JPH0616983B2 - 機械加工ライン用搬送装置 - Google Patents
機械加工ライン用搬送装置Info
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- JPH0616983B2 JPH0616983B2 JP56073902A JP7390281A JPH0616983B2 JP H0616983 B2 JPH0616983 B2 JP H0616983B2 JP 56073902 A JP56073902 A JP 56073902A JP 7390281 A JP7390281 A JP 7390281A JP H0616983 B2 JPH0616983 B2 JP H0616983B2
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- machining center
- machining
- self
- pallet
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
- B23Q7/1442—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using carts carrying work holders
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機械加工ラインにおけるマシニングセンタの
一方に備えたパレットチェンジャと旋回可能なスライド
テーブルの両端にワークを載置し得る自走台車のワーク
の搬出及び搬入の両作業を一回の走行で同時に可能とし
た機械加工ライン用搬送装置に関する。
一方に備えたパレットチェンジャと旋回可能なスライド
テーブルの両端にワークを載置し得る自走台車のワーク
の搬出及び搬入の両作業を一回の走行で同時に可能とし
た機械加工ライン用搬送装置に関する。
従来、英国特許第１，２０２，３６１号に開示されてい
るように、複数台のマシニングセンタとかつそれぞれの
マシニングセンタの前部にパレットチェンジャを並設し
て、マシニングセンタラインを形成し、上記マシニング
センタのワーク供給側に走行する搬送装置を配設すると
共に、マシニングセンタラインと同列側の両端にラック
と載置台とをそれぞれ配置し、上記複数台のマシニング
センタと搬送装置にそれぞれの制御信号を伝送する中央
制御装置を設けたものがある。特に、搬送装置の荷役部
としては、車体にマストを立設し、そのマストに車体巾
方向に水平移動するフオーク（ただし旋回機構はついて
いない。）を昇降動自在に配設されるものが挙げられて
いる。
るように、複数台のマシニングセンタとかつそれぞれの
マシニングセンタの前部にパレットチェンジャを並設し
て、マシニングセンタラインを形成し、上記マシニング
センタのワーク供給側に走行する搬送装置を配設すると
共に、マシニングセンタラインと同列側の両端にラック
と載置台とをそれぞれ配置し、上記複数台のマシニング
センタと搬送装置にそれぞれの制御信号を伝送する中央
制御装置を設けたものがある。特に、搬送装置の荷役部
としては、車体にマストを立設し、そのマストに車体巾
方向に水平移動するフオーク（ただし旋回機構はついて
いない。）を昇降動自在に配設されるものが挙げられて
いる。
しかしながら、従来のようなシステム構成においては、
ワークを運搬し得る搬送装置の荷役部が、マストに対し
車体巾方向に水平移動するフォークであるため、一方に
置かれたワークのみしか搬送することができない。
ワークを運搬し得る搬送装置の荷役部が、マストに対し
車体巾方向に水平移動するフォークであるため、一方に
置かれたワークのみしか搬送することができない。
従つて、ワークを交換する際には、搬送装置はまずラッ
ク前からパレットチェンジャ前まで走行し、マシニング
センタの前に設置したパレットチェンジャから加工済で
あるワークをフォーク上に積載し、積載が完了するとパ
レットチェンジャから荷載台前まで再度走行し、荷置台
に加工済であるワークを保管する。今度は荷置台前から
ラック前まで走行し、ラックに保管されている加工前の
ワークをフォーク上に積載し、積載が完了するとラック
前からパレットチェンジャ前まで走行し、加工前のワー
クをパレットチェンジャに供給し、この後パレットチェ
