JP6176142B2 - 順序搬送システム - Google Patents
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Description
すなわち、例えば、一方の出庫用搬送部が他方の出庫用搬送部に比べて混雑していた場合であって、予め決定された出庫用搬送部が混雑している一方の出庫用搬送部であった場合には、その混雑している出庫用搬送部に物品を受け渡すこととなり、その後の搬送作業が遅延する状況は解消できない。
このように、1つの単位出庫部に2つの出庫用搬送部を備えるにもかかわらず、それら2つの出庫用搬送部を用いて適切に出庫能力の向上を図れないという問題があった。
前記制御部は、前記1次搬送部にて前記到達予定順序に基づく順序で搬送される1次搬送物品について、前記単位出庫部の夫々における前記設定数の出庫用搬送部の状態に基づいて当該設定数の出庫用搬送部のいずれに対して前記1次搬送物品を搬送するかを設定判別基準に基づいて決定し、その決定した前記出庫用搬送部に前記1次搬送物品を搬送するべく前記1次搬送部の作動を制御し、前記設定数の前記2次搬送部の夫々についての、前記複数の単位出庫部における対応する前記出庫用搬送部から物品を受け取る順序が、前記到達予定順序に従うように、前記出庫用搬送部及び前記2次搬送部の作動を制御する上流側合流制御と、前記複数の2次搬送部から前記合流搬送部に合流させた物品が前記到達予定順序にて前記搬送先に搬送されるように前記2次搬送部及び前記合流搬送部の作動を制御する下流側合流制御と、を実行するように構成され、
前記制御部は、更に、前記搬送要求情報に基づいて各物品の搬送を担当する前記1次搬送部、前記設定数の出庫用搬送部、及び前記設定数の2次搬送部を割り当てた搬送データを生成し、当該搬送データを用いて各物品についての一連の搬送作業のうちどこまで完了したかを管理し、生成された前記搬送データのうち前記出庫用搬送部での搬送作業が未だ完了していない数である搬送未処理数を、前記出庫用搬送部の夫々について管理し、
前記設定判別基準が、前記単位出庫部の夫々についての前記設定数の出庫用搬送部のうち、前記搬送未処理数が少ない出庫用搬送部を優先して選択する基準である点を特徴とする。
この点、本願発明であれば、1次搬送部から受け渡す出庫用搬送部を、上記のように物品の搬送効率を低下させないように設定した設定判別基準に基づいて決定することによって、1次搬送部にて到達予定順序に基づく順序で搬送される物品を到達予定順序にて搬送先に搬送する場合であっても、搬送作業が遅滞することを回避することができる。
したがって、設定数の出庫用搬送部にて物品の搬送を適切に分担することができ、出庫能力の向上を図ることが可能となる。
また、各単位出庫部群は、上述したように出庫効率を向上することができるものであるから、複数の単位出庫部群からの出庫効率の向上を図りながら、それら複数の単位出庫部群から出庫された物品を到達予定順序にて搬送先に搬送することができる。
したがって、複数の物品を複数の分岐搬送先に仕分ける形態で物品を搬送する場合においても、到達予定順位を維持した状態で、当該複数の物品を複数の分岐搬送先に仕分けることが可能となる。
そこで、上流合流搬送部にて複数の単位出庫部における出庫用搬送部から物品を受け取ったのち、バッファ搬送部が、上流合流搬送部が受け取った順序を維持した状態で当該受け取った物品を保持することによって、合流搬送部に物品を合流させるべきタイミングまで合流対象の物品を2次搬送部にて保持することができる。しかも、上流合流搬送部は、
