CN113581866A - 一种气缸式木塑板材码放机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种气缸式木塑板材码放机械臂，包括机械臂架、吸盘架和多方位驱动机构，底部具有多个吸盘的吸盘架通过多方位驱动机构吊装于机械臂架的上方，还包括矫正机构，吸盘架与多方位驱动机构在水平方向上转动连接，以适应矫正机构对被吸盘定位的板材进行姿态矫正的需要。通过将吸盘架转动安装在多方位驱动机构上，当吸盘架通过底部的多个吸盘将待码放的板材进行定位后，矫正机构通过推动板材进行转动的方式来使对姿态不符合码放要求的板材的姿态进行矫正，矫正机构在待码放的板材转移至码放区前将板材的姿态矫正，通过码放机械臂即可实现板材的对齐码放，利于降低码放系统的成本。

Description

一种气缸式木塑板材码放机械臂

技术领域

本发明涉及码放设备技术领域，具体涉及一种气缸式木塑板材码放机械臂。

背景技术

随着现代生产的自动化程度的提高，生产过程中的零部件以及加工后的产品通过由码放系统进行自动化或半自动的码放，从而提高整体的生产加工效率，并避免人工码放存在的诸多安全隐患以及码放质量不达标的问题。

目前，现有的码放系统通常采用高精度的机械臂，通过高精度的机械臂将多个产品逐一对齐并码放至码放区域，但高精度的机械臂存在设备成本以及检修维护成本高的缺点。因此，也有很多采用机械臂与用于对码放后的产品进行边缘对齐的对齐装置进行配合，通过对齐装置对机械臂码放后的产品进行边缘对齐，从而达到对产品进行准确码放的目的，虽然，具有实施方式简单、设备成本以及检修维护成本低的优点，但会导致码放系统内的设备数量增加，以及导致码放系统的占地面积增加，不利于码放系统的精简布置。

因此，亟需一种能够在码放前对产品进行姿态矫正后再进行码放，且结构简单易使用的码放机械臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种气缸式木塑板材码放机械臂，以解决现有技术中，由于非高精度的机械臂需要配合另外对齐装置使用才能达到准确码放，而导致的码放系统的设备数量增加的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

一种气缸式木塑板材码放机械臂，包括机械臂架、吸盘架和多方位驱动机构，所述机械臂架的第一侧设置有与之相间隔的码放区，所述多方位驱动机构支撑安装在所述机械臂架的相对于所述码放区的第二侧，底部具有多个吸盘的所述吸盘架通过所述多方位驱动机构吊装于所述机械臂架的上方，所述吸盘架被所述多方位驱动机构驱动在竖直方向及两侧方向上进行往复运动，所述机械臂架的顶部设置有输送平台，所述吸盘架在所述多方位驱动机构的驱动下将被多个所述吸盘吸附的板材，由所述输送平台向所述码放区进行转移；

还包括矫正机构，所述矫正机构设置在所述机械臂架的第一侧上，所述吸盘架与所述多方位驱动机构在水平方向上转动连接，以适应所述矫正机构对被所述吸盘定位的板材进行姿态矫正的需要，所述矫正机构用于在待码放的板材转移至所述码放区前将板材的姿态矫正至符合码放要求。

作为本发明的一种优选方案，所述多方位驱动机构包括左右导轨、左右气缸和升降气缸，所述左右导轨的一端支撑安装在所述机械臂架的凸起的第一侧，且所述左右导轨的另一端延伸至所述码放区的正上方，竖直设置的所述升降气缸通过滑动平台滑动安装在所述左右导轨上，所述升降气缸的位于所述左右导轨下方的一端与所述吸盘架转动连接，所述左右气缸固定安装在所述左右导轨上并与所述滑动平台相连接。

作为本发明的一种优选方案，所述左右导轨上开设有贯穿其顶部和底部的通槽，所述升降气缸贯穿所述通槽。

作为本发明的一种优选方案，所述输送平台通过行走架滑动安装在所述机械臂架上，所述机械臂架上安装有在其两端方向上往复运动的行走架，所述输送平台通过所述行走架支撑在所述机械臂架上，所述机械臂架上开设有用于安装所述行走架的安装槽，所述安装槽的槽壁安装有前后气缸，所述前后气缸连接所述行走架并驱动所述行走架带动所述输送平台运动。

