JPS6327307A - 物品移送方法及び設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ 本発明は物品を順次、一度に１偏集めるコンベア又は運
搬装置から、該物品が相互に近接した所定の位置に置か
れる棚またはマガジンへ、物品を移送する方法及び設備
に関する。該方法においては、一度に１物品が、移送装
置により握持され、前記棚との関連で適切な整列位置ま
で物品を移動及び搬送し、かつ、該棚との関連で、物品
を棚に導入する。移送装置は、物品を握持しかつ保持す
る握持手段と、握持手段により保持された物品を８勤す
るための、物品を棚との関連で適切な整列位置に搬送す
るための、及び物品を棚に導入するための移動及び整列
の手段を具備している。

［従来の技術］ コンベア又は搬送装置から物品を移送する必要性は、各
種の工業プロセスにおいてみられ、該工業プロセスにお
いては、物品を一度に１個、例えば、作業又は処理ステ
ーションからの柵又はマガジンまで、連続して進め、該
棚又はマガジン内は、物品を近接して置き、次いで該棚
又はマガジンは物品を、他の処理ステーション又は消費
ステーションへ搬送するのに用いられる。

例えば、物品がプレス加工された板状金属部材の場合、
物品（プレス加工された板状金属部材）はプレス機から
１個ずつ送り出され、次いで、例えば組立てステーショ
ンに搬送するため棚に８送される。上記例の場合、棚は
、物品又は対象物が満杯であることが重要であり、空間
を最大限に利用するため、該物品又は対象物は横並びの
関係に置かれていることが重要である。

［発明が解決しようとする問題点］ 従来、物品をコンベアから棚に移動する作業は、手作業
で実施されてきた。しかし、この作業は、苛酷でまたや
っかいである。故に、該作業を機械化する試みがなされ
てきた。しかし、かかる作業の機械化の試みは、現在ま
で成功していない。今日まで用いられた装置は、費用が
かかり、ａ雑であり、かつ種類が限定されたものであり
、かつ比較的大きい空間を必要としている。公知の装置
の別の欠点は、例えば、近代的な金属薄板プレス工場か
ら、コンベアに送出される全ての物品を移送するのに十
分速く操作できないことである。

［発明の目的コ 本発明の目的は、上記の欠点を排除し、物品が迅速かつ
効率的に移送可能な、物品の搬送のための方法及び設備
を供することにある。木目的は、特許請求の範囲第１項
及び第４項で各々記載した特徴のある発明の方法及び設
備により達成できる。

［実施例］ 次に、添付図面を参照して本発明の詳細な説明する。添
付図面は本発明の方法を実施するための本発明に係る設
備の実施例の斜視図である。

図示の設備は、金属薄板プレスプラントに隣接して配置
するもので、該プラントからプレス加工された物品１（
本実施例では、車両ドアー用のドアーパネル）が、図面
の左から右へ８勤するコンベア又は運搬装置２上に送り
込まれる。該物品は、コンベア上で横並びの関係に置か
れ、相互に隣接する物品の間には一定の間隔がもうけら
れる。物品１は、以下に詳述するとおり、径路４に沿っ
て移動する棚又はマガジンの中に移送される。２基の移
送ステーション５及び６は物品の移送用に設けてあり、
該ステーションは、コンベア２に沿って前後位置に配置
されている。

２基の移送ステーション５及び６は、相互に同−構造及
び機能を有し、従って、ステーションの各種の対応する
構成品は、相互に同一参照番号で識別するが、但し、ス
テーション６の構成品は、以下、添字ａにより識別をす
る。この種の移送ステーションの最も重要な構成品は、
コンベア２及び径路４の間に位置する産業用ロボット　
７及び７ａである。ロボット７′ＥＬび７ａは、それぞ
れ把持装置８及び８ａを装備し、該把持装置は、図示の
実施例において、真空を用いて物品１を保持する吸引装
置からなる。最も簡単な場合はロボット７及び７ａは、
各々の把持装置８及び８ａを用いて、コンベア２から直
接物品１を収集し、対象物を棚３に導入するための正確
な整列位置に運ぶように相互に異なる軸をほぼ同一にな
るように物品を回転させながら対象物を８勤させ、その
後、ロボット７及び７ａは、それぞれの物品を棚の中に
納置する。移送ステーション５に配置されたロボット７
は、コンベア２から交互に各物品１を取り、一方、コン
ベア上の残りの物品１は、移送ステーション６中に配置
されたロボット７ａにより、該コンベアから収集される
。

しかし、図示実施例に係る装置の場合は、ロボット７及
び７ａは、コンベア２から直接物品１を収集しない。代
りに、各移送ステーション５．６は、それぞれ送り装置
９及び９ａを装備し送り装置は各物品１をコンベア２か
ら各支持装置１０及び１０ａへ移送し、各ロボット７及
び７ａの把持装置８及びＢａによって、物品を該支持装
置から収集する。

次にロボット７及び７ａは、それぞれの中間的保管手段
１２及び１２ａにある搬送装置１１及びｌｌａに物品を
置き、該物品は、それぞれの搬送装置１１及びｌｌａ上
で一群の物品１を形成する。収集した一群の物品が、一
定の大きさに達すると、中間的保管手段１２及び１２ａ
の搬送装置１１及び１１ａは、一群の物品を柵３に導入
するようにυ勤する。勿論、ロボット７及び７ａが、そ
れぞれの支持装置１０及び１０ａから直接棚３へそれぞ
れの物品を移送することもある。