次に搬送すべき物品を出庫用搬送部から受け取ってバッファ搬送部に受け渡すことができる。このため、2次搬送部は、合流搬送部へ合流させるべきタイミングまで物品を保持しつつ、次に搬送すべき物品を出庫用搬送部から受け取ることができ、出庫能力を一層向上することが可能な順序搬送システムが実現できる。
本発明の順序搬送システムの実施形態を、図面に基づいて説明する。
図1に示すように、順序搬送システムは、複数の物品Wを収納自在な自動倉庫Jから出庫した物品Wを搬送先としてのピッキング箇所(ピッキングロボット70にて物品WをカートCに積みつける作業を行う箇所)まで搬送する為に用いられる。
左側収納棚10Lと右側収納棚10Rとにおける各棚板11〜15は、同じ段に属するもの同士が同じ高さに位置するように構成され、夫々の段に搬送台車用の走行レールが取り付けられている。搬送台車Mは、棚板11〜15の夫々の段に対応して1台ずつ設けられ、走行レールに案内されて、棚板11〜15の長手方向に沿って走行自在に構成されている。また、搬送台車Mには移載装置が備えられており、棚板11〜15のうち同じ段に属するものに対して、左側収納棚10L及び右側収納棚10Rのいずれの棚板11〜15とも物品Wを移載可能に構成されている。
なお、搬送方向変換装置52は、メインコンベヤ50が右側出庫コンベヤ40Rから受け取った物品Wについては、搬送方向を変換せずにメインコンベヤ50の搬送方向に沿って搬送することができるようになっている。
なお、メインコンベヤ50における第1出荷ラインコンベヤ61との接続箇所には、物品Wの搬送方向をメインコンベヤ50の搬送方向から第1出荷ラインコンベヤ61の搬送方向に変換する搬送方向変換装置53が備えられ、メインコンベヤ50における第2出荷ラインコンベヤ62との接続箇所には、物品Wの搬送方向をメインコンベヤ50の搬送方向から第2出荷ラインコンベヤ62の搬送方向に変換する搬送方向変換装置54が備えられている。
ピッキングロボット70は、台座部の旋回作動とアーム部の屈伸作動とによって、第1出荷ラインコンベヤ61の下流側端部又は第2出荷ラインコンベヤ62の下流側端部と、それらに対応するカートCとに亘って吸着パッドを移動させることができ、第1出荷ラインコンベヤ61又は第2出荷ラインコンベヤ62に支持されている物品WをカートCに積みつけることができるようになっている。
そして、格段における棚板と2つのレイヤコンベヤ20とその何れかに物品Wを搬送する搬送台車Mとにて単位出庫部が構成され、その単位出庫部が上下方向に複数並べて備えられている。本実施形態では、自動倉庫Jが単位出庫部群に相当する。また、本実施形態では、リフタ30及び出庫コンベヤ40が2次搬送部に相当する。さらに、出庫コンベヤ40よりも下流に設定されたピッキング箇所に物品Wを搬送するメインコンベヤ50が合流搬送部に相当する。
つまり、本実施形態では、レイヤコンベヤ20、搬送台車M、リフタ30、及び出庫コンベヤ40が、2以上の設定数として2つ設けられている。
搬送制御部H1には、搬送台車Mの作動を制御する台車制御部HM、レイヤコンベヤ20の作動を制御するレイヤコンベヤ制御部H20、リフタ30の作動を制御するリフタ制御部H30、出庫コンベヤ40の作動を制御するバッファコンベヤ制御部H40、メインコンベヤ50の作動を制御するメインコンベヤ制御部H50、出荷ラインコンベヤ60の作動を制御する出荷ラインコンベヤ制御部H60、ピッキングロボット70の作動を制御するピッキングロボット制御部H70、及び、上位管理装置H0が、相互に通信自在に接続されている。なお、メインコンベヤ制御部H50は、搬送方向変換装置51〜54の作動も制御するようになっている。
また、上位管理装置H0におけるデータベースプログラムは、自動倉庫Jに収納される物品の夫々の収納位置(以降、棚番地と称する)と、物品の種別コードと、その物品の属性(内容量、製造年月、キャンペーン品か否か等)等の附帯情報とを併せてリレーショナルデータベースとして管理している。