ンジャからマシニングセンタにワークが供給され、ワー
クはマシニングセンタで加工され、搬送装置はパレット
チェンジャ前からラック前まで走行して、待機する。
ク前からパレットチェンジャ前まで走行し、マシニング
センタの前に設置したパレットチェンジャから加工済で
あるワークをフォーク上に積載し、積載が完了するとパ
レットチェンジャから荷載台前まで再度走行し、荷置台
に加工済であるワークを保管する。今度は荷置台前から
ラック前まで走行し、ラックに保管されている加工前の
ワークをフォーク上に積載し、積載が完了するとラック
前からパレットチェンジャ前まで走行し、加工前のワー
クをパレットチェンジャに供給し、この後パレットチェ
ンジャからマシニングセンタにワークが供給され、ワー
クはマシニングセンタで加工され、搬送装置はパレット
チェンジャ前からラック前まで走行して、待機する。
上述のように、ワークの搬出・搬入に搬送装置は２往復
を必要としている。従つて、ワークの交換作業が迅速に
行えない、即ちタイムラグが大きくなるという問題があ
る。
を必要としている。従つて、ワークの交換作業が迅速に
行えない、即ちタイムラグが大きくなるという問題があ
る。
本発明は、かかる実情に鑑みなされたもので、その目的
は、機械加工ラインにおけるマシニングセンタへのワー
クの搬出及び搬入といったワークの交換作業を一回の走
行作業で同時に行い、ワーク交換作業を迅速化し、マシ
ニングセンタの手待ち時間を低減することにある。さら
にマシニングセンタの手待ち時間の低減がトータル的な
機械加工のサイクルタイムを短縮する搬送装置を提供す
ることにある。
は、機械加工ラインにおけるマシニングセンタへのワー
クの搬出及び搬入といったワークの交換作業を一回の走
行作業で同時に行い、ワーク交換作業を迅速化し、マシ
ニングセンタの手待ち時間を低減することにある。さら
にマシニングセンタの手待ち時間の低減がトータル的な
機械加工のサイクルタイムを短縮する搬送装置を提供す
ることにある。
本発明は、 イ） 複数台のマシニングセンタとそれぞれのマシニン
グセンタの一方側のワークの搬入・搬出を行い得るパレ
ットチェンジャを並設して形成したマシニングセンタラ
インと ロ） 該マシニングセンタラインに平行、かつパレット
チェンジャ側に、互いに隣接するワークが載置される受
片を所定の間隔を隔てて一列に並設して形成したラック
群と ハ） 上記マシニングセンタラインとラック群との間を
走行し、かつ両方向に水平移動すると共に旋回して両端
にワークを載置するスライドテーブルを設けてワークの
交換を行い得る自走台車とから構成されることを特徴と
するものである。
グセンタの一方側のワークの搬入・搬出を行い得るパレ
ットチェンジャを並設して形成したマシニングセンタラ
インと ロ） 該マシニングセンタラインに平行、かつパレット
チェンジャ側に、互いに隣接するワークが載置される受
片を所定の間隔を隔てて一列に並設して形成したラック
群と ハ） 上記マシニングセンタラインとラック群との間を
走行し、かつ両方向に水平移動すると共に旋回して両端
にワークを載置するスライドテーブルを設けてワークの
交換を行い得る自走台車とから構成されることを特徴と
するものである。
本発明の一実施例を、以下の図面に基づき説明する。本
発明の機械加工ライン用搬送装置は、第１図に示すよう
に、マシニングセンタラインＭＣＲは、所定の間隔を隔
てて配設された複数のマシニングセンタＭＣとそれぞれ
のマシニングセンタＭＣの一方（例えば前方）に、パレ
ットチェンジャＳを並設して形成されている。
発明の機械加工ライン用搬送装置は、第１図に示すよう
に、マシニングセンタラインＭＣＲは、所定の間隔を隔
てて配設された複数のマシニングセンタＭＣとそれぞれ
のマシニングセンタＭＣの一方（例えば前方）に、パレ
ットチェンジャＳを並設して形成されている。
上記マシニングセンタＭＣは、周知の如く自動工具交換
装置を内蔵した工作機械である。該マシニングセンタＭ
Ｃはには、加工工程に応じた複数の加工プログラムを記
憶するＮＣ盤１２が具えられ、管理機６から指示される
加工プログラム番号に基づき、該当する加工プログラム
を呼び出して種々の機械加工を行い得るものである。
装置を内蔵した工作機械である。該マシニングセンタＭ
Ｃはには、加工工程に応じた複数の加工プログラムを記
憶するＮＣ盤１２が具えられ、管理機６から指示される