作为本发明的一种优选方案，所述矫正机构包括矫正推板和矫正气缸，所述机械臂架的第一侧通过设置竖直的侧架来形成对所述左右导轨进行支撑的凸起，所述矫正气缸安装在所述侧架的远离所述码放区的背侧，所述侧架上开设有贯穿其正面和背面的导孔，所述矫正气缸的穿过所述导孔的一端与所述矫正推板相连接；

所述矫正推板的朝向所述码放区的正面的两端均安装有压力传感器，所述矫正推板在所述矫正气缸的驱动下与板材的侧面进行接触，并推动姿态不正确的板材通过多个所述吸盘来带动所述吸盘架转动，直至两端所述压力传感器同时检测到与板材接触时，所述矫正气缸被触发而停止继续驱动所述矫正推板。

作为本发明的一种优选方案，所述升降气缸的缸体贯穿所述通槽，所述升降气缸的缸体上安装有与所述吸盘架相连接的旋转复位组件，所述旋转复位组件用于在板材被多个所述吸盘释放后驱动所述吸盘架旋转至复位。

作为本发明的一种优选方案，所述旋转复位组件包括护筒、环形止动圈、空心柱和环形摩擦垫，所述护筒的顶端套设并固定安装在所述升降气缸的缸体上，所述环形止动圈固定安装在所述护筒的相对于所述升降气缸的底端内，且所述吸盘架与所述升降气缸的活塞杆在转动连接的同时轴向滑动配合；

所述空心柱与所述护筒以及所述环形止动圈同轴设置，所述空心柱的顶端穿过所述环形止动圈的中心孔并位于所述护筒内，所述空心柱的顶端的套设安装有轴向固定的环形底座，所述环形摩擦垫安装在所述环形底座的朝向所述环形止动圈的底部，所述空心柱的底端与所述吸盘架的顶部固定连接，且所述空心柱上贯穿开设有通过孔，所述升降气缸的穿过所述通过孔的活塞杆与所述吸盘架转动连接；

所述空心柱与所述护筒之间通过扭簧连接，且所述护筒的外壁与所述吸盘架之间通过拉簧连接。

作为本发明的一种优选方案，所述环形底座的外侧壁与所述护筒的内侧壁滑动配合，所述护筒的内壁与所述环形止动圈的外壁之间通过连接环连接，所述连接环与所述环形底座之间通过所述扭簧连接。

作为本发明的一种优选方案，所述护筒的外壁上转动套设有拉簧安装环，且所述拉簧安装环轴向固定安装在所述护筒上，所述拉簧安装环与所述吸盘架之间通过多个等间隔分布的所述拉簧连接。

作为本发明的一种优选方案，所述护筒的外侧壁上开设有环形槽，所述拉簧安装环固定安装在所述环形槽中，所述拉簧安装环的内径小于所述环形槽的外径，所述拉簧安装环的厚度与所述环形槽的宽度相同。

本发明与现有技术相比较具有如下有益效果：

本发明将吸盘架转动安装在多方位驱动机构上，当吸盘架通过底部的多个吸盘将待码放的板材进行定位后，矫正机构通过推动板材进行转动的方式来使对姿态不符合码放要求的板材的姿态进行矫正，且矫正机构在待码放的板材转移至所述码放区前将板材的姿态矫正至符合码放要求，避免了在码放后需要通过另外的对齐装置对码放的板材进行姿态矫正，而导致码放系统的成本增加的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。

图1为本发明实施例的整体结构示意图；

图2为本发明实施例的左右导轨的结构示意图；

图3为本发明实施例的矫正推板的结构示意图；

图4为本发明实施例的行走架的结构示意图；

图5为本发明实施例的旋转复位组件的结构示意图。

图中的标号分别表示如下：

1-机械臂架；2-吸盘架；3-多方位驱动机构；4-吸盘；5-输送平台；6-矫正机构；7-行走架；8-前后气缸；9-侧架；10-压力传感器；11-旋转复位组件；12-连接环；13-拉簧安装环；

301-左右导轨；302-左右气缸；303-升降气缸；304-滑动平台；

3011-通槽；

601-矫正推板；602-矫正气缸；

1101-护筒；1102-环形止动圈；1103-空心柱；1104-环形摩擦垫；1105-环形底座；1106-扭簧；1107-拉簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1至图5所示，本发明提供了一种气缸式木塑板材码放机械臂，包括机械臂架1、吸盘架2、行走架7和多方位驱动机构3，机械臂架1的第一侧设置有与之相间隔的码放区，多方位驱动机构3支撑安装在机械臂架1的相对于码放区的第二侧，底部具有多个吸盘4的吸盘架2通过多方位驱动机构3吊装于机械臂架1的上方，吸盘架2被多方位驱动机构3驱动在竖直方向及两侧方向上进行往复运动，机械臂架1的顶部设置有输送平台5，吸盘架2在多方位驱动机构3的驱动下将被多个吸盘4吸附的板材，由输送平台5向码放区进行转移；