さらに、上位管理装置H0は、図7の如く引当てた物品IDに基づいて、その物品IDの物品が収納される棚番地を搬送元(FROM)とし、到達先としての第1ピッキング箇所又は第2ピッキング箇所かを搬送先(TO)とする搬送要求情報を生成する。
そして、上位管理装置H0は、上記ようにして生成された搬送要求情報を、搬送ID順に搬送制御部H1に送信する。
この搬送データは、搬送IDに対応して、搬送装置として、搬送台車M、レイヤコンベヤ20、リフタ30、出庫コンベヤ40、メインコンベヤ50、出荷ラインコンベヤ60、及び、ピッキングロボット70の夫々(以下まとめて「搬送装置系」と称する場合がある)について、何れの装置が搬送を担当するかを予め定めるものである。
このうち、レイヤコンベヤ20、リフタ30、及び、出庫コンベヤ40については、左側レイヤコンベヤ20L、左側リフタ30L、及び左側出庫コンベヤ40Lからなる左側搬送装置群によって搬送するか、右側レイヤコンベヤ20R、右側リフタ30R、及び右側出庫コンベヤ40Rからなる右側搬送装置群によって搬送するかは予め決められていない。
この搬送未処理数に関する情報に基づいて、搬送台車Mが物品を左側レイヤコンベヤ20L又は右側レイヤコンベヤ20Rのいずれに卸すかを決定することになる。その決定方法については後述する。
また、搬送ID「4」の物品については、レイヤコンベヤ20での搬送まで完了しており、次に搬送を担当するのはリフタ30であることがわかる。
図13のフローチャートに示すように、上位管理装置H0は、出庫スケジュール(図5)に基づいて、到達予定順序で搬送要求情報(図7)を生成する(ステップ#11)。
続いて、上位管理装置H0は、生成した搬送要求情報を搬送ID順に搬送制御部H1に引き渡す。搬送制御部H1は、搬送要求情報に従って図8に示すような搬送データを生成し、その搬送データにしたがって搬送装置に順次搬送を指令する。
掬い指令を受け取った台車制御部HMは、搬送台車M1を作動させてその収納位置に収納されている物品Wを掬い、搬送台車M1にてレイヤコンベヤ20への渡し位置まで搬送する。なお、搬送台車M1がレイヤコンベヤ20への渡し位置まで到達したことは、図示しない走行位置センサにて検出され、台車制御部HMに通知される(ステップ#13)。
本実施形態においては、左側レイヤコンベヤ20Lにおける搬送未処理数と右側レイヤコンベヤ20Rにおける搬送未処理数との大小を判別する基準が設定判別基準に相当する。つまり、設定判別基準として、2つレイヤコンベヤ20(左側レイヤコンベヤ20L及び右側レイヤコンベヤ20R)のうち、搬送要求情報に基づいて搬送が既に指令された搬送指令による搬送作業が未だ完了していない搬送未処理数が少ないレイヤコンベヤ20を優先して選択する基準が設定されている。
さらに、搬送制御部H1は、左側リフタ30Lが受け取った順(図11に示す)で左側出庫コンベヤ40Lに物品を受け渡すべく、左側リフタ30L及び左側出庫コンベヤ40Lの作動を制御する(ステップ#17)。
続いて、搬送制御部H1は、図10に示すように、5つの右側レイヤコンベヤ20Rから搬送IDに基づく順序で物品を受け取るように右側リフタ30Rを作動させるべく右側リフタ30Rの作動を指令する(ステップ#20)。
さらに、搬送制御部H1は、右側リフタ30Rが受け取った順(図11に示す)で右側出庫コンベヤ40Rに物品を受け渡すべく、右側リフタ30R及び右側出庫コンベヤ40Rの作動を制御する(ステップ#21)。
