JP2021084728A - 物品収納体移載システム - Google Patents

Abstract

【課題】自動倉庫に格納された物品収納体を、所望の順序に順立出庫し、物品収納体運搬手段に、安全、確実、かつ迅速に移載し、積付可能な物品収納体移載システムを提供する。【解決手段】Ａ）自動倉庫２００から物品収納体Ｇを運搬する出庫コンベヤ９０と、Ｂ）物品収納体を上面載置、略水平方向に延伸する複数のフォーク歯からなるフォーク２０と、フォークを保持するロボットハンド１１と、複数のフォーク歯間の間隔調整できるフォーク歯間隔調整部と、前記ロボットハンドを移動回転可能に保持するマニピュレータ１０を有する物品収納体移載装置１と、Ｃ)出庫コンベヤから略水平状態で物品収納体をフォーク上面に押し出す第１のプッシャ３０と、Ｄ）自動倉庫と第１のプッシャと物品収納体移載装置を制御する物品収納体移載システム制御部８０を有し物品収納体を物品収納体運搬手段に移載することを特徴とする物品収納体移載システム１０００。【選択図】図１

Description

本発明は、商品などの物品が収納された段ボール及びケースなど（物品収納体と総称する）を格納し、出庫時に順序組立（順立）が可能な自動倉庫と、自動倉庫から出庫される物品収納体を、フォーク上に載置して移載する物品収納体移載装置と、物品収納体移載装置からの物品収納体の移載を受けるかご車（台車）などの物品収納体運搬手段とを有する物品収納体移載システムに関する。

近年、物流施設においては、指定の配送先への出荷指示に対して、出荷すべき物品を収納した物品収納体を倉庫から出庫し、それをかご車(台車)などの物品収納体運搬手段に積み込む作業が広く行われてきている。

そのためには、指定の配送先への物品収納体を、所望の順序に組み立てて出庫できる自動倉庫が有効であり、例えば、特許文献１及び特許文献２には「順序搬送システム」の技術が開示されている。「順序搬送システム」とは物品を搬送先に到達させる順序が予め決められている場合、例えば、単位出庫部から出庫した物品を、店舗に配送するべく各店舗向けのカートに積み込む際に、その積込順序 が当該店舗にて物品を陳列する順序となるようにする場合に、予め指定された到達予定順序で搬送先に物品を搬送するシステムである。

特に、特許文献１においては、自動倉庫Ｒにおいて、搬送車２へと、積付順に取り出された物品Ｗが、出庫コンベヤ４、リフト７を経由してラック接続コンベヤ８へと受け渡され、更にメインコンベヤ９を経由して積付箇所Ｎへと搬送され、その後、積付箇所ＮからカートＣへと積み付けられる。

ここで、積み付けは積付ロボットＰによってなされる。積付ロボットＰは、旋回作動自在な台座部と、台座部に支持されて屈伸作動自在なアーム部と、アーム部の先端に取り付けられた吸着パッドとを備えている。吸着パッドは真空吸着式のノズルを複数備えて構成され、物品Ｗの表面に対して吸着作用する吸着状態と、物品Ｗの表面に対して吸着作用しない非吸着状態とを切換えることができるようになっており、更に、積付ロボットＰは、台座部の旋回作動とアーム部の屈伸作動とによって、積付箇所ＮとカートＣの間を吸着パッドを移動させ、物品Ｗを運搬することができるようになっている。

このように、自動倉庫から搬送先に向けて、積込順序が当該搬送先の店舗にて物品を陳列する順序となるように順序立てて出庫し、吸着パッドを用いた積付ロボットによって移載して、カートへと積み付ける技術は従来より知られている。

しかしながら、上記の従来技術によると、積付順序として搬送先の店舗にて物品を陳列する順序となるように積み付けられることのみであって、積み付け時に無駄な空間を減らし、なるべく多くの物品を安定して積み付ける（積載後の容積率を高める）ことは想定しておらず、運搬コストなどの経済効率上の問題があった。

また、吸着パッドによる方式であると、さまざまな工夫を施したとしても、物品または物品収納体の形状、重量、表面状態などによって、移載が困難となる場合もあり、確実な移載ができる方法が望まれていた。

そこで、吸着によらない方法として、略水平に延伸する複数のフォーク歯（上面に物品を載置できる棒状の部材）からなるフォークの上に載置する方法が考案されており、フォークの上に物品を載置して移送することにより、先に述べた、物品または物品収納体の形状、重量、表面状態などによる移載の不具合の解消が期待できる。

但し、その場合においても、物品の寸法に応じて確実に物品または物品収納体を載置できるフォークの構造、コンベヤからフォークへの物品または物品収納体の移載手段、フォークからかご車などへの移載方法など、検討すべき問題点が多い。

また、特に、フォークに載置された物品または物品収納体を移送する際に、物品または物品収納体が滑る、あるいは最悪の場合、物品または物品収納体が落下するなどのトラブルの発生の恐れがあることも、検討すべき問題点である。

特開２０１５−０４８１９５号公報 特開２０１５−１５１２７０号公報

本発明はこうした従来技術上の問題点を解決することを企図したものであり、自動倉庫に格納された商品などの物品が収容された段ボール及びケースなど（物品収納体と総称する）を、所望の順序に順立出庫し、かご車などの物品収納体運搬手段に、安全、確実、かつ迅速に移載し、積み付けることができる物品収納体移載システムを提供することを課題とする。

かかる課題を解決するため、本発明の第１の態様に係る物品収納体移載システムは、
Ａ）自動倉庫から出庫された物品収納体を運搬する出庫コンベヤと、
Ｂ）前記出庫コンベヤから移送された物品収納体を上面に載置しうる、略水平方向に延伸する、複数のフォーク歯とからなるフォークと、
前記フォークを保持するロボットハンドと、
前記複数のフォーク歯間の間隔を調整できるフォーク歯間隔調整部と、
前記ロボットハンドを移動回転可能に保持するマニピュレータと
を有する物品収納体移載装置と、
Ｃ) 前記出庫コンベヤから略水平状態のまま前記物品収納体を前記フォークの上面に押し出す第１のプッシャと、
Ｄ）前記自動倉庫と前記第１のプッシャと前記物品収納体移載装置とを制御する物品収納体移載システム制御部と
を有する物品収納体移載システムであって、前記物品収納移載装置は物品収納体を物品収納体運搬手段に移載することを特徴とする物品収納体移載システム。

なお、出庫コンベヤについては、独立した機構でなく、自動倉庫の一部とされることもあり得る。また、物品収納体移載システム制御部は、自動倉庫と物品収納体移載装置に分散して配設されてもよく、あるいは、更に倉庫全体を制御するＷＭＳ（倉庫管理システム）の一部として設けられてもよい。

