または出庫指令を待つべくＳ
３１へリターンする。

【００３５】他方、出庫用の昇降台６ｂでは、前記出庫
指令に基づいて、所定の段まで、昇降台６ｂを昇降移動
させ、所定の段の仮置き棚３の横位置に停止する（Ｓ３
８）。ここで、仮置き棚３に荷物Ｗがあるか否かのセン
サ情報を昇降台６ｂのコントローラ５１ｂにて判断する
（Ｓ３９）。所定段の仮置き棚３に荷物Ｗがない場合
（Ｓ３９：no）、昇降台６ａはその場で待機する（Ｓ４
０）。

【００３６】所定段の仮置き棚３に荷物Ｗがある場合
（Ｓ３９：yes ）、昇降台６ａのピッカーが作動して、
当該仮置き棚３から昇降台６ａに荷物Ｗを移送させて荷
渡し（Ｓ４１）、その後昇降台６ｂは下降し、搬出用コ
ンベヤ８ｂの端部の位置で停止する（Ｓ４２）。ここ
で、搬出用コンベヤ８ｂの端部に先行する荷物Ｗが存在
するか否かを在荷センサ３９ｂにて判別する（Ｓ４
３）。なお、搬出用コンベヤ８ｂの搬送始端側端部にお
ける在荷センサ３９ｂによる出庫すべき先行する荷物Ｗ
があるか否かのセンサ情報も、主制御装置９を介して一
定時間間隔で、昇降台６ｂに転送されている。前記在荷
センサ３９ｂがＯＮで先行する荷物Ｗが存在する場合に
は（Ｓ４３：yes ）、昇降台６ｂは待機する（Ｓ４
４）。先行する荷物Ｗがない場合には（Ｓ４３：no）、
昇降台６ｂにおけるピッカーが作動し、開口部４０ｂか
ら、搬出用コンベヤ８ｂの搬送始端側端部に荷物Ｗを放
出し（Ｓ４５）、ピッカーを引き込めて荷渡し完了し
（Ｓ４６）、次の出庫指令を待つべくＳ３１へリターン
する。

【００３７】以上のように、主制御装置９からの入出庫
の指令に従って、少なくとも各荷運搬機４及び昇降台６
ａ，６ｂは、仮置き棚３に対する荷物Ｗの受渡しと関係
のない部分ではそれぞれ非同期並行的に動作を実行する
ので、各荷運搬機４及び昇降台６ａ，６ｂの移動等の動
作についての待ち時間のロスを最小限にすることがで
き、荷物Ｗの入出庫作業を迅速且つ効率的に行える。ま
た、主制御装置９は、各荷運搬機４及び昇降台６ａ，６
ｂに対してその動作の全てを監視（確認）しつつ逐一制
御するのではなく、入出庫指令にて各荷運搬機４及び昇
降台６ａ，６ｂが所定の動作を採るように指令するだけ
であるから、主制御装置９自体の処理すべき情報量、及
び制御量を少なくできるから、特に多段の荷運搬機４で
ある場合には、制御速度を速め、ひいては荷物Ｗの入出
庫作業を迅速且つ効率的に行え、制御全体のシステム処
理能力を向上させることができる。

【００３８】さらに、仮置き棚３における荷物Ｗの有無
のセンサ情報を、各荷運搬機４及び昇降台６ａ，６ｂに
転送するだけで、当該センサ情報に基づいて、荷運搬機
４や昇降台が独自の判断で荷物Ｗの受渡しを行うから、
主制御装置９の制御処理負担も軽減されるという効果を
奏する。なお、前記実施例では、入庫部と入庫部とを別
々にするように、搬入用コンベヤ８ａ及び搬出用コンベ
ヤ８ｂと、昇降台６ａ，６ｂと、２箇所の仮置き棚３，
３を備えるようにしたが、本発明は、コンベヤ、昇降台
及び仮置き棚を１箇所にして、入出庫部を共通となし、
時間帯などにより、入出庫作業を区別する等の使用態様
にも適用できるのである。

【００３９】

【発明の効果】以上に説明したように、請求項１に記載
の発明の多段式立体倉庫の制御装置は、上下段方向と各
段の横方向とにマトリックス状に荷物収容部が配置され
た収容棚ユニットと、該収容棚ユニットの各段毎に荷物
収容部の前面に沿って横移動し且つ荷物の受渡しを行う
荷運搬機と、収容棚ユニットの一側に設けた前記各段毎
の仮置き棚と、仮置き棚と外部のコンベヤとの間を上下
移動し且つ荷物の受渡しを行う昇降台と、入出庫指令を
出力する主制御装置とを備えた多段式立体倉庫におい
て、前記各段の仮置き棚には荷物の有無を検出する荷物
センサを備え、該各荷物センサによるセンサ情報を主制
御装置を介して前記各段の荷運搬機のコントローラ及び
昇降台用コントローラに所定時間間隔毎に転送し、昇降
台のコントローラが入庫指令を受信した時には、前記セ
ンサ情報の如何に拘らず、当該昇降台はコンベヤから所
定の荷物を受取り、所定段の仮置き棚迄移動するように
制御し、仮置き棚に荷物無しのセンサ情報にて、昇降台
から仮置き棚に荷物を移送するように制御するものであ
る。