本発明によれば、棚３は、径路４に沿って一定の方法で
移動する。図示の移送ステーション５及び６の間に位置
する半裁の棚３からも良く判る如く、利用できる棚内の
空間を物品１用に数個の位置に分割する内側に突出する
支持体１３を該棚３は備えている。かかる各位置は、単
一物品若しくは一群の物品用に意図されるが、一群の物
品用の場合が図示されている。１つの位置での一群の物
品保管に引続き、次の一群の物品１を受取るのに適した
位置に棚の次の位置がくるような距離を各欄が断続的に
前進する。二者択一的に、中間的保管手段１２及び１２
ａも、柵３との関連で、一群の物品と同一位置に達する
ように断続的に前進できる。さらに径路４は、移送ステ
ーション６の各欄３が、該容量の半分のみ充満されるよ
うな方法で前進し、その後、該棚は、中間的位置に進み
、次いで、最終的に移送ステジョン５に進み、該位置で
棚の残余部分が充満される。空の柵３が同時に移送ステ
ーション６に前進する。ロボット７及び７ａが物品１を
直接棚３に移送する場合は、所定の物品移送は、棚３を
断続的に前進させることにより、もしくは物品１を、棚
内の相互に異なる位置に導入するようにロボット７及び
７ａをプログラム化することにより、もしくは、前記手
段を組合せることにより達成できる。

操作開始時、空の棚３は、各移送ステーション５及び６
に置かれる。棚３の各々が容量の半分まで充満されると
、移送ステーション６中にある棚は、中間的位置まで前
進し、空の棚が、移送ステーション６の中に前進する。

一方、移送ステーション５中の棚３は移動しない。次い
で移送ステーション６中に位置する未便用棚は、容量の
半分まで充満され、移送ステーション５中の最初の棚の
残容量は、該ステーションで充満される。同時に、半載
の棚は、中間的位置に位置する。これで初動過程は完了
し、該過程は、上記の方法で継続する。

本発明は、前記の実施例に限られるものではなく、特許
請求の範囲内で、変更できる。

【図面の簡単な説明】

添付図は、本発明に係る設備の実施例の斜視図である。 １・・・物品　　　　　　２・・・コンベア３・・・棚
　　　　　　　４・・・径路５．６・・・移送ステーシ
ョン ７・・・（産業用）ロボット（または、移送及び整列の
手段） ８・・・把握装置　　　　９・・・送り装置１０・・・
支持装置　　１１・・・搬送装置１２・・・中間的保管
手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、物品を１個ずつ順序に移送するコンベア（２）から
   、物品（１）が一定の位置に近接して置かれる棚（３）
   又はマガジンまで、物品（１）を移送する方法であって
   、移送位置を用い て、コンベア（２）から一度に物品（１）１個を集め、
   該物品を移送し、棚（３）との関連で正確な整列位置に
   該物品を搬送し、棚との関連において、前記物品を棚に
   導入する方法において コンベア（２）に沿って交互に配置され、並行運転する
   、少なくとも２基の移送ステーション中で該物品の移送
   を行い、移送ステーション（５、６）を通過して延びて
   いる径路（４）に沿って順次複数の棚（３）を移送させ
   、移送ステーション（５、６）を通過の間に棚（３）が
   完全に充満されるような所定の方法で各移送ステーショ
   ン（５、６）において、各棚（３）の一定部分のみを充
   満することを特徴とする方法。 ２、移送装置を用いて、各物品（１）を、棚（３）に個
   別に移動し、物品を棚に導入し、かつ各移送操作間に、
   棚中の所定の２個所間の距離に対応する径路（４）に沿
   った距離を、該棚及び／又は移送装置を移動させること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の方法。 ３、移送装置を用いて、各物品（１）を、別々に、中間
   的保管位置（１２）まで移動し、物品（１）を、一群と
   して、中間的保管位置から、棚（３）の中に移動し、か
   つ各移送操作間に、該物品群（１）を収容するため、棚
   （３）の中で必要とする空間に対応する径路（４）に沿
   う距離だけ棚を進めることを特徴とする特許請求の範囲
   第１項に記載の方法。 ４、物品を１個ずつ順番に移送するコンベア（２）から
   物品（１）が一定の位置に近接して置かれる棚（３）又
   はマガジンまで、物品（１）を移送する設備であって、
   物品（１）を握持及び確実に保持するための把持装置（
   ８、８＿ａ）を有し、把持装置（８、８＿ａ）により保
   持される物品（１）を移送し、かつ棚（３）との関連で
   適切な整列位置に該物品を納置せしめるための、および
   物品を棚に挿入するための移送及び整列の手段（７、７
   ＿ａ）を有する設備において、少なくとも２基の移送ス
   テーション（５、６）が、相互に並列に作動するため、
   コンベア （２）に沿って、連続して配置され、各移送ステーショ
   ン中の移送および整列の手段が産業用ロボット（７、７
   ＿ａ）よりなり、複数の棚（３）のための径路（４）が
   移送ステーションン（５、６）を通過して延びており、
   該径路は、各棚（３）の所定の部分のみが各移送ステー
   ション（５、６）において充満されるように、また棚（
   ３）が、移送ステーション（５、６）を通過するに伴っ
   て完全に充満されるように棚（３）を進めるように配置
   されていることを特徴とする物品移送設備。 ５、各移送ステーション（５、６）における産業用ロボ
   ット（７、７＿ａ）は、各物品（１）を中間的保管位置
   （１２、１２＿ａ）に納置するように配列し、各中間的
   保管位置（１２、１２＿ａ）は、一群の物品（１）を収
   集するための搬送装置（１１、１１＿ａ）を含み、かつ
   、棚が径路（４）に沿って所定距離を進行するに伴って
   、一群の物品（１）を棚（３）中に導入するように構成
   されていることを特徴とする特許請求の範囲第４項に記
   載の設備。