CN109685425B - 一种基于cps的可视化实物自动盘库系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于CPS的可视化实物自动盘库系统，包括堆垛机；堆垛机上位子系统，接收盘库子系统发送的盘库指令，并发送货位相关信息至识别装置；根据接收的盘库指令控制堆垛机在货架之间行进，在停靠时，控制堆垛机的货叉移动到指定货位；识别装置，包括一个识别支架，识别支架被货叉运到指定货位，识别支架上安装有摄像机、高清相机、工控电脑一体机、PLC、阅读器、测距传感器；PLC根据采集的信息进行判断分析获得结果，该结果和货位相关信息形成盘库数据发送至盘库子系统；盘库子系统，接收盘库信息，并将盘库信息与库存数据进行比较分析，形成盘库报告。该可视化实物自动盘库系统能够快速准确实现自动盘库。

Description

一种基于CPS的可视化实物自动盘库系统

技术领域

本发明属于仓储物流领域，具体涉及一种基于CPS的可视化实物自动盘库系统。

背景技术

中国烟草商业公司由原来采用县公司及下设网点配送方式改为地市级集中配送以后，对地市级的烟草公司仓储容量、出入库能力、管理水平提出了更高的要求。建设卷烟成品高架库存储系统成为首选方案，目前全国40％的地市级烟草公司已经建立了卷烟成品高架库，有20％的烟草公司拟新建、改建现有的仓库成为高架库。烟草工业企业有80％的生产企业，已建设了卷烟成品高架库系统，以应对越来越自动化的卷烟生产。现在越来越多的优势企业，通过建立高架库系统，以降低物流成本，提高物流效率。

卷烟成品高架库系统一般由货架、堆垛机、出入库输送机、自动化控制系统与仓库管理信息系统WMS等构成，其库容量为同等占地面积的平库或多层立体库的几倍或几十倍。它能按照指令自动完成货物的存取作业，并对仓库的货物进行自动化管理，即实现了信息系统对仓库货物的数据管理。

目前高架库系统运行存在着以下问题：(1)卷烟成品高架库系统在生产运行过程中容易出现故障，当人工处理不稳妥时会出现系统数据与实物不一致的情况，以致卷烟成品高架库的空出、重入、实物信息不准确，且信息系统(即卷烟成品高架库的仓储管理系统，简称WMS系统，)自身无法解决此问题；(2)按照财务管理制度要求，需要对卷烟成品高架库库存货物定期进行实物盘点；(3)卷烟成品高架库是一个空间紧凑、立体空间高的封闭区域，一般操作人员是不能进入，即使进入也不可能进行实物盘点工作，库区是属于高空、危险区域；(4)卷烟成品高架库是空间密集型存储仓库，平时库容量都在40～60％之间，如果要把仓库内的卷烟全部出库进行盘库，在时间上和场地上都不允许；(5)卷烟成品高架库的货架、堆垛机等主要设备，都是金属材料，如果采用一种技术手段实施盘库，会存在着技术缺陷；(6)每家公司对自己的卷烟成品高架库存储都有自己的规则和策略，在实施盘库系统前，需要进行相关定义。

公布号为CN1776719的发明专利申请公开了一种基于无线射频的自动盘库系统，该系统只能通过RFID读写头读取贴附在货物或货物托盘上电子标签的信息，因此，只能存储货物名称，并不能存储货物的具体数量，对于未满托盘，无法准确盘库；无法对混配托盘、空托盘组进行盘库；由于高架库的货架都是金属的，在读取货物托盘上电子标签时，会有信号屏蔽或明显减弱的，无法读取标签信息的现象。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种基于CPS的可视化实物自动盘库系统，该可视化实物自动盘库系统能够快速准确实现自动盘库。

本发明的技术方案为：

一种基于CPS的可视化实物自动盘库系统，包括：

堆垛机；

堆垛机上位子系统，与盘库子系统通信连接，接收盘库子系统发送的盘库指令，并发送货位相关信息至识别装置；根据接收的盘库指令控制堆垛机在货架之间行进，在堆垛机停靠时，控制堆垛机的货叉移动到指定货位；

识别装置，包括一个识别支架，识别支架被货叉运到指定货位，识别支架上安装有摄像机、高清相机、工控电脑一体机、PLC(可编程逻辑控制器)、阅读器、测距传感器；PLC与堆垛机上位子系统通信连接，接收货位相关信息，根据测距传感器反馈的距离信息，控制摄像机、高清相机、阅读器采集相应的数据并接收，对采集的数据进行判断分析，将判断分析结果和货位相关信息形成盘库数据发送至盘库子系统；