【００４０】従って、主制御装置から昇降台のコントロ
ーラが入庫指令を受信した時には、入庫すべき荷物をコ
ンベヤから昇降台に受取り、入庫すべき所定の段の仮置
き棚まで昇降するという移動動作を、仮置き棚の荷物有
無のセンサ情報と無関係に実行でき、また、仮置き棚に
荷物無しのセンサ情報にて、昇降台から仮置き棚に荷物
を直ちに移送すれば良いから、ロス時間を極力少なくで
きるという効果を奏する。

【００４１】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の多段式立体倉庫の制御装置において、荷運搬機
のコントローラが入庫指令を受信した時には、前記セン
サ情報の如何に拘らず、当該荷運搬機が所定の仮置き棚
前迄移動する動作と、前記昇降台の昇降動作とをほぼ同
時に非同期並行的に実行でき、入庫作業を迅速に行える
という効果を奏する。

【００４２】そして、仮置き棚に荷物有りのセンサ情報
にて、仮置き棚から荷運搬機に荷物を移送するように制
御し、また、仮置き棚に荷物無しのセンサ情報にて、昇
降台から仮置き棚に荷物を直ちに移送する制御を荷運搬
機自体のコントローラが処理するから、主制御装置の情
報処理量も少なくできるという効果を奏する。そして、
請求項３に記載の発明の多段式立体倉庫の制御装置は、
上下段方向と各段の横方向とにマトリックス状に荷物収
容部が配置された収容棚ユニットと、該収容棚ユニット
の各段毎に荷物収容部の前面に沿って横移動し且つ荷物
の受渡しを行う荷運搬機と、収容棚ユニットの一側に設
けた前記各段毎の仮置き棚と、仮置き棚と外部のコンベ
ヤとの間を上下移動し且つ荷物の受渡しを行う昇降台
と、入出庫指令を出力する主制御装置とを備えた多段式
立体倉庫において、前記各段の仮置き棚には荷物の有無
を検出する荷物センサを備え、該各荷物センサによるセ
ンサ情報を主制御装置を介して前記各段の荷運搬機のコ
ントローラ及び昇降台用コントローラに所定時間間隔毎
に転送し、荷運搬機のコントローラが出庫指令を受信し
た時には、前記センサ情報の如何に拘らず、当該荷運搬
機は、所定の荷物収容部から荷物を取り出し、仮置き棚
前迄移動するように制御し、仮置き棚に荷物無しのセン
サ情報にて、荷運搬機から仮置き棚に荷物を移送するよ
うに制御するものである。

【００４３】従って、主制御装置から荷運搬機のコント
ローラが出庫指令を受信した時には、出庫すべき荷物を
所定の荷物収容部から荷運搬機に荷物を移送し、且つ仮
置き棚前迄移動するという仮置き棚への荷物受け渡しま
での前処理動作を、仮置き棚における荷物の有無に関係
なく実行でき、仮置き棚に荷物無しのセンサ情報にて、
荷運搬機から仮置き棚に荷物を移送するから、荷運搬機
の移動、荷物の荷渡しによるロス時間を極力少なくでき
るという効果を奏する。

【００４４】また、請求項４に記載の発明は、請求項３
に記載の多段式立体倉庫の制御装置において、昇降台用
コントローラが出庫指令を受信した時には、前記センサ
情報の如何に拘らず、当該昇降台は所定の段の仮置き棚
まで昇降移動し、仮置き棚に荷物有りのセンサ情報にて
仮置き棚から昇降台に荷物を移送するように制御するの
である。従って出庫指令を受信した時には、前記センサ
情報の如何に拘らず、当該昇降台は所定の段の仮置き棚
まで昇降移動する動作と、荷物を所定の荷物収容部から
荷運搬機に荷物を移送し、且つ仮置き棚前迄移動すると
いう仮置き棚への荷物受け渡しまでの前処理動作とをほ
ぼ同時に非同期並行的に実行でき、出庫作業を迅速に行
えるという効果を奏する。