このようにすると、物品収納体移載装置は、出庫されてきた物品収納体を、その出庫順を変更するような機構や制御を必要とせずに、そのまま、かご車などの物品収納体運搬手段へと移載すればよく、極めて効率的で、作業時間の短縮などの効果が得られる。

また、物品収納体移載装置においては、物品収納体を載置するフォークのうち、中央部の固定フォーク歯が、物品収納体の略中央部の底面をしっかり保持することができる。なお、ここでは、フォーク状の機構を構成する各々の部材（歯部）をフォーク歯と呼び、複数のフォーク歯からなる機構をフォークと呼ぶ。

すなわち、物品収納体がダンボール詰めの場合など、両端のみの保持であると、物品収納体の中央の底部が内容物の重量により下がってしまい、最悪の場合は、底部が破損して内容物が落下するなどの恐れがある場合があるが、中央部にフォーク歯を設けることによってそれらを防止することができ、安定した移載作業が可能となる。中央部の固定フォーク歯は、いわば物品収納体底部破損防止機構と言ってもよい。

さらに両端のフォーク歯は、物品収納体の両端の位置にせず、やや内側の位置、すなわち固定フォーク歯と合わせて物品収納体の底面に掛かる力が分散される位置にすることで、物品収納体の底部の変形や破損を防止している。

また、物品収納体の寸法に応じて、両側の、少なくとも２本の可動フォーク歯の相互の間隔を調整可能としたから、コンベヤからプッシャによって押し出された物品収納体は、押し出される物品収納体の直下に略面一に予め位置していて、大きな物品収納体の場合は間隔を広げた可動フォーク歯の上に、また、小さな物品収納体の場合は間隔を狭められた可動フォーク歯の上に載置されることにより、物品収納体の確実な移載が可能となる。

更に、このような構造であると、フォークをコンベヤ側に差し込む必要がなく、第１のプッシャによって押し出すだけであるので、コンベヤ側も単純な構造のままで追加の機構を必要とせず、経済的にシステムを構成することができる。

なお、それらの制御は、物品収納体を搬送してくるコンベヤへの搭載時の情報や、物品収納体のフォークへの移載の直前に、物品収納体のサイズ、位置、向き、重量などを検知する検知手段からの情報に基づき、物品収納体移載システム制御部によって、予め定めたプログラムを用いて、実行される。

また、本発明の第２の態様に係る物品収納体移載システムは、第１の態様の物品収納体移載システムであって、前記自動倉庫と前記コンベヤとの間、前記コンベヤと前記物品収納体移載装置との間、又は、前記物品収納体移載装置と前記物品収納体運搬手段との間のいずれかに、物品収納体姿勢変更部を有することを特徴とする。

ここで、物品収納体姿勢変更部は、後述の積載ロジックなどによる積み付けの計算結果が、元の方向のまま積むよりも向きを変えて積み付けた方が効率がよくなる場合は、向きを変えることを１つの目的とする。

また、物品収納体姿勢変更部は、物品収納体を上面に載置し、モータなどの駆動機構により略水平方向に回転し、物品収納体の向き(姿勢)を変更するようにした回転台（ターンテーブル）が好適であるが、このような機構に限定せず、コンベヤの流れの中で物品収納体を反転できる反転コンベヤ、姿勢変更用に設けたロボットハンドなど、物品収納体を載置または把持して姿勢（向き）を変更できるものであれば、どのようなものであってもよい。

なお、物品収納体姿勢変更部は、物品収納体に貼付あるいは記入された情報を、同一側に揃えることも目的としてもよい。

本発明の第３の態様に係る物品収納体移載システムは、第１の態様の物品収納体移載システムであって、前記自動倉庫からの出庫順は、前記物品収納体移載システム制御部に内蔵された、積載後の容積率を高めるように予め積載するための順番及び／または配置を計算で求める積載ロジックによって定められることを特徴とする。

ここで積載ロジックとは、例えば、本出願と同一の出願人による国際公開公報 ＷＯ２０１７／０６１６３２号に記載されたような物品収納体個別識別情報とかご台車などの載置体（本発明の物品収納体運搬手段）の「空きスペースマップ」とを利用するロジックの応用が好適であるが、このロジックに限定されず、公知の効率よく物品収納体を積みつける方法であればよい。

更には、これまでに収集された物品収納体の寸法、重量などのデータに基づき、ＡＩ（人工知能）技術を活用して最適な積載ロジックを求めてもよく、引き続きデータ収集を行うことによって、その制度の向上も期待できる。

なお、ＡＩに用いる技術としては、ベイズ統計学ではナイブベイズ法、ベイズ推定法、ベイジアンネットワーク法、カルマンフィルター法、階層ベイズ法などがあり、機械学習としては、テキストマイニング法、アソシエーション分析法、協調フィルタリング法、評価関数法、Ｋ平均法、サポートベクターマシン法、決定木法、異常検知法などを用いて学習させるものであり、深層学習（ディープラーニング）としては、文字認識、画像認識などを用いて学習させるものとする。

このようにすると、順立可能な自動倉庫から、積載ロジックによって定められた効率的な積み付けができる順番に出庫がなされるため、物品収納体移載装置においては、特段の追加工程を必要とせず、短時間で、効率的に物品収納体運搬手段への移載を行うことができる。

また、ロボットハンドに結合された間隔調整可能な可動フォーク歯と、保管段とを有する物品収納体移載装置と、積載ロジックとにより、物品収納体の落下・損傷の恐れが少なく、かつ、極めて効率的なかご車への積み付けが行われる。

なお、上記態様の中で、物品収納体運搬手段としたのは、かご車や台車に限らず、それ以外の物品収納体の運搬を行うことができる手段、例えば、別に設けたコンベヤ、コンテナ、自走台車（ＡＶＧ、ＡＭＲなど）などの場合にも同様の技術思想が応用可能であることを示したものである。

本発明によれば、自動倉庫に格納された物品収納体収納体を、所望の順序に順立出庫し、かご車などの物品収納体運搬手段に、安全、確実、かつ迅速に移載し、積み付けることができる物品収納体移載装置を提供することができた。

本発明の一実施形態の物品収納体移載システムの斜視図である。 本発明の一実施形態のシステムの自動倉庫とその周辺を示す斜視図である。 本発明の一実施形態の物品収納体移載装置の一部を示す斜視図である。 本発明の一実施形態の物品収納体移載装置の一部を示す断面図である。 本発明の一実施形態の物品収納体移載装置の一部の斜視図である。 本発明の一実施形態の物品収納体移載システムの一部の斜視図である。 本発明の一実施形態の物品収納体移載システムの一部の斜視図である。 本発明の一実施形態の物品収納体移載システムの一部の斜視図である。 本発明の一実施形態の物品収納体移載装置の動作の説明図である。 本発明の一実施形態の物品収納体移載装置の動作の説明図である。 本発明の一実施形態の物品収納体移載装置の一部の動作の説明図である。 本発明の一実施形態のシステムの積載ロジックの説明図である。 本発明の一実施形態のシステムの移載方法の説明図である。

