CN111634596A - 一种应用于高架库的空货位快速筛选方法 - Google Patents

一种应用于高架库的空货位快速筛选方法 Download PDF

Info

Publication number
CN111634596A
CN111634596A CN202010488647.9A CN202010488647A CN111634596A CN 111634596 A CN111634596 A CN 111634596A CN 202010488647 A CN202010488647 A CN 202010488647A CN 111634596 A CN111634596 A CN 111634596A
Authority
CN
China
Prior art keywords
goods
stacker
code scanning
scanning gun
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010488647.9A
Other languages
English (en)
Inventor
王晓波
王霞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Yigao Tobacco Machinery Co ltd
Original Assignee
Jiangsu Yigao Tobacco Machinery Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jiangsu Yigao Tobacco Machinery Co ltd filed Critical Jiangsu Yigao Tobacco Machinery Co ltd
Priority to CN202010488647.9A priority Critical patent/CN111634596A/zh
Publication of CN111634596A publication Critical patent/CN111634596A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0485—Check-in, check-out devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种应用于高架库的空货位快速筛选方法，该快速筛选方法包括以下步骤：扫码枪和传感器安装在堆垛机载货台上，并且随着堆垛机载货台的运动而运动，期间扫码枪处于常开状态，堆垛机载货台具有起始运动信号，扫码枪在移动过程中扫到当前货位底部横梁处的条码之后，当前货柜位置随即确立，并且立刻通知相对应的传感器；传感器接收到相应的信号之后，根据提前设定好的最短和最长检测阈值做判断；本发明所述的一种应用于高架库的空货位快速筛选方法，该快速筛选方法可以避免产生时间浪费，可提前检测货位是否为空，即空货位检测，实现货物检测的高效率，为后续货物放置、实物盘点等工作节约时间。