加工プログラム番号に基づき、該当する加工プログラム
を呼び出して種々の機械加工を行い得るものである。
上記パレットチェンジャＳは、それぞれのマシニングセ
ンタＭＣの前方に設置され、該パレットチェンジャＳ
は、後述する自走台車５とマシニングセンタＭＣとの間
のワークの搬出・搬入を仲立ちするもので、上記自走台
車５から搬入されたワークをマシニングセンタＭＣに供
給し、マシニングセンタＭＣからのワークを自走台車５
で搬出させるものである。
ンタＭＣの前方に設置され、該パレットチェンジャＳ
は、後述する自走台車５とマシニングセンタＭＣとの間
のワークの搬出・搬入を仲立ちするもので、上記自走台
車５から搬入されたワークをマシニングセンタＭＣに供
給し、マシニングセンタＭＣからのワークを自走台車５
で搬出させるものである。
ラック群４は、上記マシニングセンタラインＭＣＲ（パ
レットチェンジャＳを含む。）と後述する自走台車５の
走行空間を隔ててマシニングセンタラインＭＣＲに対し
て平行に設置されている。該ラック群４はＩ字状の部材
からなる受片３を所定の間隔でもって複数個が並設して
形成されており、互いに隣接する受片の上面で未加工あ
るいは全加工工程を完了していないワークＷを載置する
ことができる。
レットチェンジャＳを含む。）と後述する自走台車５の
走行空間を隔ててマシニングセンタラインＭＣＲに対し
て平行に設置されている。該ラック群４はＩ字状の部材
からなる受片３を所定の間隔でもって複数個が並設して
形成されており、互いに隣接する受片の上面で未加工あ
るいは全加工工程を完了していないワークＷを載置する
ことができる。
図において示すように、互いに隣接する受片３，３毎
に、左から順にＲ１、Ｒ２というようにラック番号が付
与されている。また、同様に、ラック群４に保管され
る、各ワークＷ、及び、該ワークＷを載置するマシニン
グセンタ専用パレットＰ（以下専用パレットＰとい
う。）にもそれぞれ固有のワーク番号、パレット番号が
付与されている。
に、左から順にＲ１、Ｒ２というようにラック番号が付
与されている。また、同様に、ラック群４に保管され
る、各ワークＷ、及び、該ワークＷを載置するマシニン
グセンタ専用パレットＰ（以下専用パレットＰとい
う。）にもそれぞれ固有のワーク番号、パレット番号が
付与されている。
自走台車５は、前記マシニングセンタラインＭＣＲと、
ラック群４との間に敷設され軌道２に沿って走行可能に
設置されている。本例では、第３図に示すように、車体
の上面に旋回自在に設けられたスライドテーブル５Ｓを
具え、電動機（図示せず）にて走行するものである。ス
ライドテーブル５ＳはパレットチェンジャＳ側及びラッ
ク群４側いずれの方向にも伸長できるよう水平移動可能
に設けられ、該スライドテーブル５Ｓの両端部であるス
ライド爪５Ｓ１及び５Ｓ２にてワークＷを載置する専用
パレットＰを運搬する。また、前記スライドテーブル５
Ｓは上下動可能であり、上記水平移動動作とともに上下
動動作は周知のシリンダにて行っている。
ラック群４との間に敷設され軌道２に沿って走行可能に
設置されている。本例では、第３図に示すように、車体
の上面に旋回自在に設けられたスライドテーブル５Ｓを
具え、電動機（図示せず）にて走行するものである。ス
ライドテーブル５ＳはパレットチェンジャＳ側及びラッ
ク群４側いずれの方向にも伸長できるよう水平移動可能
に設けられ、該スライドテーブル５Ｓの両端部であるス
ライド爪５Ｓ１及び５Ｓ２にてワークＷを載置する専用
パレットＰを運搬する。また、前記スライドテーブル５
Ｓは上下動可能であり、上記水平移動動作とともに上下
動動作は周知のシリンダにて行っている。
本例では、他に入庫台７や出庫台１０が設置され、上記
マシニングセンタＭＣ、パレットチェンジャＳ及び自走
台車５にそれぞれ所定の制御を行わせる管理機６、入庫
用操作盤８、出庫用操作盤９、台車地上制御盤１１とマ
シニングセンタＭＣのＮＣ盤１２がその近傍にそれぞれ
設置されている。
マシニングセンタＭＣ、パレットチェンジャＳ及び自走
台車５にそれぞれ所定の制御を行わせる管理機６、入庫
用操作盤８、出庫用操作盤９、台車地上制御盤１１とマ
シニングセンタＭＣのＮＣ盤１２がその近傍にそれぞれ
設置されている。
上記入庫台７は、マシニングセンタラインＭＣあるいは
ラック群４の近傍に配置され、所定の専用パレットＰに