盘库子系统，与堆垛机上位子系统和识别装置通信连接，发送盘库指令至堆垛机上位子系统，接收识别装置发送的盘库信息，并将盘库信息与库存数据进行比较分析，形成盘库报告。

该可视化实物自动盘库系统通过构建的识别装置和盘库子系统，配合原有的堆垛机上位子系统，对高架库中的货物进行盘库，简化了盘库流程、提高盘库效率及盘库的准确性。

具体地，所述识别支架为由水平臂和竖直臂形成的L型框架结构，其中，PLC安装在水平臂上，其上固定有工控线，用于与堆垛机的电控箱连接；水平臂上固定有测距传感器、阅读器加长杆和电动气缸，该阅读加长杆受电动气缸控制在水平臂上移动，阅读器安装在阅读器加长杆的顶部；摄像机、高清相机设置在竖直臂上远离水平臂的端部，工控电脑一体机固定在水平臂的中部，用于显示识别装置采集的数据和当前识别的货位相关信息。

应用时，识别装置被堆垛机货叉叉取对待识别货架进行识别，为了实现识别支架稳定固定在堆垛机货叉上，所述水平臂的底部设有用于将识别支架固定在货叉上的定位块和定位锁紧件。其中，定位锁紧件可以为定位锁紧螺栓。

为了实现对货架上物品的标签码的快速读取，所述水平臂上还固定有第二阅读器。这样一个识别支架上安装有两个阅读器，根据标签码的位置和类型选择相应的阅读器读取相应的信息。优选地，所述阅读器和第二阅读器为条形码阅读器或RFID阅读器。

有些货架所在空间透光性不强，会比较暗，直接影响摄像机、阅读器以及高清相机的工作，为此，所述竖直臂中部还固定有补光灯。识别时，该补光灯点亮，为货架所在空间提供足够光亮。

具体地，识别装置工作时，执行以下过程：

PLC根据测距传感器反馈的测距信息和接收的货架信息，进行双伸货架是否为空，及单伸货架是否为空的判断，具体判断过程为：

a，堆垛机上位子系统发送至PLC的货架信息为单伸货架时，测距传感器反馈的测距信息为近距信息，则判断当前货位有托盘，测距传感器并未返回测距信息，则判断当前货位为空；

b，堆垛机上位子系统发送至PLC的货架信息为双伸货架时，测距传感器反馈的测距信息为近距信息，则判断当前货位的前货位和后货位都有托盘；测距传感器反馈的测距信息为远距信息，则判断当前货位的前货位空、后货位有托盘；测距传感器并未返回测距信息，则判断当前货位的前货位和后货位都为空。

再者，识别装置工作时，执行以下过程：

PLC根据测距传感器反馈的测距信息，摄像机、高清相机返回的摄像视频和照片，以及阅读器读取的信息进行判断分析，形成盘库数据，具体为：

当测距传感器反馈近距信息时，PLC根据已存储的卷烟品牌数据，对阅读器读取的标签码的信息进行卷烟品牌匹配；PLC根据预定义的比对信息和摄像机获得的摄像视频，进行是否满垛、空托盘组或调试烟的比对；PLC还接收高清相机拍摄的高清照片作为证据；

当测距传感器反馈远距信息时，电动气缸受控推动阅读器加长杆移动到双伸货位的后货位，PLC根据已存储的卷烟品牌数据，对阅读器读取的标签码的信息进行卷烟品牌匹配；PLC根据预定义的比对信息和摄像机获得的摄像视频，进行是否满垛、空托盘组或调试烟的比对；PLC还接收高清相机拍摄的高清照片作为证据；

PLC将货位相关信息，采集的照片，PLC判断分析得到的卷烟品牌、卷烟品牌代码、满托盘标识组成盘库信息。

盘库子系统在接收到盘库信息后，下载同一时间节点的库存数据，并将盘库信息中的货位相关信息、卷烟品牌、卷烟品牌代码以及数量与库存数据中对应项目进行一一比对，形成盘库详细清单；

对于只识别出品牌的非满垛烟，人工从高清照片中清点出数据；对于品牌不一致的满垛烟，人工从高清照片中识别出卷烟品牌；对于人工无法从高清照片中识别的卷烟品牌和数量，通过人工货架现场进行清点数量和卷烟品牌识别，以此修改盘库详细清单，形成盘库报告。