Description

一种应用于高架库的空货位快速筛选方法
技术领域
本发明属于高架库的空货位快速筛选技术领域，特别涉及一种应用于高架库的空货位快速筛选方法。
背景技术
仓库中实际存在许多空货位，如果所有空货位都需要插取到堆垛机上，再检测数量，会产生时间浪费。所以需要考虑在将托盘取出到堆垛机上之前，提前检测货位是否为空，即空货位检测，客户能提供移动的起始与最终货位坐标对应的编号及移动路径上的所有货位坐标对应的编号，但无法在移动过程中实时告知我们堆垛机当前经过的货位。目前方案中的所有相机都无法拍摄到进入堆垛机之前的托盘及之上的货位，为此，我们提出一种应用于高架库的空货位快速筛选方法。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种应用于高架库的空货位快速筛选方法，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种应用于高架库的空货位快速筛选方法，在快速筛选方法在筛选时使用检测设备，所述检测设备包括扫码枪、传感器和扫码贴纸；
所述扫码枪和传感器安装在堆垛机上并随着堆垛机移动，所述扫码枪安装固定在暗箱型材底部横梁，并且平行于且正对当前货位底部的钢铁横梁；
所述扫码贴纸被贴于每个货位底部的钢铁横梁；
所述传感器被安装固定在暗箱竖立的型材杆上。
优选的，每台所述堆垛机针对空货位配备两个扫码枪，两个传感器，与货位数量相当的条码贴纸。
优选的，该检测设备安装时包括以下步骤：
步骤一、所述扫码枪的安装必须被固定在暗箱型材底部横梁，且平行于且正对当前货位底部的钢铁横梁，使得条码被正常扫描；
步骤二、条码的贴条贴在每个货位底部的钢铁横梁，且需要保证每张当前贴条相对于当前货位左边竖立的钢铁竖梁的距离一致；
步骤三、所述传感器被安装在暗箱竖立的型材杆上，且基准高度以托盘高度为准，安装位置向上挪动5cm。
优选的，该快速筛选方法包括以下步骤：
步骤一、扫码枪和传感器安装在堆垛机上，并且随着堆垛机的运动而运动，期间扫码枪处于常开状态，堆垛机移动时具有运动信号，扫码枪在移动过程中扫到当前货位底部横梁初的条码之后，当前货位位置随即确立，并且立刻通知相对应的传感器；
步骤二、传感器接收到相应的信号之后，根据提前设定好的最短和最长检测阈值做判断，如果当前传感器扫射出来的数值距离大于设定的最小距离，小于设定的最大距离，则判别为有货物存在，如不在设定的距离之内，则视为没有货物存在，检测结果可以汇报给服务器；
步骤三、当所有货位检测完毕，并且堆垛机完全停止后，需要客户发送停止运动信号。
优选的，升降机的最高移动速度为0.5m/s，工作距为130mm。
优选的，扫码枪为高频扫射枪500-1000fps，工作距50mm-300mm，扫射广角为60度。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：该应用于高架库的空货位快速筛选方法，该快速筛选方法可以避免产生时间浪费，可提前检测货位是否为空，即空货位检测，实现货物检测的高效率，为后续货物放置、实物盘点等工作节约时间。
附图说明
图1为本发明高架库的空货位快速筛选结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
实施例
高架库的空货位快速筛选时，需用到检测设备：其包括扫码枪，传感器和扫码贴纸。
在安装时，扫码枪和传感器都将安装在堆垛机上并随着堆垛机移动，扫码枪将被安装固定在暗箱型材底部横梁(平行于且正对当前货位底部的钢铁横梁)，扫码贴纸将被贴于每个货位底部的钢铁横梁，传感器被安装固定在暗箱竖立的型材杆上；
单台堆垛机(针对空货位)需要2个扫码枪，两个传感器，与货位数量相当的条码贴纸(实际数量视单台堆垛机对应货位数量而定)；
具体地，在安装过程中扫码枪的安装必须被固定在暗箱型材底部横梁(平行于且正对当前货位底部的钢铁横梁)，使得条码能被正常扫描，条码的贴条必须贴在每个货位底部的钢铁横梁，且需要保证每张当前贴条相对于当前货柜左边竖立的钢铁竖梁的距离一致，以便每个贴条能被扫码枪正常扫描，传感器被安装在暗箱竖立的型材杆上，且基准高度以托盘高度为准，安装位置向上挪动5cm；
在检测时，扫码枪和传感器将被安装在堆垛机上，并且随着堆垛机的运动而运动，期间扫码枪处于常开状态，堆垛机移动时具有运动信号，一旦扫码枪在移动过程中扫到当前货位底部横梁初的条码之后，当前货位位置随即确立，并且会立刻通知相对应的传感器,传感器接收到相应的信号之后，根据提前设定好的最短和最长检测阈值做判断，如果当前传感器扫射出来的数值距离大于设定的最小距离，小于设定的最大距离，则判别为有货物存在，如不在设定的距离之内，则视为没有货物存在。检测结果可以汇报给服务器，当所有货位检测完毕，并且堆垛机完全停止后，需要客户发送停止运动信号。
需要说明的是，扫码枪可以唯一识别条码信息，考虑到堆垛机的最高移动速度为0.5m/s，且工作距为130mm，所用扫码枪为高频扫射500-1000fps，(工作距为50mm-300mm，扫射广角为60度)，也就是1f需要1-2ms，期间升降机移动距离为500/1000*1(或者2)＝0.5mm～1mm，可见此完全达到检测要求
其次，传感器通过距离测量分方式来判断是否有货物存在，所用传感器最小检测距离为5mm，最大检测距离2.5m，所选传感器响应时间为10ms，以最高速度0.5m/s计算，500mm/1000*10ms＝5mm，同样完全满足检测要求；
堆垛机的移动方向只能以直线运动进行，不允许斜向运动。因为斜向运动时，条码阅读器和传感器不能完整地观察到路径上的货位情况，只能观察到货位的部分面积。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种应用于高架库的空货位快速筛选方法，在快速筛选方法在筛选时使用检测设备，所述检测设备包括扫码枪、传感器和扫码贴纸，其特征在于：
所述扫码枪和传感器安装在堆垛机载货台上并随着堆垛机载货台移动，所述扫码枪安装固定在暗箱型材底部横梁，并且平行于且正对当前货位底部的钢铁横梁；
所述扫码贴纸被贴于每个货位底部的钢铁横梁；
所述传感器被安装固定在暗箱竖立的型材杆上。
2.根据权利要求1所述的检测设备，其特征在于：每台所述堆垛机针对空货位配备两个扫码枪，两个传感器，与货位数量相当的条码贴纸。
3.根据权利要求1所述的检测设备，其特征在于：该检测设备安装时包括以下步骤：
步骤一、所述扫码枪的安装必须被固定在暗箱型材底部横梁，且平行于且正对当前货位底部的钢铁横梁，使得条码被正常扫描；
步骤二、条码的贴条贴在每个货位底部的钢铁横梁，且需要保证每张当前贴条相对于当前货位左边竖立的钢铁竖梁的距离一致；
步骤三、所述传感器被安装在暗箱竖立的型材杆上，且基准高度以托盘高度为准，安装位置向上挪动5cm。
4.根据权利要求1所述的一种应用于高架库的空货位快速筛选方法，其特征在于：该快速筛选方法包括以下步骤：
步骤一、扫码枪和传感器安装在升降机上，并且随着堆垛机的运动而运动，期间扫码枪处于常开状态，堆垛机移动时具有运动信号，扫码枪在移动过程中扫到当前货位底部横梁处的条码之后，当前货位位置随即确立，并且立刻通知相对应的传感器；
步骤二、传感器接收到相应的信号之后，根据提前设定好的最短和最长检测阈值做判断，如果当前传感器扫射出来的数值距离大于设定的最小距离，小于设定的最大距离，则判别为有货物存在，如不在设定的距离之内，则视为没有货物存在，检测结果可以汇报给服务器；
步骤三、当所有货柜检测完毕，并且堆垛机完全停止后，需要客户发送停止运动信号。
5.根据权利要求1所述的一种应用于高架库的空货位快速筛选方法，其特征在于：堆垛机的最高移动速度为0.5m/s，工作距为130mm。
6.根据权利要求1所述的一种应用于高架库的空货位快速筛选方法的制备工艺，其特征在于：扫码枪为高频扫射枪500-1000fps，工作距50mm-300mm，扫射广角为60度。
CN202010488647.9A 2020-06-02 2020-06-02 一种应用于高架库的空货位快速筛选方法 Pending CN111634596A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010488647.9A CN111634596A (zh) 2020-06-02 2020-06-02 一种应用于高架库的空货位快速筛选方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010488647.9A CN111634596A (zh) 2020-06-02 2020-06-02 一种应用于高架库的空货位快速筛选方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111634596A true CN111634596A (zh) 2020-09-08