載置された所定のワークＷを上記自走台車５にて搬送さ
れるまでの間保管する場所である。上記ワークＷは入庫
台７に連結されたコ字状のローラコンベヤ１７から供給
される。該ローラコンベヤ１７の近傍にフォークリフト
（図示せず）等にて運搬されると、他のホイスト（図示
せず）等で所定のワークＷを所定の専用パレットＰに載
置し、上記ローラコンベヤ１７を介して入庫台７にワー
クＷを供給する。また入庫台７の近傍には、入庫するワ
ークＷのワーク番号や該ワークＷを載置した専用パレッ
トＰのパレット番号を入力し、後述する管理機６に送信
するための入庫用操作盤８が設けられている。
ラック群４の近傍に配置され、所定の専用パレットＰに
載置された所定のワークＷを上記自走台車５にて搬送さ
れるまでの間保管する場所である。上記ワークＷは入庫
台７に連結されたコ字状のローラコンベヤ１７から供給
される。該ローラコンベヤ１７の近傍にフォークリフト
（図示せず）等にて運搬されると、他のホイスト（図示
せず）等で所定のワークＷを所定の専用パレットＰに載
置し、上記ローラコンベヤ１７を介して入庫台７にワー
クＷを供給する。また入庫台７の近傍には、入庫するワ
ークＷのワーク番号や該ワークＷを載置した専用パレッ
トＰのパレット番号を入力し、後述する管理機６に送信
するための入庫用操作盤８が設けられている。
出庫台１０は、加工が完了した所定のワークＷ（勿論、
所定の専用パレットＰに載置されている。）を上記自走
台車５が搬走し、出庫する際の保管場所である。上記ワ
ークＷは出庫台１０の一端に連結されたコ字状のローラ
コンベヤ１７から搬出され、再度ホイスト等で通常のパ
レット上に載置されてワークを取りはずしフォークリフ
トにて次の工程へと運搬される。また出庫台１０の近傍
には、出庫が完了したパレット番号を入力し、後述する
管理機６に送信するための出庫用操作盤１０が設けられ
ている。
所定の専用パレットＰに載置されている。）を上記自走
台車５が搬走し、出庫する際の保管場所である。上記ワ
ークＷは出庫台１０の一端に連結されたコ字状のローラ
コンベヤ１７から搬出され、再度ホイスト等で通常のパ
レット上に載置されてワークを取りはずしフォークリフ
トにて次の工程へと運搬される。また出庫台１０の近傍
には、出庫が完了したパレット番号を入力し、後述する
管理機６に送信するための出庫用操作盤１０が設けられ
ている。
管理機６は、前記入庫用操作盤８、出庫用操作盤９、台
車地上制御盤１１及びＮＣ盤１２に所定の指示を与える
ものであり、各ワークＷに対する各加工工程別にマシニ
ングセンタＭＣの加工プログラム番号の他に予めラック
群４に保管されているワーク番号、パレット番号及びラ
ック番号、またパレット番号別の完了した工程等が記憶
され、また前記入庫用操作盤８、出庫用操作盤９、台車
地上制御盤１１及びＮＣ盤１２から送信されてくる信号
を受信し、メモリ内に記憶または消去等の処理を行う。
車地上制御盤１１及びＮＣ盤１２に所定の指示を与える
ものであり、各ワークＷに対する各加工工程別にマシニ
ングセンタＭＣの加工プログラム番号の他に予めラック
群４に保管されているワーク番号、パレット番号及びラ
ック番号、またパレット番号別の完了した工程等が記憶
され、また前記入庫用操作盤８、出庫用操作盤９、台車
地上制御盤１１及びＮＣ盤１２から送信されてくる信号
を受信し、メモリ内に記憶または消去等の処理を行う。
台車地上制御盤１１は上記管理機６から伝送されてくる
行先指示、動作指示に基づき自走台車５に所定の行先指
令、動作指令を与えるものであり、管理機６の指示に基
づき予め記憶されている手順に基づき上記自走台車５を
制御する。上記自走台車５とは、周知の通信手段（例え
ば、トロリーダクト等）を介して接続されている。ま
た、自走台車５が所定行き先指令、動作指令を完了した
ことは管理機６に送信される。
行先指示、動作指示に基づき自走台車５に所定の行先指
令、動作指令を与えるものであり、管理機６の指示に基
づき予め記憶されている手順に基づき上記自走台車５を
制御する。上記自走台車５とは、周知の通信手段（例え
ば、トロリーダクト等）を介して接続されている。ま
た、自走台車５が所定行き先指令、動作指令を完了した
ことは管理機６に送信される。
以下、本発明の搬送装置における一連の動作について、
各場合に分けて説明する。
各場合に分けて説明する。