尚、上記ステップ#14では、左側レイヤコンベヤ20L又は右側レイヤコンベヤ20Rのいずれにて物品を受け取るかについて、搬送未処理数が小さい方を優先して選択するように判別しているが、搬送未処理数が等しい場合には、メインコンベヤ50の搬送方向において搬送先であるピッキング箇所により近い方のレイヤコンベヤ20を優先して選択するようになっている。
メインコンベヤ50において各到達先ごとのグループ番号の順序が入れ替わらない限り、左側出庫コンベヤ40L及び右側出庫コンベヤ40Rは、何れの物品が下流側となるように物品を切出してもよい。
つまり、図5の各搬送IDの「到達先−グループ」を例にとると、到達先Aについての「A−1」、「A−2」、「A−2」、「A−3」、「A−4」の並び順、及び、到達先Bについての「B−1」、「B−1」、「B−1」、「B−2」、「B−2」の並び順が維持できている限り、例えば「A−1」、「B−1」、「A−2」、「B−1」、「A−2」、「B−1」のような順序でメインコンベヤ50にて搬送されるように左側出庫コンベヤ40L及び右側出庫コンベヤ40Rから物品Wを切出してもよい。
また、同一の到達先に対して搬送される同一のグループ番号に属する物品については、左側出庫コンベヤ40L及び右側出庫コンベヤ40Rは、それらの何れの物品が下流側となるように物品を切出してもよい。つまり、図12においては、「到達先−グループ」が「A−2」である物品ID10302の物品と物品ID20101の物品の合流順(合流順2と合流順3)は逆になってもよい。
ステップ#23において、搬送先(To)が第1ピッキング箇所であると判別すると(ステップ#23:Y)、搬送制御部H1は、メインコンベヤ50にて搬送する物品Wを第1出荷ラインコンベヤ61に分岐させるべく、搬送方向変換装置53の作動を制御する(ステップ#24)。
第1出荷ラインコンベヤ61にて搬送される物品Wが第1出荷ラインコンベヤ61の半双方向下流側単部に到達すると、搬送制御部H1は、物品WをカートCに積みつけるピッキング作業を行うように第1ピッキングロボット71の作動を制御する(ステップ#25)。
第2出荷ラインコンベヤ62にて搬送される物品Wが第2出荷ラインコンベヤ62の半双方向下流側単部に到達すると、搬送制御部H1は、物品WをカートCに積みつけるピッキング作業を行うように第2ピッキングロボット72の作動を制御する(ステップ#27)。
ステップ#25又はステップ#27の作業が完了すると、続いて、その搬送IDに対応する搬送要求情報が、その日に処理すべき搬送要求情報のうち最後のものであるか否かを判別し(ステップ#28)、最後の搬送要求情報であると判別すると(ステップ#28:Y)、一連の処理を完了する。
また、最後の搬送要求情報ではない場合(ステップ#28:N)、ステップ#12の知りに戻る。
すなわち、上位管理装置H0及び搬送制御部H1は、搬送要求情報により搬送対象となる複数の物品Wを予め指定された到達予定順序にて搬送先に搬送すべく、搬送台車M、レイヤコンベヤ20、リフタ30、出庫コンベヤ40、及び、メインコンベヤ50の作動を制御する。
また、本実施形態においては、搬送方向変換装置53、54が分岐搬送装置に相当する。
そして、ピッキング箇所は、搬送対象の複数の物品Wを第1ピッキング部又は第2ピッキング部に搬送する搬送方向変換装置53、54を有し、搬送制御部H1は、搬送要求情報に基づいて、当該搬送要求情報についての搬送対象の複数の物品Wを、到達先情報通りに第1ピッキング部又は第2ピッキング部に仕分ける形態で搬送すべく、レイヤコンベヤ20、リフタ30、出庫コンベヤ40、及び、メインコンベヤ50、及び、搬送方向変換装置53、54の作動を制御することになる。
つまり、2次搬送部の夫々は、複数の単位出庫部の夫々のレイヤコンベヤ20から選択的に物品を受け取るリフタ30と、リフタ30の下流に設けられてリフタ30から受け取った物品Wを複数保持しかつリフタ30から物品Wを受け取った順序を維持してメインコンベヤ50に合流させる出庫コンベヤ40とを備えている。