以下、図面を参照して本発明を実施するための形態について説明する。なお、以下では本発明の目的を達成するための説明に必要な範囲を模式的に示し、本発明の該当部分の説明に必要な範囲を主に説明することとし、説明を省略する箇所については公知技術によるものとする。

図１は本発明の一実施形態の物品収納体移載システム１０００の斜視図であり、物品収納体を保管し、順立出庫することができる自動倉庫２００、自動倉庫２００から出庫される物品収納体を運搬する出庫コンベヤ９０、出庫コンベヤ９０によって搬送されてくる物品収納体を、マニュピレータ１０のアームの先端のロボットハンド１１に取り付けられた３本のフォーク歯からなるフォーク２０に載置して移送する物品収納体移載装置１、物品収納体移載装置によって移送される物品収納体を積載し、運搬する、かご車などの物品収納体運搬手段１１０、自動倉庫２００と物品収納体移載装置１とを制御する物品収納体移載システム制御部８０を示している。

また、物品収納体移載装置１と物品収納体運搬手段１１０との間には、必要に応じて、物品収納体姿勢変更部７０を設けてもよい。

図２は本発明の一実施形態の物品収納体移送システムの自動倉庫２００及びその周辺を示す斜視図である。自動倉庫２００は、自動倉庫２００に物品収納体Ｇを入庫するための入庫コンベヤ１５２の下流部に設けられ、物品収納体Ｇを運搬するキャリッジ２０１、キャリッジ２０１を水平方向及び上下方向に移送させる移送部２０２、移送された物品収納体Ｇをキャリッジ２０１から受け取り一時保管する、複数の間口２０３を有するラック２０４からなる。

図の例では、移送部２０２の両側に、５列×５段の間口２０３を持つラック２０４が２基設けられており、５０カ所の収容個所があることになる。なお、この収容個所数は、この数に限定されず、これより少なくても多くても構わない。業務の必要に応じて適切に選定すればよい。

更に具体的には、移送部２０２の最下部にキャリッジ２０１が位置し、かつ移送部２０２が、運搬部１５を横切って位置しているときに、キャリッジ２０１が物品収納体Ｇを受け取り、その後、キャリッジ２０１は移送部２０２によって、水平方向に所定位置まで移動させられ、そこで、キャリッジ２０１が移送部２０２の垂直壁に沿って、ローラなどの働きにより、上方に所定位置まで移動させられる。その位置において、キャリッジ２０１は間口２０３に正対し、図示しない移載機構により、物品収納体Ｇが、キャリッジ２０１から間口２０３へと水平方向に移動される。

なお、自動倉庫２００は、上記の構造に限定されず、物品収納体Ｇを自動的に入庫し、順立して出庫することができる、いわゆる順立出庫可能な自動倉庫であれば、どのような構造であってもよく、システム全体の適切な運用ができるものを選択すればよい。

図１に戻ると、物品収納体Ｇは、出庫コンベヤ９０の上を、図中の矢印の方から搬送されてくる。出庫コンベヤ９０の搬送途中には、出庫コンベヤ９０の下方に物品収納体Ｇの重量を測定する重量計９１が設けられている。これは、出庫コンベヤ９０の一部分を独立させ、そのコンベヤの下方にロードセルを設けて重量を測定するなど、公知の技術を用いればよい。

また、同様に、出庫コンベヤ９０での搬送中に、物品収納体Ｇの寸法を測定する才数計９２が設けられている。これは、上方からレーザー光を照射して物品収納体の縦・横・高さの寸法を測定するものが好適であるが、それに限定せず公知の技術を用いればよい。

更に、出庫コンベヤ９０の進行方向には、ローラが斜めに取り付けられているスキュードローラコンベヤ９３が設けられており、物品収納体Ｇを搬送方向のどちらかに幅寄せすることができる。本実施例では、出庫コンベヤ９０の進行方向に対して、後述する第１のプッシャ３０側に寄せるようになっている。

なお、幅寄せは、全体システムの構成によっては、出庫コンベヤ９０の進行方向に対して、後述する第１のプッシャ３０側と反対の方向でもよく、幅寄せ機構もスキュードローラコンベヤ９３に限定せず、バネ性のあるレバーによって行う方法などであってもよい。

出庫コンベヤ９０の終端部分には、ステーションコンベヤ９４が設けられており、この部分において、物品収納体Ｇが移載のために適切な位置に停止される。なお、ステーションコンベヤ９４は、物品収納体の移載が容易なように、コンベヤ進行方向の両側のガイド壁は設けていない。

ステーションコンベヤ９４の進行方向に対して一方の側に第１のプッシャ３０が設けられる。

また、他方の側には、第１のプッシャ３０によって押し出された物品収納体Ｇを受け取るようにマニピュレータ１０によって配置されることができる３本のフォーク歯からなるフォーク２０を位置させることができるようになっている。なお、フォーク２０はステーションコンベヤ９４内に延伸させる必要はなく、ステーションコンベヤ９４の外側直近に位置させればよい。

第１のプッシャ３０は、待機時にはステーションコンベヤ９４外に位置しており、ステーションコンベヤ９４の進行方向に平行に延伸する押し板３１と、押し板３１をステーションコンベヤ９４を横断して直進させることができる、エアシリンダなどからなる押圧部３２とを有している。なお、押圧部３２はエアシリンダに限定せず、直進運動が可能なものであれば電動シリンダなど公知の技術を用いればよい。

また、ロボットハンド１１には、第１のプッシャ３０と対向する位置に、第２のプッシャ５０が設けられている。第２のプッシャ５０については後に詳述する。

更に、必要に応じて、マニピュレータ１０とロボットハンド１１との間に、衝撃緩衝器５００を設けてもよい。衝撃緩衝器５００としては、特公昭３８−２３６６４に出前品運搬機として技術思想が示されるものを本発明に応用することが望ましい。

図３は本発明の一実施形態の物品収納体移載装置のフォーク２０及び第２のプッシャ５０を示す斜視図である。この部分は、ロボットハンド１１の前面に設けられており、略同一水平面上を略同一方向（図中Ｙ方向）に延伸する固定フォーク歯２１、可動フォーク歯２２（両側はほぼ同一構造であるので、以下、同一符号で説明する）と、可動フォーク歯２２の上面に設けられた溝部２３と、第２のプッシャ５０とを有している。