还包括矫正机构6，矫正机构6设置在机械臂架1的第一侧上，吸盘架2与多方位驱动机构3在水平方向上转动连接，以适应矫正机构6对被吸盘4定位的板材进行姿态矫正的需要，矫正机构6用于在待码放的板材转移至码放区前将板材的姿态矫正至符合码放要求。

具体的，当板材被输送至输送平台5上后，多方位驱动机构3驱动吸盘架2下降，直至吸盘架2底部的多个吸盘4将板材吸附后，多方位驱动机构3驱动吸盘架2上升，将被吸附的板材吊起，随后，多方位驱动机构3驱动吸盘架2向码放区的上方运动，当板材进入码放区后，多方位驱动机构3根据码放高度驱动吸盘架2下降，直至板材被吸盘4释放后，多方位驱动机构3驱动吸盘架2复位至的输送平台5的正上方，准备对下个板材进行码放。

而在吸盘架2通过吸盘4将板材吸附定位后，矫正机构6通过推动姿态不正确的板材，使板材在水平方向进行转动，直至板材的姿态符合码放要求后，吸盘架2再依次进行上升以及向码放区输送板材，从而避免了叠加码放的多个板材因边缘不对齐而影响后续的包装，并且，通过码放机械臂即可实现板材的对齐码放，避免了在码放后需要通过另外的对齐装置对码放的板材进行姿态矫正，而导致码放系统的成本增加的问题。

而现有的码放方式是在码放后再对板材进行姿态矫正和对齐，例如，通过分别位于前后以及分别位于左右的两对夹板来对码放驱动的板材进行夹持，从而使码放后的多个板材的边缘对齐。虽然具有实施方式简单、成本低、对设备精度以及自动化操控要求低的优点，但是由于码放后的板材存在具有多种姿态的情况，导致需要从多个水平方位对码放后的板材进行夹持才能达到对码放的板材进行姿态矫正的目的。与本发明实施例的在码放前对板材进行姿态矫正的码放方式相比，现有的码放设备在对板材进行姿态矫正和对齐时需要多个如夹板等运动部件的协同动作，不仅增加了码放设备的结构复杂程度和降低码放效率，且导致能耗的增加，从而增加设备的使用成本。

其中，多方位驱动机构3包括左右导轨301、左右气缸302和升降气缸303，左右导轨301的一端支撑安装在机械臂架1的凸起的第一侧，且左右导轨301的另一端延伸至码放区的正上方，竖直设置的升降气缸303通过滑动平台304滑动安装在左右导轨301上，升降气缸303的位于左右导轨301下方的一端与吸盘架2转动连接，左右气缸302固定安装在左右导轨301上并与滑动平台304相连接。

左右导轨301通过支撑在机械臂架1凸起的第一侧来设置于输送平台5的上方，左右气缸302通过驱动输送平台5在左右导轨301上往复运动的方式，来使安装在滑动平台304上的升降气缸303带动吸盘架2在输送平台5上方以及码放区上方进行往复运动，实现将板材由输送平台5向码放区进行转移，并配合升降气缸303驱动吸盘架2进行升降的方式，来实现将输送平台5上的板材进行吊起，以及根据码放高度将板材码放至码放区。

优选的是，左右导轨301上开设有贯穿其顶部和底部的通槽3011，滑动平台304位于通槽3011的正上方，升降气缸303贯穿通槽3011，即滑动平台304的两侧分别滑动安装在位于通槽3011两侧左右导轨301的轨道上，利于滑动平台304的两侧受力均匀，以达到左右导轨301对滑动平台304进行稳定支撑的目的。

在上述实施例上进一步优化的是，输送平台5通过行走架7滑动安装在机械臂架1上，机械臂架1上安装有在其两端方向上往复运动的行走架7，输送平台5通过行走架7支撑在机械臂架1上，机械臂架1上开设有用于安装行走架7的安装槽，安装槽的槽壁安装有前后气缸8，前后气缸8连接行走架7并驱动行走架7带动输送平台5运动。