其中，所述货位相关信息包括项道号、列号、层号、货架类型。

本发明具有的有益效果为：

该可视化实物自动盘库系统通过三个子系统之间的相互配合，在实际工厂盘库时，自动识别率达到98％以上，且每个货位的盘库时间只要20秒，即能够快速准确实现自动盘库。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是堆垛机叉取识别装置的状态图；

图2是堆垛机叉取识别装置盘库时的俯视图；

图3是堆垛机叉取识别装置盘库时的右视图；

其中，1工控通讯线、2无线网络、3 CCD镜头、4高清相机、5工控电脑一体机、6 2#阅读器、7识别支架竖直臂、8 PLC、9电动气缸、10阅读器加长杆、11测距传感器、12 1#阅读器、13识别支架水平臂、14定位块、15定位锁紧螺栓、16补充光源LED、17堆垛机立杆、18堆垛机货叉升降钢索、19堆垛机货叉、20堆垛机底座、21堆垛机导轨、22件烟垛、23钢货货架、24标签码、25托盘。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例对本发明进行进一步的详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

名词解释：

单伸巷道：即堆垛机左右两侧只有一排货架(如图2所示)。

双伸巷道:即堆垛机左右两侧各有前后两排货架，为保征叉取设备正常运行，这两排货架有高低落差(如图3所示)，存储规划：1)前后两排存储的品牌相同；2)只要前排是满托盘或是有零头烟托盘，那后面也是同一品牌的满托盘：3)前排为空，后排可以是满托盘或是有零头烟托盘)

满托盘：托盘上摆放单一品牌的N件烟(具体根据各公司的管理要求)，件烟垛外围有相应的护角，并有PPT绑带或黑色松紧绑带。

托盘垛：将N个塑料托盘码成一垛，无绑带，无护角。

零头烟：托盘上摆放单一品牌，数量从1件至N-1件烟，无护角，可有黑色松紧绑带；

调试烟：托盘上摆放两个品牌以上的卷烟，数据不超过N件。

满垛货位：对于双伸货位又可细分为内垛满垛，外空或者内外垛都满；对于单伸货位指外垛满两种情况。

空货位：对于双伸货位指内外都空，对于单伸货位指外垛货位空。

信息物理系统(CPS,Cyber-Physical Systems)：是一个综合计算、网络和物理环境的多维复杂系统，通过3C(Computer、Communication、Control)技术的有机融合与深度协作，实现工程系统的实时感知、动态控制和信息服务。CPS实现计算、通信与物理系统的一体化设计，可使系统更加可靠、高效、实时协同。

本实施例提供的可视化实物自动盘库系统在系统控制、数据采集、信息处理等方面独立于原生产系统运行，并依靠货位的存储策略来解决盘库系统难以处理的问题，以简化盘库流程、提高盘库效率及盘库的准确性。具体地，可视化实物自动盘库系统包括堆垛机、堆垛机上位子系统、识别装置、以及盘库子系统。

如图1～3所示，堆垛机包括相互垂直的堆垛机底座20和堆垛机立杆17，堆垛机立杆17上设有沿着堆垛机立杆17的延伸方向的堆垛机货叉升降钢索18，堆垛机立杆17上还安装有与堆垛机立杆17垂直的堆垛机货叉19，该堆垛机货叉19受堆垛机货叉升降钢索18的控制，沿着堆垛机立杆17上下移动，以固定堆垛机货叉19的高度。

堆垛机上位子系统与盘库子系统通信连接，接收盘库子系统发送的盘库指令，并发送项道号、列号、层号、货架类型(单伸货架和双伸货架)等货位相关信息至识别装置；还根据接收的盘库指令控制堆垛机在货架之间行进，在堆垛机停靠时，控制堆垛机的货叉移动到指定货位。

识别装置与盘库子系统无线通信，与堆垛机上位子系统有线通信。具体包括一个由水平臂13和竖直臂7形成的L型框架结构的识别支架，水平臂13上安装有PLC 8、PLC 8上固定有工控线，用于与堆垛机的电控箱连接；水平臂13上固定有测距传感器11、阅读器加长杆10和电动气缸9，该阅读加长杆10受电动气缸9控制在水平臂13上移动，阅读器加长杆的顶部安装有1#阅读器12；水平臂13上还固定有无线网关2和2#阅读器6；竖直臂7上远离水平臂13的端部固定有CCD镜头3和高清相机4，且CCD镜头3和高清相机4一般平行设置，水平臂13的中部固定有工控电脑一体机5，该工控电脑一体机5用于显示识别装置采集的数据和当前识别的货位相关信息；竖直臂7中部还固定有补充光源LED16。