（ａ）入庫台からラック群へのワークの入庫 第１図及び入庫する際のワークの流れを示すブロツク図
である第５図に基づき説明すると、通常のパレットに載
置されたワークＷは、フォークリフトでまずローラコン
ベヤ１７近傍まで搬入し、ホイスト等で専用パレットＰ
に載置後、ローラコンベヤ１７上を転動させつつ入庫台
７上に位置させる。
である第５図に基づき説明すると、通常のパレットに載
置されたワークＷは、フォークリフトでまずローラコン
ベヤ１７近傍まで搬入し、ホイスト等で専用パレットＰ
に載置後、ローラコンベヤ１７上を転動させつつ入庫台
７上に位置させる。
オペレータは、入庫用操作盤８でワークＷのワーク番
号、専用パレットのパレット番号を入力し、該入力デー
タは管理機６に送信される。
号、専用パレットのパレット番号を入力し、該入力デー
タは管理機６に送信される。
上記所定のデータを受け取った管理機６は、未加工のワ
ークを保管するラック番号を決定し、台車地上制御盤１
１に入庫動作及び決定したラック番号を指示する。
ークを保管するラック番号を決定し、台車地上制御盤１
１に入庫動作及び決定したラック番号を指示する。
上記所定のデータを受け取った台車地上制御盤１１は、
伝送されてきたラック番号に基づき、予め定められた入
庫指令を自走台車５に送信する。
伝送されてきたラック番号に基づき、予め定められた入
庫指令を自走台車５に送信する。
上記入庫指令を受信した自走台車５は、先ず入庫台７位
置にまで走行し、前記スライドテーブル５Ｓを入庫台７
側へと水平移動させ、その後上昇させることによりスラ
イドテーブル５Ｓ上にワークＷを専用パレットＰと共に
移載する。
置にまで走行し、前記スライドテーブル５Ｓを入庫台７
側へと水平移動させ、その後上昇させることによりスラ
イドテーブル５Ｓ上にワークＷを専用パレットＰと共に
移載する。
自走台車５は、ワークＷをスライドテーブル５Ｓに移載
した後、前述の移動方向とは逆の方向にスライドテーブ
ル５Ｓを引き込めた後、指令を受けたラック番号まで走
行し、停止する。なお、自走台車５は、走行中に、スラ
イドテーブル５Ｓを１８０度旋回させ、ワークＷを載置
している側のスライド爪をラック群４側へ位置せしめ
る。
した後、前述の移動方向とは逆の方向にスライドテーブ
ル５Ｓを引き込めた後、指令を受けたラック番号まで走
行し、停止する。なお、自走台車５は、走行中に、スラ
イドテーブル５Ｓを１８０度旋回させ、ワークＷを載置
している側のスライド爪をラック群４側へ位置せしめ
る。
指令されたラック番号の前に停止した自走台車５は、ワ
ークＷを積載したスライドテーブル５Ｓをラック群４側
へ水平移動させ、水平移動動作終了後スライドテーブル
５Ｓを下降させ一対の受片３、３の上面にワークＷを移
載する。しかる後、スライドテーブル５Ｓを車体側へ引
き込んで、次の指令を待つ。
ークＷを積載したスライドテーブル５Ｓをラック群４側
へ水平移動させ、水平移動動作終了後スライドテーブル
５Ｓを下降させ一対の受片３、３の上面にワークＷを移
載する。しかる後、スライドテーブル５Ｓを車体側へ引
き込んで、次の指令を待つ。
（ｂ）マシニングセンタへのワークの供給 マシニングセンタＭＣで、あるワークＷの機械加工が完
了すると、マシニングセンタＭＣの加工完了信号がパレ
ットチェンジャＳに送られ、パレットチェンジャＳの受
台１６がマシニングセンタＭＣ側へ水平移動をし、加工
したワークＷを上記パレットチェンジャＳの受台１６の
一端で積載して、後ワークＷを上記パレットチェンジャ
Ｓの受台１６の他端まで水平移動をさせる。
了すると、マシニングセンタＭＣの加工完了信号がパレ
ットチェンジャＳに送られ、パレットチェンジャＳの受
台１６がマシニングセンタＭＣ側へ水平移動をし、加工
したワークＷを上記パレットチェンジャＳの受台１６の
一端で積載して、後ワークＷを上記パレットチェンジャ
Ｓの受台１６の他端まで水平移動をさせる。
次に管理機６はマシニングセンタＭＣの加工完了信号に
より加工するワークＷを決定し、これを取り出すように
台車地上制御盤１１に指示する。
より加工するワークＷを決定し、これを取り出すように
台車地上制御盤１１に指示する。
前記（ａ）の手順でラック群４に保管されているワーク
Ｗは、自走台車５にて荷取りされ、加工が要求されてい
るマシニングセンタＭＣのパレットチェンジャＳまで運
搬される。
Ｗは、自走台車５にて荷取りされ、加工が要求されてい