更に、第２のプッシャ５０を保持するリニアガイド５１の可動部と、リニアガイド５１の可動部に固定されＹ方向に延伸するラック５１１と、ラック５１１と噛み合うピニオン５１２と、２個のピニオン５１２を図中Ｘ方向にスライド可能に保持する水平軸５１３と、水平軸５１３を両端でロボットハンド１１本体に支持するピロー５１４とを有している。

更にまた、リニアガイド５１の固定部を支持する支持台５１５と、支持台５１５に固定されＸ方向に延伸する２本のラック５１６と、両方のラック５１６と噛み合うピニオン５１７と、ピニオン５１７を回転可能に保持する垂直軸５１８とを有している。

ここで、第２のプッシャ５０には、そのＹ方向先端部に、上下２個の吸着パッド５１Ｕ、５１Ｄとその間にプッシャヘッド５２が設けられており、吸着パッド５１Ｕ、５１Ｄは先端部がゴム製のカップ状になっており、物品収納体に押し当てられることによって気密が維持され、かつ、図示しない配管が接続され、空気の吸引吐出が可能なようになっている。

更に、第２のプッシャ５０には、そのＸ方向側面下部に車輪５３が設けられている。図４は本発明の一実施形態の物品収納体移載装置の車輪５３と可動フォーク歯２２とを示すフォーク歯延伸方向（Ｙ方向）に垂直な断面図であり、車輪５３は、その両側を可動フォーク歯２２の上面に設けられたＸ方向の２本の溝部２３にはまるようにガイドされて、Ｘ方向に回転移動可能なようになっており、これにより、第２のプッシャ５０は、可動フォーク歯２２の上をＹ方向に前進後退が可能となっている。なお、溝部２３は２本としたが、１本の溝で車輪５３も両側に分離していなくてもよい。

なお、可動フォーク歯２２の材質は、上部溝を有する上部２２１を鉄材で、それ以外の本体部分２２２をアルミ材で形成することが、機能的に及びコスト的に好適であるが、それに限定するものではない。

固定フォーク歯２１はロボットハンド１１の本体に固定されており、その位置は変わらない。一方、２本の可動フォーク歯２２は、図示しない駆動源によりピニオン５１７を回転させることによってラック５１６をＸ方向に平行移動させることで、その間隔を狭めたり、拡げたりすることができる。この部分を総称してフォーク歯間隔調整部２５と呼ぶ。

更に、第２のプッシャ５０も、可動フォーク歯２２と一体となって、同様の平行移動が可能となる。

これらの平行移動のため、ラック５１１が水平軸５１３をスライドしながら移動できるよう、水平軸５１３はボールスプライン構造となっている。

なお、これらのＸ方向、Ｙ方向の直線移動機構は、これまでの説明に限定されず、周知の直線移動機構を用いることができる。

また、フォーク２０の鉛直断面の形状は、先端のみがやや尖っているが、それ以外は上面と下面が略平行、すなわち等間隔であり、このことが、後述するかご車１１０などへの移載の際には好ましい。

なお、このフォーク２０の鉛直断面形状は、重量物を扱うシステムの場合には、上下面は平行ではなく、保持される根元の側が太く、先端に行くほど細くなるくさび型である方が強度的に好ましい場合もある。

フォーク２０の長さは、後述するかご車などの奥行に対して十分奥まで物品収納体を移載できる寸法であることが望ましい。

フォーク２０及び第２のプッシャ５０を保持しているロボットハンド１１は、マニピュレータ１０のアーム部に取り付けられ、多関節のマニピュレータ１０によって３次元で６軸に移動回転自在に保持される。

なお、図示は略すが、それぞれの可動フォーク歯２２の上面に高摩擦部を設けるとともに、可動フォーク歯２２の上面から掘り込んだ穴部の中に設けられた上昇下降が可能な滑動部材を設ける構造としてもよい。

すなわち、先に述べた車輪を用いる方法に代えて、高摩擦部と滑動部材とで、摩擦力調整機構を構成してもよい。ここで、摩擦力とは、物品収納体とフォーク上面との間の相対移動を阻止する摩擦係数による力である。

同様に図示を略すが、摩擦力調整機構が、可動フォーク歯２２物品収納体載置面に設けた気流吸排口であってもよい。

ここで、気流吸排口とは、図示しないポンプなどの動力源と図示しない配管などによって、空気などの気体流を吸入したり排出したりすることができる部分である。

このようにすると、物品収納体をフォークに新たに載置する場合、あるいは載置された物品収納体を放出する場合には、気流吸排口から気流を排出し、可動フォーク歯２２の物品収納体移載面にかかる物品収納体の荷重を減じることにより摩擦力を低下させて、低い摩擦力で物品収納体を容易に移動でき、物品収納体を載置した状態で移送する場合には、必要に応じて気流吸排口から吸気を行うことで、保持力あるいは摩擦力を増加させ、高い摩擦力で物品収納体を保持することにより、移送中のずれ、滑りなどを防止することができる。

なお、気流吸排口の周囲には、吸着あるいは高摩擦力に寄与するゴム製のパッドのような部材を設けて、更に吸着力あるいは摩擦力を増大するようにしてもよい。

物品収納体移載システム制御部８０は、マニピュレータ１０及びマニピュレータ１０に連結されているフォーク２０、第２のプッシャ５０などの動作を制御する。更に、マニピュレータ１１とは連結されない第１のプッシャ３０の動作についても制御する。

更に、物品収納体移載システム制御部８０は、搬送されてくる物品収納体の重量を測定する重量計、物品収納体の寸法を測定する才数計などからの情報を取り込むこともでき、また、物品収納体が自動倉庫から物品収納体が供給される場合にはそれらの情報も、ＷＭＳ（倉庫管理システム）などの物流全体の管理要素からの情報も取り込むことができる。

物品収納体移載システム制御部８０は、ＣＰＵ、記憶部、入出力部、表示部などのハードウエア構成からなる、パソコン、サーバなどが好適であるが、これらの構成要素を他の制御装置と共用したり、あるいは、クラウドコンピューティングのように遠隔に分散して配置してもよい。

図５は本発明の一実施形態の物品収納体移載装置の物品収納体姿勢変更部７０の斜視図である。物品収納体姿勢変更部７０は、出庫コンベヤ９０から次工程（かご車１１０など）に移送する際に、フォーク２０に移載された物品収納体を載置し、姿勢（向き）を変更した後、再度、物品収納体姿勢変更部７０からフォーク２０に載置して、かご車１１０へと移送するように構成することが好適である。