【００４５】そして、請求項５に記載の発明は、請求項
１から請求項４迄のいずれかに記載の多段式立体倉庫の
制御装置において、前記仮置き棚と昇降台とコンベヤと
を入庫部側と出庫部側とに別々に設けたものであるか
ら、前述の入庫処理と出庫処理とを、前記別々の仮置き
棚を介して同時並行的に実行できるのであるから、この
多段式立体倉庫での入出庫作業を迅速且つ効率的に行え
るという効果を奏するのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】多段式立体倉庫の一部切欠き斜視図である。

【図２】多段式立体倉庫の一部切欠き平面図である。

【図３】図２の III−III 線矢視断面図である。

【図４】荷運搬機の斜視図である。

【図５】ピッカーとその駆動機構の一部切欠き斜視図で
ある。

【図６】制御装置の機能ブロック図である。

【図７】入庫指令時のフローチャートである。

【図８】出庫指令時のフローチャートである。

【符号の説明】

１ 収容棚ユニット ２ 荷物収容部 ３ 仮置き棚 ４ 荷運搬機 ６ａ，６ｂ 昇降台 ８ａ，８ｂ コンベヤ ９ 主制御装置 ３５ 荷物センサ ３９ａ，３９ｂ 在荷センサ ５０ａ，５０ｂ コンベヤコントローラ ５１ａ，５１ｂ 昇降台用コントローラ ５２ 荷運搬機用のコントローラ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下段方向と各段の横方向とにマトリッ
   クス状に荷物収容部が配置された収容棚ユニットと、該
   収容棚ユニットの各段毎に荷物収容部の前面に沿って横
   移動し且つ荷物の受渡しを行う荷運搬機と、収容棚ユニ
   ットの一側に設けた前記各段毎の仮置き棚と、仮置き棚
   と外部のコンベヤとの間を上下移動し且つ荷物の受渡し
   を行う昇降台と、入出庫指令を出力する主制御装置とを
   備えた多段式立体倉庫において、前記各段の仮置き棚に
   は荷物の有無を検出する荷物センサを備え、該各荷物セ
   ンサによるセンサ情報を主制御装置を介して前記各段の
   荷運搬機のコントローラ及び昇降台用コントローラに所
   定時間間隔毎に転送し、昇降台のコントローラが入庫指
   令を受信した時には、前記センサ情報の如何に拘らず、
   当該昇降台はコンベヤから所定の荷物を受取り、所定段
   の仮置き棚迄移動するように制御し、仮置き棚に荷物無
   しのセンサ情報にて、昇降台から仮置き棚に荷物を移送
   するように制御することを特徴とする多段式立体倉庫の
   制御装置。
2. 【請求項２】 荷運搬機のコントローラが入庫指令を受
   信した時には、前記センサ情報の如何に拘らず、当該荷
   運搬機は、所定の仮置き棚前迄移動するように制御し、
   仮置き棚に荷物有りのセンサ情報にて、仮置き棚から荷
   運搬機に荷物を移送するように制御することを特徴とす
   る請求項１に記載の多段式立体倉庫の制御装置。
3. 【請求項３】 上下段方向と各段の横方向とにマトリッ
   クス状に荷物収容部が配置された収容棚ユニットと、該
   収容棚ユニットの各段毎に荷物収容部の前面に沿って横
   移動し且つ荷物の受渡しを行う荷運搬機と、収容棚ユニ
   ットの一側に設けた前記各段毎の仮置き棚と、仮置き棚
   と外部のコンベヤとの間を上下移動し且つ荷物の受渡し
   を行う昇降台と、入出庫指令を出力する主制御装置とを
   備えた多段式立体倉庫において、前記各段の仮置き棚に
   は荷物の有無を検出する荷物センサを備え、該各荷物セ
   ンサによるセンサ情報を主制御装置を介して前記各段の
   荷運搬機のコントローラ及び昇降台用コントローラに所
   定時間間隔毎に転送し、荷運搬機のコントローラが出庫
   指令を受信した時には、前記センサ情報の如何に拘ら
   ず、当該荷運搬機は、所定の荷物収容部から荷物を取り
   出し、仮置き棚前迄移動するように制御し、仮置き棚に
   荷物無しのセンサ情報にて、荷運搬機から仮置き棚に荷
   物を移送するように制御することを特徴とする多段式立
   体倉庫の制御装置。
4. 【請求項４】 昇降台用コントローラが出庫指令を受信
   した時には、前記センサ情報の如何に拘らず、当該昇降
   台は所定の段の仮置き棚まで昇降移動し、仮置き棚に荷
   物有りのセンサ情報にて仮置き棚から昇降台に荷物を移
   送するように制御することを特徴とする請求項３に記載
   の多段式立体倉庫の制御装置。
5. 【請求項５】 前記仮置き棚と昇降台とコンベヤとを入
   庫部側と出庫部側とに別々に設けたことを特徴とする請
   求項１から請求項４迄のいずれかに記載の多段式立体倉
   庫の制御装置。