るマシニングセンタＭＣのパレットチェンジャＳまで運
搬される。
すなわち、第４図に示す如く、マシニングセンタＭＣに
て既に加工が完了したワークＷＡ（以下ワークＷを加工
が完了したワークＷＡと未加工のワークにＷＢとの記号
を付与する。）は、前記自走台車５の軌道２側に位置し
ている。また、自走台車５は、そのスライドテーブル５
Ｓのラック群４側のスライド爪にワークＷＢを載置した
状態でパレットチェンジャＳに対向している（第４図
（イ）参照）。
て既に加工が完了したワークＷＡ（以下ワークＷを加工
が完了したワークＷＡと未加工のワークにＷＢとの記号
を付与する。）は、前記自走台車５の軌道２側に位置し
ている。また、自走台車５は、そのスライドテーブル５
Ｓのラック群４側のスライド爪にワークＷＢを載置した
状態でパレットチェンジャＳに対向している（第４図
（イ）参照）。
そして、スライドテーブル５ＳをパレットチェンジャＳ
側に水平移動して上昇し加工済みのワークＷＡを載置し
た後（第４図（ロ）参照）、スライドテーブル５Ｓを上
述の水平移動方向と逆方向、すなわち、ラック群４側に
水平移動して（第４図（ハ）参照）、中立位置になると
１８０度旋回する（第４図（ニ）参照）。かかる状態で
は、自走台車５のスライドテーブル５Ｓには、パレット
チェンジャＳ側に未加工のワークＷＢが、ラック４側に
加工済みのワークＷＡが載置されている。次に、前記ス
ライドテーブル５Ｓを、パレットチェンジャ７側へ水平
移動して下降せしめると、未加工のワークＷＢが、パレ
ットチェンジャＳへ移載される（第４図（ホ）参照）。
さらに、自走台車５のスライドテーブル５Ｓを、ラック
群４側に水平移動させる。
側に水平移動して上昇し加工済みのワークＷＡを載置し
た後（第４図（ロ）参照）、スライドテーブル５Ｓを上
述の水平移動方向と逆方向、すなわち、ラック群４側に
水平移動して（第４図（ハ）参照）、中立位置になると
１８０度旋回する（第４図（ニ）参照）。かかる状態で
は、自走台車５のスライドテーブル５Ｓには、パレット
チェンジャＳ側に未加工のワークＷＢが、ラック４側に
加工済みのワークＷＡが載置されている。次に、前記ス
ライドテーブル５Ｓを、パレットチェンジャ７側へ水平
移動して下降せしめると、未加工のワークＷＢが、パレ
ットチェンジャＳへ移載される（第４図（ホ）参照）。
さらに、自走台車５のスライドテーブル５Ｓを、ラック
群４側に水平移動させる。
自走台車５のスライドテーブル５Ｓの一方に残されたワ
ークＷＡは、再度加工の必要がある場合若しくは一時保
管が必要な場合には前述のラック群４の任意のラック位
置が管理機６から指令され、出庫する際には後述する出
庫台１０へと運搬される。また、２工程以上の加工が必
要な場合には、当該手順を工程数だけ繰り返すこととな
る。尚、第６図には、該手順におけるワークの流れを示
す。
ークＷＡは、再度加工の必要がある場合若しくは一時保
管が必要な場合には前述のラック群４の任意のラック位
置が管理機６から指令され、出庫する際には後述する出
庫台１０へと運搬される。また、２工程以上の加工が必
要な場合には、当該手順を工程数だけ繰り返すこととな
る。尚、第６図には、該手順におけるワークの流れを示
す。
（ｃ）ワークの出庫 次に、任意のラック位置に保管されているワークを出庫
する場合について説明する。
する場合について説明する。
オペレータは、出庫が必要なパレット番号を入力し、こ
のデータは管理機６へと送られる。管理機６では、指示
された専用パレットの位置を検索し、台車地上制御盤１
１に出庫動作および検索したラック番号を指示する。
のデータは管理機６へと送られる。管理機６では、指示
された専用パレットの位置を検索し、台車地上制御盤１
１に出庫動作および検索したラック番号を指示する。
上記所定のデータを受け取った台車地上制御盤１１は、
指示されたラック番号に基づき、予め定められた出庫指
令を自走台車５に送信する。
指示されたラック番号に基づき、予め定められた出庫指
令を自走台車５に送信する。
上記出庫指令を受信した自走台車５は、任意のラック位
置まで走行し、前記スライドテーブル５Ｓをラック群４
側へ水平移動させ、その後上昇させることによりスライ
ドテーブル５Ｓ上にワークＷをパレットと共に移載す
る。
置まで走行し、前記スライドテーブル５Ｓをラック群４
側へ水平移動させ、その後上昇させることによりスライ
