JP7467789B2 - 物品収納体移載システム - Google Patents
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Description
A)自動倉庫から出庫された物品収納体を運搬する出庫コンベヤと、
B)前記出庫コンベヤから移送された物品収納体を上面に載置しうる、略水平方向に延伸する、複数のフォーク歯とからなるフォークと、
前記フォークを保持するロボットハンドと、
前記複数のフォーク歯間の間隔を調整できるフォーク歯間隔調整部と、
前記ロボットハンドを移動回転可能に保持するマニピュレータと
を有する物品収納体移載装置と、
C) 前記出庫コンベヤから略水平状態のまま前記物品収納体を前記フォークの上面に押し出す第1のプッシャと、
D)前記自動倉庫と前記第1のプッシャと前記物品収納体移載装置とを制御する物品収納体移載システム制御部と
を有する物品収納体移載システムであって、前記物品収納移載装置は物品収納体を物品収納体運搬手段に移載することを特徴とする物品収納体移載システム。
図7には、そのような方策の一つとして、荷崩れ防止部140が示されている。荷崩れ防止部140は、かご車110の開放されている面の両側に略鉛直に屹立する2本の柱部141a、141bと、柱部141に両端を保持されて、図示しない駆動部によって水平状態で上下動が可能な複数の棒状の荷崩れ防止材142を有している。
10 マニピュレータ
11 ロボットハンド
20 フォーク
21 固定フォーク歯
22 可動フォーク歯
23 溝部
25 フォーク歯間隔調整部
30 第1のプッシャ
50 第2のプッシャ
51 吸着パッド
53 車輪
70 物品収納体姿勢変更部
80 物品収納体移載システム制御部
90 出庫コンベヤ
94 ステーションコンベヤ
110 かご車
130 載置スペース確認部
140 荷崩れ防止部
152 入庫コンベヤ
200 自動倉庫
500 衝撃緩衝器
1000 物品収納体移載システム
G、g 物品収納体
Claims (4)
- A)自動倉庫から出庫された物品収納体を運搬する出庫コンベヤと、
B)前記出庫コンベヤから移送された物品収納体を上面に載置しうる、略水平方向に延伸する、複数のフォーク歯とからなるフォークと、
前記フォークを保持するロボットハンドと、
前記複数のフォーク歯間の間隔を調整できるフォーク歯間隔調整部と、
前記ロボットハンドを移動回転可能に保持するマニピュレータと
を有する物品収納体移載装置と、
C) 前記出庫コンベヤから略水平状態のまま前記物品収納体を前記フォークの上面に押し出す第1のプッシャと、
D)前記自動倉庫と前記第1のプッシャと前記物品収納体移載装置とを制御する物品収納体移載システム制御部と
を有する物品収納体移載システムであって、
前記ロボットハンドには前記第1のプッシャと対向する位置に、吸着パッドが配設された先端部を有する第2のプッシャが設けられ、
前記物品収納体移載装置は前記第1のプッシャによって押し出された物品収納体を前記第2のプッシャの前記吸着パッドが真空状態となって物品収納体運搬手段に移載することを特徴とする物品収納体移載システム。 - 前記自動倉庫と前記出庫コンベヤとの間、前記出庫コンベヤと前記物品収納体移載装置との間、又は、前記物品収納体移載装置と前記物品収納体運搬手段との間のいずれかに、物品収納体姿勢変更部を有することを特徴とする請求項1に記載の物品収納体移載システム。
- 前記自動倉庫からの出庫順は、前記物品収納体移載システム制御部に内蔵された、積載後の容積率を高めるように予め積載するための順番及び/または配置を計算で求める積載ロジックによって定められることを特徴とする請求項1に記載の物品収納体移載システム。
- 前記物品収納体移載装置は前記第1のプッシャによって押し出された物品収納体を前記第2のプッシャの前記吸着パッドが真空状態となって物品収納体運搬手段に移載するときに、前記フォークは前記物品収納体を載置した状態で平面的に回転もしくは直線運動することが可能であり、
前記物品収納体移載システム制御部は、前記フォークの前記回転もしくは直線運動において、加速時及び減速時に加速度を生じる側、及び/もしくは、円運動の外周側の前記フォークの上面高さを高くするように制御することを特徴とする請求項1に記載の物品収納体移載システム。
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