行走架7被前后气缸8驱动在两端方向上进行移动，从而调节输送平台5上的板材相对于吸盘架2的位置，以确保板材在两端方向上与码放区内码放的板材的两端进行对齐，并通过矫正机构6对板材进行姿态矫正的方式，使码放后的板材在两侧方向上与码放区的板材的两侧进行对齐。另外，前后气缸8驱动行走架7进行移动可辅助将板材向吸盘架2的正下方进行输送，通过顶级架与前后气缸8的配合的多功能，利于码放系统的结构精简。

其中，矫正机构6包括矫正推板601和矫正气缸602，机械臂架1的第一侧通过设置竖直的侧架9来形成对左右导轨301进行支撑的凸起，矫正气缸602安装在侧架9的远离码放区的背侧，侧架9上开设有贯穿其正面和背面的导孔，矫正气缸602的穿过导孔的一端与矫正推板601相连接；

矫正推板601的朝向码放区的正面的两端均安装有压力传感器10，矫正推板601在矫正气缸602的驱动下与板材的侧面进行接触，并推动姿态不正确的板材通过多个吸盘4来带动吸盘架2转动，直至两端压力传感器10同时检测到与板材接触时，矫正气缸602被触发而停止继续驱动矫正推板601。

两端压力传感器10、矫正气缸602、前后气缸8、左右气缸302以及升降气缸303均与机械臂控制单元电性连接，机械臂控制单元通过前后气缸8、左右气缸302以及升降气缸303的状态来判断吸盘架2的位置，以此来适时地控制矫正气缸602驱动矫正推板601对被吸盘4吸附定位的板材进行姿态矫正，随后，机械臂控制单元通过两端压力传感器10反馈的检测数据来判断板材的姿态是否符合码放要求，并在板材的姿态符合码放要求时控制矫正气缸602停止，然后，控制左右气缸302和升降气缸303依次动作，实现吸盘架2向码放区移动以及以合适的高度对板材进行释放。

升降气缸303的缸体贯穿通槽3011，升降气缸303的缸体上安装有与吸盘架2相连接的旋转复位组件11，旋转复位组件11用于在板材被多个吸盘4释放后驱动吸盘架2旋转至复位。

其中，旋转复位组件11包括护筒1101、环形止动圈1102、空心柱1103和环形摩擦垫1104，护筒1101的顶端套设并固定安装在升降气缸303的缸体上，环形止动圈1102固定安装在护筒1101的相对于升降气缸303的底端内，且吸盘架2与升降气缸303的活塞杆在转动连接的同时轴向滑动配合，以满足空心柱1103与环形止动圈1102相对运动的需要；

空心柱1103与护筒1101以及环形止动圈1102同轴设置，空心柱1103的顶端穿过环形止动圈1102的中心孔并位于护筒1101内，空心柱1103的顶端的套设安装有轴向固定的环形底座1105，环形摩擦垫1104安装在环形底座1105的朝向环形止动圈1102的底部，空心柱1103的底端与吸盘架2的顶部固定连接，且空心柱1103上贯穿开设有通过孔，升降气缸303的穿过通过孔的活塞杆与吸盘架2转动连接；

空心柱1103与护筒1101之间通过扭簧1106连接，且护筒1101的外壁与吸盘架2之间通过拉簧1107连接，在吸盘架2被升起并通过吸盘4将板材吊起时，空心柱1103因板材重力的介入而克服拉簧1107的拉力进一步向下运动，直至环形摩擦垫1104与环形止动圈1102抵接，以防止被矫正推板601矫正姿态后的板材在与矫正推板601分离后自行转动。

拉簧1107的作用在于，当吸盘架2底部的多个吸盘4将板材释放后，拉簧1107向上拉动吸盘架2，使吸盘架2顶部的空心柱1103上升，从而使环形底座1105上的环形摩擦垫1104与环形止动圈1102分离，使吸盘架2随着扭簧1106的弹性势能的释放而复位。反之，当吸盘架2通过吸盘4将板材吊起后，由于重量的增加而使吸盘架2带动空心柱1103克服拉簧1107的拉力而向下运动，直至环形摩擦垫1104与环形止动圈1102抵接，以防止吸盘架2自行转动，避免在矫正推板601的驱动下转动一定角度的吸盘架2在板材与矫正推板601分离后复位，从而避免板材恢复至不符合码放的姿态，并且，当板材被释放至码放区后，环形摩擦垫1104与环形止动圈1102分离，使吸盘架2在扭簧1106的驱动下复位，为下个需进行姿态矫正的板材进行码放而做准备。