次に、本発明の順序搬送システムの第2実施形態を説明するが、この第2実施形態は第1実施形態における自動倉庫Jをメインコンベヤ50の搬送方向に2つ並べて備えた点以外は、第1実施形態と同じ構成であるので、同一である点については説明を省略し、異なる点のみを説明する。
第2実施形態では、図14に示すように、単位出庫部群としての自動倉庫J1と、同じく単位出庫部群としての自動倉庫J2とが、メインコンベヤ50の搬送方向に沿って2つ設けられている。自動倉庫J1及び自動倉庫J2の構成は、第1実施形態で説明した自動倉庫Jと同様である。
すなわち、複数の単位出庫部と2つの出庫コンベヤ40とからなる自動倉庫Jが2つ設けられ、出庫コンベヤ40の夫々が、単一のメインコンベヤ50の搬送方向に沿う異なる位置に接続されている。
次に、本発明の順序搬送システムの第3実施形態を説明する。
この第3実施形態では、走行レールに沿って走行移動自在なスタッカークレーンSCと、走行経路に沿って設けられて前面を対向させた物品収納棚が設けられ、スタッカークレーンSCによって物品収納棚から取り出された物品を出庫する2つの出庫用コンベヤ200が一対設けられた倉庫ARが複数(図15においては4つ)設けられている。
本実施形態では、出庫用コンベヤ200が出庫用搬送部に相当し、スタッカークレーンSCが1次搬送部に相当する。したがって、4つの倉庫AR1〜AR4の夫々が単位出庫部に相当し、倉庫AR1〜AR4によって、他に出庫部群としての自動倉庫Jが構成されている。
出庫用コンベヤ200は、倉庫AR1における左側出庫用コンベヤ201L、右側出庫用コンベヤ201Rから、倉庫AR4における左側出庫用コンベヤ204L、右側出庫用コンベヤ204Rまでの計8つ設けられることになる。
本実施形態では、搬送台車STが2次搬送部及び合流搬送部に相当する。さらに、搬送経路80に隣接して、搬送先へ物品を搬送する合流搬送部としてのメインコンベヤ500の搬送上流端が設けられている。メインコンベヤ500の搬送方向に沿って、物品をカートCに積みつけるピッキング作業を行うピッキングロボット70(第1ピッキングロボット71又は第2ピッキングロボット72)に物品を搬送する出荷ラインコンベヤ600(第1出荷ラインコンベヤ601及び第1出荷ラインコンベヤ602)が分岐する状態で設けられている。なお、ピッキングロボット70にてピッキング作業を行う箇所をピッキング箇所と称する。
(1)上記第1又は第2実施形態では、2以上の設定数の出庫用搬送部として、左側レイヤコンベヤ20L及び右側レイヤコンベヤ20Rの2つのレイヤコンベヤを備える構成を説明したが、出庫用搬送部の数は3以上であってもよい。また、上記第3実施形態においても、出庫用搬送部を左側出庫用コンベヤ及び右側出庫用コンベヤの2つとする例を説明したが、出庫用コンベヤを3つ以上備える構成としてもよい。
この場合、設定判別基準を、3つ以上のレイヤコンベヤ又は出庫用コンベヤのうち、搬送未処理数が最も少ないものを優先して選択する基準とすることができる。
また、ピッキングロボット70を用いずに、作業員の手作業によってカートCに積み込みを行う構成でもよい。
30、40 2次搬送部
50 合流搬送部
H0、H1 制御部
J 単位出庫部群
M 1次搬送部
W 物品
Claims (5)
- 2以上の設定数の出庫用搬送部と前記設定数の出庫用搬送部のいずれかに物品を搬送する単一の1次搬送部とを備える単位出庫部の複数と、
前記複数の単位出庫部の夫々における前記設定数の出庫用搬送部に対応する形態で、前記複数の単位出庫部の下流に設けられて、前記複数の単位出庫部における前記出庫用搬送部のいずれかから選択的に物品を受け取る前記設定数の2次搬送部と、