物品収納体姿勢変更部７０は、平板状の略水平に置かれる固定台７１と、固定台７１の上方で、図示しない保持機構によって固定台７１に水平方法（Ｂ方向）に回転自在に取り付けられる回転台（ターンテーブル）７２と、回転台７２の下部に取り付けられ回転を円滑に行わせるためのキャスター７３と、回転台７２の下方に設けられ回転台７２を回転するための図示しないモータとを有する。

回転台７２には、その周辺の４隅から屹立する４本の支柱７４と、その中央部付近から屹立する縦４本、横４本、計１６本の格子状小柱７５とを有する。

支柱７４と格子状小柱７５の高さは等しく、フォーク２０の高さよりも大であるように構成される。それらの上端部を連ねて仮想的に構成される平面は、物品収納体が載置される面となるので、物品収納体載置面７６と呼ぶこととする。

なお、格子状小柱７５は、それらが整列する側（角度９０度ごと）から、３本のフォーク歯２１、２２を挿入できるように間隙を設けたものであり、格子状小柱７５の数についてはこれに限定されるものではなく、フォーク２０を挿入できるように構成されればよい。

この物品収納体姿勢変更部７０は、次工程のかご車１１０に積載する際に、隙間を少なくして積載できるように、物品収納体の姿勢を水平で９０度回転させることができればよい。但し、物品収納体の表面に貼付されたラベルなどを見やすい位置になるようにするなどの目的がある場合は、９０度に限定せず、その倍数である１８０度、２７０度などの角度に回転してもよい。

また、回転台７２の駆動機構はモータに限定されず、エアシリンダなどによって回転を可能とする機構であってもよい。

なお、物品収納体姿勢変更部７０については、回転機構を有さずに、フォーク２０を正面からだけでなく、側面から挿入できるように、マニピュレータ１０を作動させてもよい。このようにすれば、回転機構なしでも９０度の方向変換が可能となる。

また、回転台７２を用いない回転機構であってもよい。例えば、別に設けたロボットハンドにより、出庫コンベヤ９０に載置された状態、あるいは、フォーク２０に載置された状態の物品収納体の方向を変換できるようにしてもよい。

更に、物品収納体の姿勢としては、水平方向だけでなく、垂直方向の姿勢の変更であってもよい。これも別に設けたロボットハンドによって、出庫コンベヤ９０の上の、あるいはフォーク２０の上の物品収納体の垂直方向の向きを変更してもよい。このようにすれば、極端に横長の物品収納体を縦長状態として、かご車１１０に効率よく積載することも可能となる。

図６は本発明の一実施形態の物品収納体移載システム１００に用いられるかご車１１０の斜視図である。かご車１１０は、かご台車、ロールボックスパレット、カーゴテナーなどとも呼ばれる運搬用の台車であり、底面１１１と、底面１１１の周囲を３方向に立ち上がる３面の格子状の枠部（パネル）１１２と、底面の下側に設けられるキャスター（車輪）１１３などとを有しており、１面のみが物品収納体の積み込み、積み下ろしのために開放されている。

本発明の物品収納体移載システム１００においては、出庫コンベヤ９０からの物品収納体を積み込むためのかご車１１０の所定の位置があり、その位置は、床面に設けられた一対のレール１２０によって規定されている。

レール１２０は、それぞれ、キャスター１１３の位置を規制する凹状の溝を有して長手方向に延伸しており、その一端は凹状溝が拡がって、キャスター１１３を誘導しやすくなっている。

また、レール１２０の他の端部には、停止位置を規制するストッパ（図示せず）が設けられ、更に、ストッパ近傍には、かご車１１０の転倒を防止するロック機構(図示せず)が設けられている。これらの機構は、周知のものを用いればよい。

図７は本発明の一実施形態の物品収納体移載システム１００に用いられるかご車１１０の外側に設けられる載置スペース確認部１３０の斜視図である。

かご車１１０の物品収納体を移載する所定位置において、載置スペース確認部１３０が設けられており、載置スペース確認部１３０は、かご車１１０の外側に設けられた略直方体の枠部１３１と、枠部１３１の上部に設けられた水平面内で直交する２軸（Ｘ−Ｙ）方向に移動可能なＸ方向移動部１３２、Ｙ方向移動部１３３と、Ｙ方向移動部１３３にに取り付けられた鉛直下方（Ｚ方向）への移動が可能なＺ方向移動部１３４が設けられている。

更に、Ｚ方向移動部１３４には、測距儀１３５が取付けられている。

ここで、測距儀１３５をＸ方向移動部１３２及びＹ方向移動部１３３によってＸ−Ｙ方向に走査し、また、必要に応じて、Ｚ方向移動部１３４にて上下方向へ移動させることにより、かご車１１０の内部スペースの確認をするもので、測距儀１３５は、測距計、あるいは距離計ともいい、レーザー光を利用して距離を測定し、これから物品収納体を載置しようとしている空間を走査するものである。

ここで、かご車１１０への物品収納体の移載の途中で、移載中または移載中の物品収納体が荷崩れする恐れがないとは言えない。そのような事態に対応する方策があればより好ましい。

図７には、そのような方策の一つとして、荷崩れ防止部１４０が示されている。荷崩れ防止部１４０は、かご車１１０の開放されている面（通常は物品収納体の移載を行うために開放されている面）の両側に略鉛直に屹立する２本の柱部１４１ａ、１４１ｂと、柱部１４１に両端を保持されて、図示しない駆動部によって水平状態で上下動が可能な複数の棒状の荷崩れ防止材１４２を有している。

ここで、下部にまとめてある複数の荷崩れ防止材１４２が、物品収納体積み付けの進捗に合わせて、下部から1本ずつ上昇することによって、開放面に物品収納体が倒れ込むような荷崩れを防止することができる。

なお、荷崩れ防止材１４２は、丸棒であることが好適であるが、それに限定されず、板状であっても、網状であっても、荷崩れを防止できる部材であれば、どのようなものであってもよい。

次に、別の荷崩れ防止部につき説明する。図８は本発明の一実施形態の物品収納体移載システム１００に用いられるかご車の荷崩れ防止用の扉の斜視図であり、先に述べた荷崩れ防止部１４０として、既に積み込みがなされた部分を遮蔽するスライド可能な荷崩れ防止扉１４３を設けてもよい。

図に示すように、かご車１１０の前面（開放面）の一部分、例えば、下方約２分の１の高さ部分に、図示しない駆動機構のよってスライド式に両開きできる荷崩れ防止扉１４３を設ける。なお、必要に応じて、荷崩れ防止扉１４３に図示しないセンサーを設けて、荷崩れの発生を係員に知らせるようにしてもよい。