在上述实施例上进一步优化的是，环形底座1105的外侧壁与护筒1101的内侧壁滑动配合，通过护筒1101对环形底座1105进行导向，从而进一步提高空心柱1103的稳定，避免空心柱1103晃动而损坏环形止动圈1102。并且，护筒1101的内壁与环形止动圈1102的外壁之间通过连接环12连接，连接环12与环形底座1105之间通过扭簧1106连接，且连接环12与环形底座1105之间形成用于安装扭簧1106的环形空间，利于扭簧1106安装的稳定。

需要说明的是，扭簧1106的作用在于提供驱动吸盘架2进行转动复位的动力，而驱动吸盘架2进行旋转复位的部件不仅限于扭簧1106，也可以是其它具有同等功能的部件，另外，由于连接环12与环形底座1105的间距随着空心柱1103与环形止动圈1102的轴向相对运动而改变，因此，扭簧1106还具有伸缩功能，以适应连接环12与环形底座1105的间距变化，以及满足空心柱1103与环形止动圈1102进行轴向相对运动的需求。同理，拉簧1107也可由其它具有提供拉力功能的部件进行替代。

在上述实施例上进一步优化的是，护筒1101的外壁上转动套设有拉簧安装环13，且拉簧安装环13轴向固定安装在护筒1101上，拉簧安装环13与吸盘架2之间通过多个等间隔分布的拉簧1107连接，通过周向分布的多个拉簧1107来对吸盘架2提供拉力，利于吸盘架2的受力均匀，具有辅助吸盘架2保证平衡稳定的作用，并且，拉簧1107因吸盘架2与升降气缸303发生相对旋转而扭转时，具有类似扭簧1106的驱动吸盘架2进行转动复位作用，利于降低扭簧1106的负荷以及对扭簧1106的扭力的要求，且在扭簧1106故障时，发生扭转的多个拉簧1107仍能够辅助吸盘架2进行旋转复位。

在上述实施例上进一步优化的是，护筒1101的外侧壁上开设有环形槽，拉簧安装环13固定安装在环形槽中，拉簧安装环13的内径小于环形槽的外径，拉簧安装环13的厚度与环形槽的宽度相同，通过环形槽来加强护筒1101与拉簧安装环13在竖直方向上连接的稳固程度。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种气缸式木塑板材码放机械臂，其特征在于，包括机械臂架(1)、吸盘架(2)和多方位驱动机构(3)，所述机械臂架(1)的第一侧设置有与之相间隔的码放区，所述多方位驱动机构(3)支撑安装在所述机械臂架(1)的相对于所述码放区的第二侧，底部具有多个吸盘(4)的所述吸盘架(2)通过所述多方位驱动机构(3)吊装于所述机械臂架(1)的上方，所述吸盘架(2)被所述多方位驱动机构(3)驱动在竖直方向及两侧方向上进行往复运动，所述机械臂架(1)的顶部设置有输送平台(5)，所述吸盘架(2)在所述多方位驱动机构(3)的驱动下将被多个所述吸盘(4)吸附的板材，由所述输送平台(5)向所述码放区进行转移；

还包括矫正机构(6)，所述矫正机构(6)设置在所述机械臂架(1)的第一侧上，所述吸盘架(2)与所述多方位驱动机构(3)在水平方向上转动连接，以适应所述矫正机构(6)对被所述吸盘(4)定位的板材进行姿态矫正的需要，所述矫正机构(6)用于在待码放的板材转移至所述码放区前将板材的姿态矫正至符合码放要求。

2.根据权利要求1所述的一种气缸式木塑板材码放机械臂，其特征在于，所述多方位驱动机构(3)包括左右导轨(301)、左右气缸(302)和升降气缸(303)，所述左右导轨(301)的一端支撑安装在所述机械臂架(1)的凸起的第一侧，且所述左右导轨(301)的另一端延伸至所述码放区的正上方，竖直设置的所述升降气缸(303)通过滑动平台(304)滑动安装在所述左右导轨(301)上，所述升降气缸(303)的位于所述左右导轨(301)下方的一端与所述吸盘架(2)转动连接，所述左右气缸(302)固定安装在所述左右导轨(301)上并与所述滑动平台(304)相连接。

3.根据权利要求2所述的一种气缸式木塑板材码放机械臂，其特征在于，所述左右导轨(301)上开设有贯穿其顶部和底部的通槽(3011)，所述升降气缸(303)贯穿所述通槽(3011)。