应用时，识别装置被堆垛机货叉19运到指定货位，为了实现识别装置能够稳定固定在堆垛机货叉19上，识别支架的水平臂13的底部设有定位块14和定位锁紧件15，该定位锁紧件15可以为定位锁紧螺栓。

工作时，识别装置的PLC 8与堆垛机上位子系统通信连接，接收货位相关信息，根据测距传感器11反馈的距离信息，控制CCD镜头3、高清相机4、1#阅读器12和2#阅读器16采集相应的数据并接收，根据采集的数据对每一个货位进行品牌、是否满垛、空托盘组、空货位、是否双伸、数量、调试烟的识别等分析，并将分析结果和货位相关信息形成盘库数据发送至盘库子系统。

其中，1#阅读器12和2#阅读器16可以为条形码阅读器，也可以是RFID阅读器，一般情况下，1#阅读器12和2#阅读器16中一者为条形码阅读器，另一者为RFID阅读器，以实现对货架上的物品的快速识别。

盘库子系统，与堆垛机上位子系统和识别装置通信连接，发送盘库指令至堆垛机上位子系统，接收识别装置发送的盘库信息，并将盘库信息与从WMS系统下载的库存数据进行比较分析，具体对品牌、数量进行对比，对异常的数据通过图片、影像人工识别；利用影像还是无法识别的货物进行出仓人工识别，最后形成盘库报告。WMS管理员根据盘库报表，修正成品高架库WMS系统的库存数据，完成盘库。

具体地，在进行盘库清点时，利用每个项道的堆垛机及堆垛机上位子系统，并在堆垛机货叉19上加装一套可移动的识别装置，配置盘库子系统。盘库时堆垛机逐一跑遍巷道内的每个库位，获取每个货位的货物信息，并进行摄像取证。然后由盘库系统与WMS库存信息进行比对，从而发现异常货位与货物，实现实物盘点功能。

针对堆垛机上位子系统：

当进行盘库操作时，堆垛机上位子系统调整成盘库模式，并与识别装置的工控通讯线1连接，在接收到盘库指令后，堆垛机上位子系统控制堆垛机启动并行进至货架的起始点(列、层)坐标。考虑到盘库的效率及堆垛机运行的稳定性，盘库时，堆垛机按列进行。如堆垛机运行到第一列位置，堆垛机货叉19货取识别支架定位到第一层，开始识别，完成之后堆垛机货叉19定位到第二层，继续识别，直至到最高层的识别。堆垛机继续行进到第二列，从最高层开始识别，货叉升降机逐步下行到第一层，如此循环操作。

当堆垛机到达指定货位后，将货位的项道号、列号、层号、货架类型(单伸货架和双伸货架)传输给识别装置的PLC 8，识别装置对某一货位的物品识别完成后，堆垛机行进至下一需要识别的货位。

针对识别装置：

识别支架是可拆卸的，即识别支架高架库物流系统的输送机到达每个项道的出入仓工位，堆垛机货叉19叉取识别支架，利用识别支架的定位块14和定位锁紧螺栓15，完成识别支架与堆垛机货叉19的定位与紧固；将工控通讯线1接入堆垛机的电控箱，进行信号传输线路的连接。

识别装置的PLC 8接收到堆垛机到达指定货位信号后，识别装置开始工作，补充光源LED 16受控打开，确保识别系统工作时库区光线充足。

PLC 8根据测距传感器11反馈的测距信息和接收的货架信息，进行双伸货架是否为空，及单伸货架是否为空的判断，具体判断过程为：

a，堆垛机上位子系统发送至PLC的货架信息为单伸货架时，测距传感器11反馈的测距信息为近距信息，则判断当前货位有托盘，测距传感器并未返回测距信息，则判断当前货位为空；

b，堆垛机上位子系统发送至PLC的货架信息为双伸货架时，测距传感器11反馈的测距信息为近距信息，则判断当前货位的前货位和后货位都有托盘；测距传感器11反馈的测距信息为远距信息，则判断当前货位的前货位空、后货位有托盘；测距传感器11并未返回测距信息，则判断当前货位的前货位和后货位都为空。