なお、荷崩れ防止扉１４３は、1段のみでなく、積載する高さに応じて２段、３段と荷崩れ防止扉を閉じるようにしてもよい。更に精緻な制御が可能となる。

それに限定されず、既に積み込まれた物品収納体の荷崩れを防止あるいは押し戻しできる手段であればどのようなものであってもよい。

また、荷崩れ防止の機能を実現できるものであれば、棒状や扉状のものではなく、シャッター状のものを上昇させるなどの手段でもよく、これらを総称して荷崩れ防止部とする。

次に、これまでに説明した本発明の一実施形態の物品収納体移載システムの作用について説明する。

まず、自動倉庫２００への物品収納体Ｇの入庫動作を説明する。物品収納体Ｇが入庫コンベヤ１５２を進み、自動倉庫２００へと到達する。自動倉庫２００の入り口部に待機しているキャリッジ２０１に最初の物品収納体Ｇが移載され、そのキャリッジ２０１は、移送部２０２によって水平直進方向及び上下方向に移送させられ、物品収納体移載システム制御部８０によって指示された間口２０３のいずれかに収納される。キャリッジ２０１は、その後、自動倉庫２００の入り口部に戻って待機する。

この動作を繰り返して、一群の物品収納体Ｇが自動倉庫２００の指定の間口２０３に収納される。ここでは、物品収納体移載システム制御部８０の収納される間口２０３を物品収納体移載システム制御部８０において記憶しておけば、その間口２０３の情報と間口に収容された物品収納体Ｇとを関連づけることが可能である。

次に、自動倉庫２００に保管された物品収納体Ｇを、仕分け先ごとに仕分け、かつ、順序立てて出庫する手順について説明する。

物品収納体移載システム制御部８０（あるいは上位のＷＭＳ）から、仕分け先ごとに配送すべき物品収納体Ｇの群が指示されると、物品収納体移載システム制御部８０に内蔵された積付ロジックが動作し、積み付け順位１番のものが収容されている間口２０３の物品収納体Ｇを取り出すことになる。取り出し動作は、前に述べた保管の手順と逆に、キャリッジ２０１が、移送部２０２によって指定の間口２０３に移送され、そこで収容容器１６を間口２０３からキャリッジ２０１に移載し、キャリッジ２０１が移送部２０２により自動倉庫２０の出口（入口と兼用）部分に戻ってきて、そこから、仕分け搬送路３０１へと受け渡される。

同一仕分け先への物品収納体の収容された物品収納体Ｇは、引き続き、積み付け順位２番、３番、・・という順序に、連続して取り出され、出庫コンベヤ９０で、列をなすこととなる。

次に、出庫コンベヤ９０から物品収納体移載装置１への移載の動作を説明する。

図９及び図１０は本発明の一実施形態の物品収納体移載装置１の動作の説明図であり、図９は大きめの物品収納体Ｇ、図１０は小さめの物品収納体ｇの移載について説明する。自動倉庫２００からの物品収納体Ｇが、出庫コンベヤ９０の上を運搬されてくる。

物品収納体の形状、寸法、重量などの情報が、自動倉庫２００への入庫前に把握できており、物品収納体Ｇの移送に伴って伝達される場合を除き、それらの情報が、出庫コンベヤ９０の周辺に設けられた、重量計９１、才数計９２などによって測定される。これらより、物品収納体移載システム制御部８０は、移載されるべき物品収納体についてのこれらの情報を記憶しておくことができる。

その後、物品収納体Ｇ（ｇ）は、進行方向に対して傾きを有するスキューコンベヤ９３の部分を通過し、これによって、物品収納体Ｇ（ｇ）が第１のプッシャ３０の側へと整位される。

その後、ステーションコンベヤ９４に移送された物品収納体Ｇ（ｇ）は、図に示すように、物品収納体の寸法によらずに定位置（物品収納体の進行方向先端がステーションコンベヤ９４の終端近傍に来た位置）まで搬送され、停止する。

一方、ステーションコンベヤ９４の進行方向に対して第１のプッシャ３０と対向する側には、フォーク２０（固定フォーク歯２１、２本の可動フォーク歯２２）の先端がステーションコンベヤ９４の側部に近接するように、かつ、固定フォーク歯２１の位置が物品収納体Ｇ（ｇ）中央になるように物品収納体移載システム制御部８０によって位置決めされる。

なお、上記の物品収納体Ｇ（ｇ）の停止位置は、物品収納体の搬送方向寸法などの情報から第１のプッシャ３０と物品収納体とが均等に割り付けられる位置にステーションコンベヤ９４を停止するように、物品収納体移載システム制御部８０が制御してもよい。第１のプッシャ３０の動作が安定する場合もあり得る。なお、この停止位置は、状況によってはこれらの例によらず、前後させる方がより効果がある場合もあり得る。

なお、フォーク２０は、ステーションコンベヤ９４の領域に乗り入れる必要はないため、その機構及び制御は、簡略にすることができる。

ここで、２本の可動フォーク歯２２の間隔については、移載すべき物品収納体Ｇ（ｇ）の幅寸法に応じて適切となるように、物品収納体移載システム制御部８０によってフォーク歯間隔調整部２５を作動させて、移載される物品収納体の幅方向（ステーションコンベヤの進行方向長さ）よりやや小さめで、両側の可動フォーク歯２２が物品収納体の幅より外に出ないように設定される。更に、固定フォーク歯２１が、破損の可能性がある物品収納体の底部中央部をしっかり保持する。このようにすることで、物品収納体を安全に保持することが可能となる。

なお、可動フォーク歯２２の間隔は、物品収納体の状況によっては、それよりも大、あるいは小の間隔が適切な場合もあり得る。

次に、フォーク２０の側の第２のプッシャ５０に設けられた吸着パッド５１が、物品収納体移載システム制御部８０によって、フォーク２０の先端から物品収納体Ｇ（ｇ）の略奥行寸法（図８ではＤ、図９ではｄ）を減じた位置まで進められる。これは移載後に物品収納体がフォーク２０の先端基準で揃えられるために有効であり、これにより、以降の工程が効率的に進められる。

次に、ステーションコンベヤ９４の進行方向に関して、フォーク２０と反対側に設けられた第１のプッシャ３０が、ステーションコンベヤ９４の上の物品収納体Ｇ（ｇ）をフォーク２０の側へ押し出す。

物品収納体の押し出し進行方向先端側が吸着パッド５１に到達すると、物品収納体移載システム制御部８０によって、第１のプッシャ３０の押圧が解除され、かつ、第１のプッシャ３０が当初位置に戻される。また、吸着パッド５１は、内部の空気が排気され、真空状態となり、フォーク２０の上の物品収納体の保持を支援する。