Family

ID=72325312

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010488647.9A Pending CN111634596A (zh) 2020-06-02 2020-06-02 一种应用于高架库的空货位快速筛选方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111634596A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112700587A (zh) * 2020-12-21 2021-04-23 湖南中谷科技股份有限公司 售货机货品的盘点方法和售货机

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0462083A1 (en) * 1990-06-15 1991-12-18 Gamma Meccanica S.R.L. A device for loading and unloading hams, cooked meat moulds or other meat products automatically onto and from mobile hangers or similar equipment
JPH09165107A (ja) * 1995-12-19 1997-06-24 Itoki Crebio Corp 多段式立体倉庫の制御装置
CN101891052A (zh) * 2010-03-30 2010-11-24 江苏六维物流设备实业有限公司 基于rfid的堆垛机货物快速盘点新技术
CN205003726U (zh) * 2015-08-18 2016-01-27 浙江中烟工业有限责任公司 一种自动化高架库的盘库系统
CN206969473U (zh) * 2017-06-20 2018-02-06 南京苏星冶金科技有限公司 一种精确定位的堆垛机自动识别输送系统
CN208103036U (zh) * 2018-03-28 2018-11-16 重庆市潼南区珠辉电子商务有限公司 一种自动化仓储物流货架
CN109154993A (zh) * 2016-03-29 2019-01-04 波萨诺瓦机器人知识产权有限公司 用于对物品定位、识别和计数的系统和方法
CN208683650U (zh) * 2018-08-10 2019-04-02 浙江钧普科技股份有限公司 一种立体仓库自动盘库装置
CN109685425A (zh) * 2018-12-25 2019-04-26 浙江中烟工业有限责任公司 一种基于cps的可视化实物自动盘库系统
CN209834670U (zh) * 2018-10-26 2019-12-24 北京旷视科技有限公司 物品移动系统