4.根据权利要求1所述的一种气缸式木塑板材码放机械臂，其特征在于，所述输送平台(5)通过行走架(7)滑动安装在所述机械臂架(1)上，所述机械臂架(1)上安装有在其两端方向上往复运动的行走架(7)，所述输送平台(5)通过所述行走架(7)支撑在所述机械臂架(1)上，所述机械臂架(1)上开设有用于安装所述行走架(7)的安装槽，所述安装槽的槽壁安装有前后气缸(8)，所述前后气缸(8)连接所述行走架(7)并驱动所述行走架(7)带动所述输送平台(5)运动。

5.根据权利要求1所述的一种气缸式木塑板材码放机械臂，其特征在于，所述矫正机构(6)包括矫正推板(601)和矫正气缸(602)，所述机械臂架(1)的第一侧通过设置竖直的侧架(9)来形成对所述左右导轨(301)进行支撑的凸起，所述矫正气缸(602)安装在所述侧架(9)的远离所述码放区的背侧，所述侧架(9)上开设有贯穿其正面和背面的导孔，所述矫正气缸(602)的穿过所述导孔的一端与所述矫正推板(601)相连接；

所述矫正推板(601)的朝向所述码放区的正面的两端均安装有压力传感器(10)，所述矫正推板(601)在所述矫正气缸(602)的驱动下与板材的侧面进行接触，并推动姿态不正确的板材通过多个所述吸盘(4)来带动所述吸盘架(2)转动，直至两端所述压力传感器(10)同时检测到与板材接触时，所述矫正气缸(602)被触发而停止继续驱动所述矫正推板(601)。

6.根据权利要求5所述的一种气缸式木塑板材码放机械臂，其特征在于，所述升降气缸(303)的缸体贯穿所述通槽(3011)，所述升降气缸(303)的缸体上安装有与所述吸盘架(2)相连接的旋转复位组件(11)，所述旋转复位组件(11)用于在板材被多个所述吸盘(4)释放后驱动所述吸盘架(2)旋转至复位。

7.根据权利要求6所述的一种气缸式木塑板材码放机械臂，其特征在于，所述旋转复位组件(11)包括护筒(1101)、环形止动圈(1102)、空心柱(1103)和环形摩擦垫(1104)，所述护筒(1101)的顶端套设并固定安装在所述升降气缸(303)的缸体上，所述环形止动圈(1102)固定安装在所述护筒(1101)的相对于所述升降气缸(303)的底端内，且所述吸盘架(2)与所述升降气缸(303)的活塞杆在转动连接的同时轴向滑动配合；

所述空心柱(1103)与所述护筒(1101)以及所述环形止动圈(1102)同轴设置，所述空心柱(1103)的顶端穿过所述环形止动圈(1102)的中心孔并位于所述护筒(1101)内，所述空心柱(1103)的顶端的套设安装有轴向固定的环形底座(1105)，所述环形摩擦垫(1104)安装在所述环形底座(1105)的朝向所述环形止动圈(1102)的底部，所述空心柱(1103)的底端与所述吸盘架(2)的顶部固定连接，且所述空心柱(1103)上贯穿开设有通过孔，所述升降气缸(303)的穿过所述通过孔的活塞杆与所述吸盘架(2)转动连接；

所述空心柱(1103)与所述护筒(1101)之间通过扭簧(1106)连接，且所述护筒(1101)的外壁与所述吸盘架(2)之间通过拉簧(1107)连接。

8.根据权利要求7所述的一种气缸式木塑板材码放机械臂，其特征在于，所述环形底座(1105)的外侧壁与所述护筒(1101)的内侧壁滑动配合，所述护筒(1101)的内壁与所述环形止动圈(1102)的外壁之间通过连接环(12)连接，所述连接环(12)与所述环形底座(1105)之间通过所述扭簧(1106)连接。

9.根据权利要求8所述的一种气缸式木塑板材码放机械臂，其特征在于，所述护筒(1101)的外壁上转动套设有拉簧安装环(13)，且所述拉簧安装环(13)轴向固定安装在所述护筒(1101)上，所述拉簧安装环(13)与所述吸盘架(2)之间通过多个等间隔分布的所述拉簧(1107)连接。

10.根据权利要求8所述的一种气缸式木塑板材码放机械臂，其特征在于，所述护筒(1101)的外侧壁上开设有环形槽，所述拉簧安装环(13)固定安装在所述环形槽中，所述拉簧安装环(13)的内径小于所述环形槽的外径，所述拉簧安装环(13)的厚度与所述环形槽的宽度相同。

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