これで物品収納体Ｇ（ｇ）がフォーク２０の上に移載されたことになり、また、ステーションコンベヤ９４は次の物品収納体を受け入れることが可能となる。

なお、次工程の状況によってはこれとは異なる基準で物品収納体を揃えることも有効な場合もあり得る。また、吸着パッド５１は、可動フォーク歯２２の上で待機するようにしたが、それとは違って、更に前方に進出して、第１のプッシャ３０との間に物品収納体を挟み込むようにして、物品収納体をフォーク２０へと移載するようにしてもよい。これによれば、より確実な移載が実現できる可能性もあり得る。

フォーク２０は、物品収納体を載置した状態で、マニピュレータ１０の動作により、ロボットハンド１１の先端で略水平状態に維持されたまま、かご車１１０の方向へ移動され、フォーク２０の延伸方向がかご車１１０の前面と垂直となる状態で停止する。

図１１は本発明の一実施形態の物品収納体移載装置のロボットハンドの動作の説明図である。この図は動作を模式的に表したものであって、（ａ）は物品収納体を載置したフォーク２０が水平状態で、Ａ方向に回転あるいは直線運動をしている状態を示し、（ｂ）は、回転の初めの部分（Ｓ部分）ではフォーク２０の進行方向後端部が水平より高くなっており、回転の中間部分（Ｍ部分）では水平状態に戻り、回転の終わりの部分（Ｅ部分）ではフォーク２０の進行方向先端部が水平より高くなっているようにしたものである。（ｃ）は、回転の全域にわたりフォーク２０の回転外周側が高くなっているようにしたものである。

図中（ａ）に示す水平状態を保ったままでは、ロボットハンド１１に回転軸を有しなくてもよいことから、機構及び制御が簡便になる利点があるが、高速で物品収納体を移送しようとすると、物品収納体の位置ずれや、最悪の場合、落下などの恐れもある。

ここで、図中（ｂ）のように、加速時及び減速時に加速度（慣性力）を生じる側を高くして、その影響を抑えるようにすれば、急加速、急減速を可能とした高速の物品収納体移送が実現できる。

また、同様に、図中（ｃ）のようにすると、円運動の遠心力による外周方向への物品収納体の移動が抑えられ、安定した高速移送が可能となる。

具体的には、図中（ｂ）及び（ｃ）の傾斜を単独で、あるいは組み合わせて適用することでより効果的に移送を行うことができる。

なお、このような技術は既に開示されているものであり、例えば、特開２００４−２１６９３には、物品収納体が載置されるテーブルを自走式の台車に対して前後及び／又は左右に傾動可能に配備した搬送ロボットのテーブル角度制御方法において、テーブルに作用する加速度と重力との合力ベクトルがテーブルに対して垂直に作用するようにテーブルを傾動させることにより、テーブルに載置された物品収納体の落下等を効果的に防止できるテーブル角度制御方法を提供することを課題とし、台車の移動に伴いテーブル又は台車に作用する加速度と重力の合力ベクトルがテーブルに対して垂直に作用するように、テーブルを傾動させる技術思想が開示されている。

また、台車を移動させるために台車の駆動手段へ入力される速度指令値から、テーブルに作用する加速度を推定するステップと、推定された加速度と重力との合力ベクトルを算出するステップと、得られた合力ベクトルがテーブルに対して垂直に作用するように、テーブルを傾動させるステップと、を有する技術思想も開示されている。

次に、フォーク２０に載置されてかご車１１０の近傍に到着した物品収納体Ｇはかご車１１０に移載される。

図１２は本発明の一実施形態の物品収納体移載システムの積載ロジックの説明図であり、（ａ）がかご車１１０の積載面側から見た立面図、（ｂ）がかご車１１０の上方から見た平面図である。ここで、物品収納体Ａから物品収納体Ｆが、積載ロジックに従って、隙間を小さくするように積載される。

図１３は本発明の一実施形態の物品収納体移載システムの移載方法の説明図であり、かご車１１０を側面から見た断面図である。ここでは、物品収納体Ｇを載置したフォーク２０を所定の場所（前後・左右・手前側奥側など）に近づける。図においては、最初に移載される物品収納体であり、かご車１１０の底面１１１に移載されるが、既に物品収納体が置かれており、その上あるいはその手前に載置する場合にも同様な制御が可能である。

まず、移載すべき物品収納体Ｇを、吸着パッド５１に吸着された状態のまま、かご車１１０の奥行方向に関しては奥の枠部１１２（あるいは既にある物品収納体の側面）との隙間を極小とする位置、高さ方向では底面１１１（あるいは既にある物品収納体の上面）とフォーク２０の下面の間隙が極小となる位置に移送する。（図中（１））

その後、フォーク２０のみを抜去する。（図中（２））吸着パッド５１は物品収納体Ｇを保持したまま、前方に物品収納体を押し出すか、あるいは、その場所にとどまる。

フォーク２０の抜去が完了したら、吸着パッド５１の真空状態を解除する。すると、物品収納体の保持状態が解除され、物品収納体の自重により、下方に移動し、かご車１１０の底面１１１（あるいは既にある物品収納体の上面）に移載される。

ここで、フォーク２０の高さ方向は、上下面が平行であるため、先端部が細く後端部が太い場合に比べて、物品収納体底面とかご車１１０の底面１１１（あるいは既にある物品収納体の上面）との間隔を小さくすることができるため、物品収納体の下方への移動の衝撃も小さく、物品収納体を安全に移載することができる。

なお、更に衝撃を少なくするために、吸着パッド５１の下方への移動を可能とする構成としてもよい。そのようにすると、物品収納体を吸着したまま、下方への移動が完了するため、衝撃をより少なくすることができる。

そして、順次、平面方向から垂直方向へと、なるべく隙間を少なく、物品収納体が積載される。

次に、物品収納体の姿勢変更動作について説明する。かご車１１０での積載効率を上げるため、あるいは、物品収納体に付与されたラベルや識別符号を正面に向けるためなどの目的で、姿勢の変更を必要とすると物品収納体移載システム制御部８０によって判断された物品収納体は、図５に示す物品収納体姿勢変更部７０に移送され、図中のＡ方向からフォーク２０が格子状小柱７５の隙間へ挿入され、その後、フォーク２０が抜去されることで、仮置棚７０と同様に、物品収納体載置面７６に載置される。

引き続き、物品収納体移載システム制御部８０によって、必要な回転角度（例えば右に９０度）が指示されて、回転台７２が所定角度回転して停止する。

次に、フォーク２０が同じくＡ方向から格子状小柱７５の隙間に挿入され、かご車１１０へと移送される。

なお、回転角度は９０度に限定せず、例えば、裏側にある物品収納体の表示ラベルを表側に向ける場合などのように、１８０度、２７０度（マイナス９０度）など、任意の角度で設定してもよい。