PLC 8还根据测距传感器11反馈的测距信息，CCD镜头3、高清相机4返回的摄像视频和照片，以及阅读器读取的信息进行判断分析，形成盘库数据，具体为：

当测距传感器反馈近距信息时，1)对于烟箱上印有标签码24的托盘，该标签码24为条形码、二维码或一号工程码，1#阅读器12读取烟箱上的标签码24，并与基础数据库匹配卷烟品牌，CCD镜头3进行摄像，并根据盘库系统事先定义好的比对信息，进行是否满垛、空托盘组或调试烟的比对，高清相机4从高处对货位进行拍摄取证；2)对于烟箱上只有RFID标签24的托盘，1#阅读器12(RFID阅读器)读取烟箱上的RFID标签24，并于基础数据库匹配卷烟品牌，CCD镜头3进行摄像，并根据盘库系统事先定义好的比对信息，进行是否满垛、空托盘组或调试烟的比对，高清相机4从高处对货位进行拍摄取证；3)对于烟箱上没有任何标签码的托盘，利用CCD镜头3进行摄像，并根据盘库系统事先定义好的比对信息，进行品牌识别、是否满垛、空托盘组或调试烟的比对，高清相机4从高处对货位进行拍摄取证。完成以上操作之后，识别装置通过无线网络，向盘库系统返回：项道号、列号、层号、品牌代码、双伸货位标识、满托盘标识及其它信息。同时向堆垛机系统发送识别成功，进入下一步操作。

当测距传感器反馈远距信息时，1)对于烟箱上印有标签码24的托盘，该标签码24为条形码、二维码或一号工程码，电动气缸9工作，推动阅读器加长杆10向前延伸，靠近双伸货位后层货位，1#阅读器12读取烟箱上的标签码24，并与基础数据库匹配卷烟品牌，CCD镜头3进行摄像，并根据盘库系统事先定义好的比对信息，进行是否满垛、空托盘组或调试烟的比对，高清相机4从高处对货位进行拍摄取证；2)对于烟箱上只有RFID标签24的托盘，电动气缸9工作，推动阅读器加长杆10向前延伸，靠近双伸货位后层货位，1#阅读器12(RFID阅读器)读取烟箱上的RFID标签24，并于基础数据库匹配卷烟品牌，CCD镜头3进行摄像，并根据盘库系统事先定义好的比对信息，进行是否满垛、空托盘组或调试烟的比对，高清相机4从高处对货位进行拍摄取证；3)对于烟箱上没有任何标签码的托盘，利用CCD镜头3进行摄像，并根据盘库系统事先定义好的比对信息，进行品牌、是否满垛、空托盘组或调试烟的比对，高清相机4从高处对货位进行拍摄取证。完成以上操作之后，识别系统通过无线网络，向盘库系统返回：项道号、列号、层号、品牌代码、满托盘标识及其它信息。同时向堆垛机系统发送识别成功，进入下一步操作。

测距传感器11无信息返回，表示此货位为空，识别装置通过无线网络，向盘库子系统返回：项道号、列号、层号及其它信息。同时向堆垛机子系统发送识别成功，进入下一步操作。

完成项道一侧货位盘库之后，堆垛机退出输送机出入仓工位，松开锁紧螺丝，识别支架退回到输送系统，并完成180的调头。再次进入堆垛机货叉，锁紧定位螺丝。

针对盘库子系统：

当识别装置完成高架库每个项道、每个货位的物品识别、数量取证之后，盘库子系统从高架库的WMS系统导入同一时间节点的库存数据。

根据项道号、列号、层号、物品代码、物品名称、数量等信息进行一一比对，形成盘库详细清单，两系统不一致的物品，在盘库系统内进行人工确认：1)非满垛烟只能识别出品牌，通过高位高清相机4静态影像，人工清点出数量(卷烟堆垛有规则)；2)品牌不一致，通过高位静态影像，人工识别品牌。

通过参见高位高清相机4静态影像进行人工识别，对盘库数据进行修改，并确认修改的数据；人工无法识别品牌、数量的托盘进行标记，卸下堆垛机货叉上的识别装置，对识别不出的物品，通过堆垛机移出到出入仓工位，进行人工实物识别、清点，并在盘库系统内完成数据的修改。

盘库完成之后，高架库内的货物信息以盘库系统为准，形成盘库报告。高架库WMS系统管理员，根据盘库系统的报告，对WMS系统里的数据进行修订。

上述可视化实物自动盘库系统的自动识别率达到98％以上，每个货位的盘库时间只要20秒，一个项道1200货位的盘库时间在6小时以内。

上述识别装置是可移动的，又是独立于高架库自身的系统运行。所以盘库可以采取集中盘库方式，即每个项道都部署一套识别装置，每个项道同时开始库盘，也可以使用一个识别支架，某一项道盘好之后，接着进行下一项道的盘库。此技术适合卷烟成品高架库系统，只要在识别支架进行调整即可。每套识别支架的成本30万左右、盘库系统的设计、开发成本在50万左右，一次投入，多次使用。