ドテーブル５Ｓ上にワークＷをパレットと共に移載す
る。
ワークＷをスライドテーブル５Ｓに移載した後、前述の
移動方向とは逆の方向、すなわち、マシニングセンタＭ
Ｃ側にスライドテーブル５Ｓを引込み、出庫台１０まで
走行し、停止する。なお、自走台車５は、走行中に、ス
ライドテーブル５Ｓを１８０度旋回させ、ワークＷを載
置している側のスライド爪をマシニングセンタＭＣ側へ
と位置せしめる。
移動方向とは逆の方向、すなわち、マシニングセンタＭ
Ｃ側にスライドテーブル５Ｓを引込み、出庫台１０まで
走行し、停止する。なお、自走台車５は、走行中に、ス
ライドテーブル５Ｓを１８０度旋回させ、ワークＷを載
置している側のスライド爪をマシニングセンタＭＣ側へ
と位置せしめる。
出庫台１０に停止した自走台車５は、ワークＷを積載し
たスライドテーブル５Ｓを該出庫台１０側へ水平移動さ
せ、動作終了後スライドテーブル５Ｓを下降させて移載
する。しかる後、スライドテーブル５Ｓを車体側へ引き
込んで、次の指令を待つ。
たスライドテーブル５Ｓを該出庫台１０側へ水平移動さ
せ、動作終了後スライドテーブル５Ｓを下降させて移載
する。しかる後、スライドテーブル５Ｓを車体側へ引き
込んで、次の指令を待つ。
なお、出庫時における、ワークの流れを第７図に示す。
以上のような動作が、管理機に記憶された工程に基づき
行われる。
行われる。
本発明は上述のような構成を採用した結果、以下の効果
が生じる。
が生じる。
自走台車は、両方向に水平移動すると共に旋回して両端
にワークを載置するスライドテーブルを設け、パレット
チェンジャ上のワークを上記スライドテーブルの一端に
移載し、後スライドテーブルを旋回してスライドテーブ
ルの他端に載置したワークをパレットチェンジャ上に移
載することができ、さらに上記ワークを所定のラック位
置に、あるいは別のワークを所定のラック位置から上述
の動作を繰り返すことによりラック群とのワークの移載
もできるので、一回の走行でワークの搬出・搬入が行
え、ワークの迅速な交換によりタイムラグが短縮され
る。
にワークを載置するスライドテーブルを設け、パレット
チェンジャ上のワークを上記スライドテーブルの一端に
移載し、後スライドテーブルを旋回してスライドテーブ
ルの他端に載置したワークをパレットチェンジャ上に移
載することができ、さらに上記ワークを所定のラック位
置に、あるいは別のワークを所定のラック位置から上述
の動作を繰り返すことによりラック群とのワークの移載
もできるので、一回の走行でワークの搬出・搬入が行
え、ワークの迅速な交換によりタイムラグが短縮され
る。
第１図は本発明の機械加工ライン用搬送装置のレイアウ
トを示す斜視図、第２図は本発明の信号系統を示すブロ
ック図、第３図は自走台車の一実施例を示す斜視図、第
４図は自走台車及びパレットチェンジャの作用を説明す
るための平面図、第５図は、ラック群への入庫における
ワークの流れを説明するためのブロック図、第６図は、
マシニングセンタへのワークの供給におけるワークの流
れを説明するためのブロック図、第７図はワークを出庫
する際の該ワークの流れを説明するためのブロック図で
ある。 １……機械加工ライン用無人搬送装置 ＭＣ……マシニングセンタ ＭＣＲ……マシニングセンタライン ４……ラック群、５……自走台車、６……管理機 ７……入庫台、８……入庫用操作盤 ９……出庫用操作盤、１０……出庫台 １１……台車地上制御盤、１２……ＮＣ盤 Ｓ……パレットチェンジャ ５Ｓ……スライドテーブル
トを示す斜視図、第２図は本発明の信号系統を示すブロ
ック図、第３図は自走台車の一実施例を示す斜視図、第
４図は自走台車及びパレットチェンジャの作用を説明す
るための平面図、第５図は、ラック群への入庫における
ワークの流れを説明するためのブロック図、第６図は、
マシニングセンタへのワークの供給におけるワークの流
れを説明するためのブロック図、第７図はワークを出庫
する際の該ワークの流れを説明するためのブロック図で
ある。 １……機械加工ライン用無人搬送装置 ＭＣ……マシニングセンタ ＭＣＲ……マシニングセンタライン ４……ラック群、５……自走台車、６……管理機 ７……入庫台、８……入庫用操作盤 ９……出庫用操作盤、１０……出庫台 １１……台車地上制御盤、１２……ＮＣ盤 Ｓ……パレットチェンジャ ５Ｓ……スライドテーブル
Claims (1)