前記設定数の2次搬送部の下流に設けられて、前記設定数の2次搬送部のいずれかから選択的に物品を合流させて、前記設定数の2次搬送部よりも下流に設定された搬送先に物品を搬送する単一の合流搬送部と、
搬送要求情報により搬送対象となる複数の物品を予め指定された到達予定順序にて前記搬送先に搬送すべく前記1次搬送部、前記出庫用搬送部、前記2次搬送部、及び、前記合流搬送部の作動を制御する制御部と、が設けられた順序搬送システムであって、
前記制御部は、
前記1次搬送部にて前記到達予定順序に基づく順序で搬送される1次搬送物品について、前記単位出庫部の夫々における前記設定数の出庫用搬送部の状態に基づいて当該設定数の出庫用搬送部のいずれに対して前記1次搬送物品を搬送するかを設定判別基準に基づいて決定し、その決定した前記出庫用搬送部に前記1次搬送物品を搬送するべく前記1次搬送部の作動を制御し、
前記設定数の前記2次搬送部の夫々についての、前記複数の単位出庫部における対応する前記出庫用搬送部から物品を受け取る順序が、前記到達予定順序に従うように、前記出庫用搬送部及び前記2次搬送部の作動を制御する上流側合流制御と、
前記複数の2次搬送部から前記合流搬送部に合流させた物品が前記到達予定順序にて前記搬送先に搬送されるように前記2次搬送部及び前記合流搬送部の作動を制御する下流側合流制御と、を実行するように構成され、
前記制御部は、更に、前記搬送要求情報に基づいて各物品の搬送を担当する前記1次搬送部、前記設定数の出庫用搬送部、及び前記設定数の2次搬送部を割り当てた搬送データを生成し、当該搬送データを用いて各物品についての一連の搬送作業のうちどこまで完了したかを管理し、生成された前記搬送データのうち前記出庫用搬送部での搬送作業が未だ完了していない数である搬送未処理数を、前記出庫用搬送部の夫々について管理し、
前記設定判別基準が、前記単位出庫部の夫々についての前記設定数の出庫用搬送部のうち、前記搬送未処理数が少ない出庫用搬送部を優先して選択する基準である順序搬送システム。 - 前記設定判別基準は、前記単位出庫部の夫々についての前記設定数の出庫用搬送部の前記搬送未処理数が等しい場合には、前記合流搬送部の搬送方向において搬送先により近い方の前記出庫用搬送部を優先して選択する基準である請求項1に記載の順序搬送システム。
- 前記複数の単位出庫部と前記設定数の前記2次搬送部とからなる単位出庫部群が複数設けられ、
前記2次搬送部の夫々が、単一の前記合流搬送部の搬送方向に沿う異なる位置に接続されている請求項1又は2に記載の順序搬送システム。 - 前記搬送先は、前記搬送対象の複数の物品を複数の分岐搬送先に搬送する分岐搬送装置を有し、
前記搬送要求情報は、前記搬送先が前記複数の分岐搬送先の何れであるかを示す分岐搬送先情報を有し、
前記制御部は、前記搬送要求情報に基づいて、当該搬送要求情報についての前記搬送対象の複数の物品を、前記分岐搬送先情報通りに前記分岐搬送先に仕分ける形態で搬送すべく、前記出庫用搬送部、前記1次搬送部、前記2次搬送部、前記合流搬送部、及び、前記分岐搬送装置の作動を制御する請求項1〜3の何れか1項に記載の順序搬送システム。 - 前記2次搬送部の夫々は、前記複数の単位出庫部の夫々の前記出庫用搬送部から選択的に物品を受け取る上流合流搬送部と、前記上流合流搬送部の下流に設けられて前記上流合流搬送部から受け取った物品を複数保持しかつ前記上流合流搬送部から物品を受け取った順序を維持して前記合流搬送部に合流させるバッファ搬送部とを備える請求項1〜4の何れか1項に記載の順序搬送システム。
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