以上所述的具体实施方式对本发明的技术方案和有益效果进行了详细说明，应理解的是以上所述仅为本发明的最优选实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充和等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种基于CPS的可视化实物自动盘库系统，包括：

堆垛机；

堆垛机上位子系统，与盘库子系统通信连接，接收盘库子系统发送的盘库指令，并发送货位相关信息至识别装置；根据接收的盘库指令控制堆垛机在货架之间行进，在堆垛机停靠时，控制堆垛机的货叉移动到指定货位；

识别装置，包括一个识别支架，该识别支架为由水平臂和竖直臂形成的L型框架结构，其中，PLC安装在水平臂上，其上固定有工控线，用于与堆垛机的电控箱连接；水平臂上固定有测距传感器、阅读器加长杆和电动气缸，该阅读器加长杆受电动气缸控制在水平臂上移动，阅读器安装在阅读器加长杆的顶部；摄像机、高清相机设置在竖直臂上远离水平臂的端部，工控电脑一体机固定在水平臂的中部，用于显示识别装置采集的数据和当前识别的货位相关信息；水平臂的底部设有用于将识别支架固定在货叉上的定位块和定位锁紧件，水平臂上还固定有第二阅读器，竖直臂中部还固定有补光灯；

识别支架被货叉运到指定货位，识别装置工作时，执行以下过程：

PLC根据测距传感器反馈的测距信息和接收的货架信息，进行双伸货架是否为空，及单伸货架是否为空的判断，具体判断过程为：

a，堆垛机上位子系统发送至PLC的货架信息为单伸货架时，测距传感器反馈的测距信息为近距信息，则判断当前货位有托盘，测距传感器并未返回测距信息，则判断当前货位为空；

b，堆垛机上位子系统发送至PLC的货架信息为双伸货架时，测距传感器反馈的测距信息为近距信息，则判断当前货位的前货位和后货位都有托盘；测距传感器反馈的测距信息为远距信息，则判断当前货位的前货位空、后货位有托盘；测距传感器并未返回测距信息，则判断当前货位的前货位和后货位都为空；

PLC根据测距传感器反馈的测距信息，摄像机、高清相机返回的摄像视频和照片，以及阅读器读取的信息进行判断分析，形成盘库数据，具体为：

当测距传感器反馈近距信息时，PLC根据已存储的卷烟品牌数据，对阅读器读取的标签码的信息进行卷烟品牌匹配；PLC根据预定义的比对信息和摄像机获得的摄像视频，进行是否满垛、空托盘组或调试烟的比对；PLC还接收高清相机拍摄的高清照片作为证据；

当测距传感器反馈远距信息时，电动气缸受控推动阅读器加长杆移动到双伸货位的后货位，PLC根据已存储的卷烟品牌数据，对阅读器读取的标签码的信息进行卷烟品牌匹配；PLC根据预定义的比对信息和摄像机获得的摄像视频，进行是否满垛、空托盘组或调试烟的比对；PLC还接收高清相机拍摄的高清照片作为证据；

PLC将货位相关信息，采集的照片，PLC判断分析得到的卷烟品牌、卷烟品牌代码、满托盘标识组成盘库信息，并将盘库信息发送至盘库子系统；

盘库子系统，与堆垛机上位子系统和识别装置通信连接，发送盘库指令至堆垛机上位子系统，接收识别装置发送的盘库信息后，下载同一时间节点的库存数据，并将盘库信息中的货位相关信息、卷烟品牌、卷烟品牌代码以及数量与库存数据中对应项目进行一一比对，形成盘库详细清单；

对于只识别出品牌的非满垛烟，人工从高清照片中清点出数据；对于品牌不一致的满垛烟，人工从高清照片中识别出卷烟品牌；对于人工无法从高清照片中识别的卷烟品牌和数量，通过人工货架现场进行清点数量和卷烟品牌识别，以此修改盘库详细清单，形成盘库报告。

2.如权利要求1所述的基于CPS的可视化实物自动盘库系统，其特征在于，所述阅读器和第二阅读器为条形码阅读器或RFID阅读器。

3.如权利要求1所述的基于CPS的可视化实物自动盘库系统，其特征在于，所述货位相关信息包括项道号、列号、层号、货架类型。

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