ここで、かご車１１０は、移載を受ける位置に設けられたレール１２０にキャスター１１３をガイドされるように人手あるいは自動運転にて運搬されてきており、移載位置では、人手あるいは自動でのロック機構を働かせて位置を固定することが好ましい。

なお、かご車１１０の物品収納体を移載する所定位置に、載置スペース確認部１３０が設けられており、測距儀１３５をＸ方向移動部１３２及びＹ方向移動部１３３によってＸ−Ｙ方向に走査し、また、必要に応じて、Ｚ方向移動部１３４にて上下方向へ移動させることにより、かご車１１０の内部スペースを確認をする。

具体的には、レーザー光を利用して距離を測定し、これから物品収納体を載置しようとしている空間が確保されている、すなわち、他の物品収納体の倒れ、位置ずれなどがないことを確認して、物品収納体の載置を継続することになる。

物品収納体のかご車１１０への移載が完了したら、ロックを解除して、レール１２０上を逆方向に移動させ、その後、人手によりあるいは自動で、所望の次工程へと運搬すればよい。

次に、かご車１１０における積載中の荷崩れ防止の動作につき説明する。
図７には、そのような方策の一つとして、荷崩れ防止部１４０が示されている。荷崩れ防止部１４０は、かご車１１０の開放されている面の両側に略鉛直に屹立する２本の柱部１４１ａ、１４１ｂと、柱部１４１に両端を保持されて、図示しない駆動部によって水平状態で上下動が可能な複数の棒状の荷崩れ防止材１４２を有している。

ここで、下部にまとめてある複数の荷崩れ防止材１４２が、物品収納体積み付けの進捗に合わせて、下部から1本ずつ上昇することによって、開放面に物品収納体が倒れ込むような荷崩れを防止することができる。

また、別の荷崩れ防止の動作としては、図１３に示すように、かご車１１０の前面（開放面）の一部分、例えば、下方約２分の１の高さ部分に設けた荷崩れ防止扉１４３を、その部分より上まで物品収納体が積載されたら、図示しない駆動機構によってスライド式に荷崩れ防止扉１４３を閉じる方法もある。

これにより、その下方部の物品収納体の積載状態が崩れたとしても物品収納体の落下、散乱、損傷などが防止できる。なお、必要に応じて、荷崩れ防止扉１４３に設けた物品収納体検知センサーによって、荷崩れの発生を速やかに係員に知らせるようにしてもよい。

次に、必要に応じて設けることができる衝撃緩衝器５００について説明する。図１に示すように、マニピュレータ１０とロボットハンド１１との間に、衝撃緩衝器５００を設けてもよい。

衝撃緩衝器５００としては、特公昭３８−２３６６４に出前品運搬機として技術思想が示されるものを本発明に応用する。具体的には、上下動緩衝部、横振動緩衝部によって構成されるものである。

このように、フォークを保持するロボットハンドと、ロボットハンドを３次元で移動可能とするマニピュレータとの間に振動緩衝器を設ければ、高速でロボットハンドを移動させる際に、ロボットハンドに保持されるフォーク上に載置された物品収納体は、振動が緩衝されるため、フォーク上でのずれなどの恐れが少なくなる。

なお、これまでのいくつかの実施形態の説明で、物品収納体の移載を受ける物品収納体運搬手段を、かご車１１０として説明したが、底面と底面から２方向のみに立ち上がる枠部を有する、いわゆるカートラックあるいは６輪台車と呼ばれるような台車、あるいは、枠を持たない底板と押し手のみの台車であってもよい。その場合でも、本発明の物品収納体移載システム１０００により、使用目的に応じた効果が期待できる。

また、これまでの全般の説明で、コンベヤを、ローラコンベヤを例に説明したが、ローラコンベヤ以外のベルトコンベヤやその他のコンベヤを適宜使用してもよい。

なお、マニピュレータ１０を自動走行用の台車（ＡＶＧ、ＡＭＲなど）に載置するようにしてもよい。このようにすると、マニピュレータ１０を広範囲に移動させることができ、離れた位置にあるかご車に物品収納体を移送することができる。

このような応用は、広大な倉庫の場合や、空港における、特に乗り継ぎ客用の荷物の一時保管などに有効に利用できる。

なお、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することが可能である。これらはすべて、本技術思想の一部である。

このように、本発明の物品収納体移載システムにおいては、人手を介さずに、自動倉庫からかご車への効率的な積み付けが実現できるから、産業上の高い利用可能性がある。

１ 物品収納体移載装置
１０ マニピュレータ
１１ ロボットハンド
２０ フォーク
２１ 固定フォーク歯
２２ 可動フォーク歯
２３ 溝部
２５ フォーク歯間隔調整部
３０ 第１のプッシャ
５０ 第２のプッシャ
５１ 吸着パッド
５３ 車輪
７０ 物品収納体姿勢変更部
８０ 物品収納体移載システム制御部
９０ 出庫コンベヤ
９４ ステーションコンベヤ
１１０ かご車
１３０ 載置スペース確認部
１４０ 荷崩れ防止部
１５２ 入庫コンベヤ
２００ 自動倉庫
５００ 衝撃緩衝器
１０００ 物品収納体移載システム
Ｇ、ｇ 物品収納体

Claims (3)

1. Ａ）自動倉庫から出庫された物品収納体を運搬する出庫コンベヤと、
   Ｂ）前記出庫コンベヤから移送された物品収納体を上面に載置しうる、略水平方向に延伸する、複数のフォーク歯とからなるフォークと、
   前記フォークを保持するロボットハンドと、
   前記複数のフォーク歯間の間隔を調整できるフォーク歯間隔調整部と、
   前記ロボットハンドを移動回転可能に保持するマニピュレータと
   を有する物品収納体移載装置と、
   Ｃ) 前記出庫コンベヤから略水平状態のまま前記物品収納体を前記フォークの上面に押し出す第１のプッシャと、
   Ｄ）前記自動倉庫と前記第１のプッシャと前記物品収納体移載装置とを制御する物品収納体移載システム制御部と
   を有する物品収納体移載システムであって、
   前記物品収納移載装置は物品収納体を物品収納体運搬手段に移載することを特徴とする物品収納体移載システム。
2. 前記自動倉庫と前記コンベヤとの間、前記コンベヤと前記物品収納体移載装置との間、又は、前記物品収納体移載装置と前記物品収納体運搬手段との間のいずれかに、物品収納体姿勢変更部を有することを特徴とする請求項１に記載の物品収納体移載システム。
3. 前記自動倉庫からの出庫順は、前記物品収納体移載システム制御部に内蔵された、積載後の容積率を高めるように予め積載するための順番及び／または配置を計算で求める積載ロジックによって定められることを特徴とする請求項１に記載の物品収納体移載システム。

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