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0462083A1 (en) * 1990-06-15 1991-12-18 Gamma Meccanica S.R.L. A device for loading and unloading hams, cooked meat moulds or other meat products automatically onto and from mobile hangers or similar equipment
JPH09165107A (ja) * 1995-12-19 1997-06-24 Itoki Crebio Corp 多段式立体倉庫の制御装置
CN101891052A (zh) * 2010-03-30 2010-11-24 江苏六维物流设备实业有限公司 基于rfid的堆垛机货物快速盘点新技术
CN205003726U (zh) * 2015-08-18 2016-01-27 浙江中烟工业有限责任公司 一种自动化高架库的盘库系统
CN109154993A (zh) * 2016-03-29 2019-01-04 波萨诺瓦机器人知识产权有限公司 用于对物品定位、识别和计数的系统和方法
CN206969473U (zh) * 2017-06-20 2018-02-06 南京苏星冶金科技有限公司 一种精确定位的堆垛机自动识别输送系统
CN208103036U (zh) * 2018-03-28 2018-11-16 重庆市潼南区珠辉电子商务有限公司 一种自动化仓储物流货架
CN208683650U (zh) * 2018-08-10 2019-04-02 浙江钧普科技股份有限公司 一种立体仓库自动盘库装置
CN209834670U (zh) * 2018-10-26 2019-12-24 北京旷视科技有限公司 物品移动系统
CN109685425A (zh) * 2018-12-25 2019-04-26 浙江中烟工业有限责任公司 一种基于cps的可视化实物自动盘库系统

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112700587A (zh) * 2020-12-21 2021-04-23 湖南中谷科技股份有限公司 售货机货品的盘点方法和售货机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6549661B2 (ja) 保管および取り出しシステムのケースユニット検出
AU2016277613B2 (en) Apparatus and methods for dimensioning an object carried by a vehicle moving in a field of measurement
RU2559838C1 (ru) Система и способ для определения положения и перекоса грузозахватного устройства крана
CN100406371C (zh) 用于货柜识别的系统与方法
US4428708A (en) Apparatus and method for fine positioning a vehicle at a storage bin in an automatic storage and retrieval system
CA1146477A (en) Storage vehicle alignment system
CN108569502A (zh) 一种双伸位堆垛机及其使用方法
CN109685425B (zh) 一种基于cps的可视化实物自动盘库系统
US11970378B2 (en) Warehouse inspection system
CN105416963A (zh) 一种自动化立体仓库及其控制系统
CN111634596A (zh) 一种应用于高架库的空货位快速筛选方法
JP2021155225A (ja) 貯蔵システムおよび方法
CN114846426A (zh) 具有提供预报并跟踪车辆的位置的设备的遥控车辆
JP2023537400A (ja) ３次元保管システム上のトラックにおける異常の検出のためのシステムおよび方法
CN105067418B (zh) 一种基于激光扫描的塑料托盘物理特征检测装置
CN114408423B (zh) 一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统
CN110488261B (zh) 一种基于LiDAR的货架定位孔检测装置及方法
CN111142517A (zh) 智能agv叉车入叉辅助方法和装置
CN111620056A (zh) 一种推杆定位系统及其方法、一种轨道控制系统及其方法
CN215400984U (zh) 货叉组件、搬运机器人及仓储系统
CN216302260U (zh) 一种搬运机器人
CN114348516A (zh) 料箱盘点方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质
US20210242563A1 (en) Telescopic mast with rfid antennas for warehouse inventories
US20220119229A1 (en) Crane anti-collision system, method, program, and manufacturing method
CN218331285U (zh) 一种后筒外观检测机构

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200908

RJ01 Rejection of invention patent application after publication