- 【請求項１】イ） 複数台のマシニングセンタとそれぞ
れのマシニングセンタの一方側にワークの搬入・搬出を
行い得るパレットチェンジャを並設して形成したマシニ
ングセンタラインと ロ） 該マシニングセンタラインに平行、かつパレット
チェンジャ側に、互いに隣接するワークが載置される受
片を所定の間隔を隔てて一列に並設して形成したラック
群と ハ） 上記マシニングセンタラインとラック群との間を
走行し、かつ両方向に水平移動すると共に旋回して両端
にワークを載置するスライドテーブルを設けてワークの
交換を行い得る自走台車とから構成されることを特徴と
する機械加工ライン用搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56073902A JPH0616983B2 (ja) | 1981-05-15 | 1981-05-15 | 機械加工ライン用搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56073902A JPH0616983B2 (ja) | 1981-05-15 | 1981-05-15 | 機械加工ライン用搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57189759A JPS57189759A (en) | 1982-11-22 |
| JPH0616983B2 true JPH0616983B2 (ja) | 1994-03-09 |
Family
ID=13531582
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56073902A Expired - Lifetime JPH0616983B2 (ja) | 1981-05-15 | 1981-05-15 | 機械加工ライン用搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0616983B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60114451A (ja) * | 1983-11-25 | 1985-06-20 | Fujitsu Ltd | 自走車による物品搬送方法 |
| JPS6156858A (ja) * | 1984-08-22 | 1986-03-22 | Om Seisakusho:Kk | プリント板の自動供給装置 |
| JPH0777315B2 (ja) * | 1985-05-10 | 1995-08-16 | カシオ計算機株式会社 | 電子機器の製造方法およびその装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1202361A (en) | 1966-05-12 | 1970-08-19 | David Theodore Nelson Williams | Improvements in or relating to a programme-controlled machine tool installation |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54158781A (en) * | 1978-06-06 | 1979-12-14 | Hitachi Seiki Co Ltd | Pallet changer |
-
1981
- 1981-05-15 JP JP56073902A patent/JPH0616983B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1202361A (en) | 1966-05-12 | 1970-08-19 | David Theodore Nelson Williams | Improvements in or relating to a programme-controlled machine tool installation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57189759A (en) | 1982-11-22 |
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