JPH048435A - 産業用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は産業用ロボット装置に係り、さらに詳しくは
、複数の加工機械に沿って設けられた走行レール上を走
行するロボットにより、加工機械への素材の供給から完
成品の収受までを一貫して行うことのできる産業用ロボ
ット装置に関するものである。

［従来の技術］ 従来、例えば特開昭６２−３９１．３１号公報に開示さ
れたように、ロボット本体に固定して設けられた受は台
に部品を一括して収容するパレットを載置し、部品の格
納棚より所定の部品を取り出して上記のパレット内へ移
載し、複数の被組立体に順次部品を供給し、この部品供
給が終了したら上記格納棚に戻って次工程の部品を移載
して、再び上記複数の被組立体の所定順に従い、ロボッ
ト本体に載置したパレットより部品を順次供給する作業
を反覆して行うロボット装置か提案されている。

一方、近年に至って旋盤などの加工機械の高機能化に伴
ない、素材より複数工程を経て完成品を得るまでの加工
を一貫して行なえる機能を有する機械が増大してきてい
る。これらの加工機械の稼働能力を高めるために、例え
ば、−線上に配列した複数の同一機能の加工機械に沿っ
て、素材の供給用及び完成品の収受用のコンベアを設け
、さらに各機械ごとにコンベアと機械間の移載のための
ピッキングアーム（部品ロボット）を設けるようにして
いる。

〔発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記のような従来の生産方式では、効率
良く稼働させるためには、コンベアやピッキング・アー
ム等を据付けるためのスペースを広く要することになる
ので、設備費が高額となり、さらには、機械や工程変更
に伴なうレイアウトの変更等に要する費用も高価になる
などの問題があった。

また、特願平１−１４２８２８号明細書に記載された発
明のように、隣接する加工機械順にロボット本体から走
行ロボットに移載が行なわれ、素材より完成品を得る場
合は特に問題がないが、例えば、同一機能の加工機械を
複数台配列し、個々の加工機械が多工程の加工を行なっ
て素材より完成品が得られる生産ラインの場合は、各加
工機械に対する素材の供給及び完成品の収受のために、
素材あるいは完成品の置場と加工機械との間のロボット
の往復回数が多くなり、サイクル・タイムの増大を招く
ことになるという問題がある。

この発明は上記のような課題を解決するためになされた
もので、素材より完成品までの多工程を同一加工機械で
加工できる複数の加工機械ラインに対して、その素材供
給及び完成品収受のためのロボットの走行回数を少なく
して、生産のサイクル・タイムを短縮し、また設備費や
据付スペースの低減が可能となる産業用ロボット装置を
得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る産業用ロボット装置は、素材より完成品
までの加工を個々に一貫して行う複数の加工機械に対し
て、素材の供給、完成品の収受用のパレット及び半製品
の置き台を走行ロボットのテーブル上に設け、さらに上
記のパレットの補充、撤去スペースをロボットの走行レ
ールの一端に設けたものである。

［作用］ この発明においては、走行レールの一端に設けたパレッ
トの補充、撤去スペースにおいて、素材パレット及び空
になった完成品パレットを走行ロボットに移載して、隣
接あるいは対峙している複数の加工機械に対する素材の
供給及び完成品の収受を行い、全加工機械に対する作業
が一巡すると、パレットの補充、撤去スペースにおいて
走行ロボット上のパレットと次回加工用のパレットとを
移載し合って、次回の素材供給、完成品収受の加工機械
位置に走行ロボットが移動する動作を繰返えす。

［実施例］ 第１図はこの発明の一実施例による産業用ロボット装置
の構成を模式的に示した平面図、第２図は第１図におけ
るＡ−Ａ矢視拡大図である。第１図、第２図において、
（１）〜（８）は例えば高機能の旋盤等の加工機械で、
供給された素材を多工程を経て一貫加工し、完成品に形
成する機能を有する。（９）は加工機械（１）〜（８）
に沿って据付けられた走行レール（１０〉上を移動する
走行ロボット、（１１）は走行ロボット（９）上に設け
られたアーム・ハンド等からなるロボット本体、（１２
）は走行ロボット（９）上のテーブル（２１）に載置さ
れた素材供給用パレット、（１３）は同しく完成品収受
用パレット、（１４）はワークを反転あるいは仮置する
反転台である。

（１５）　、　（１Ｂ）　、　（１７）　、　（１Ｂ）
はそれぞれ床上に設けた保管場所の素材供給用パレット
、完成品収受用パレット、素材空パレット及び完成品空
パレットの保管位置を示す。（１９）　、　（２０）は
それぞれ単体の素材及び完成品である。

上記のような構成の産業用ロボット装置において、先ず
、第１図の右端部のパレットの保管場所より、保管位置
（１５）の素材供給用パレット（１２）及び保管位置（
１８）の完成品収受用パレット（１３）を想像線で示す
位置にある走行ロボット（９ａ）のテーブル（２１）上
に移載し、走行ロボット（９）を図の左端方向へ走行さ
せ、ここで、前回のロボット作業により多工程を経て加
工が終了した加工機械（１）。

（２）によって形成された完成品（２０）を、ロボット
本体（１１）のアーム及びハンドを作動させてテーブル
（２１）上に載置した空になっている完成品収受用パレ
ット（１３）に移載するとともに、次回加工分の素材（
１９）を素材供給用パレット（１２）から加工機械（１
）、（５）の、例えばチャック位置に移動する。これら
のロボット作業を加工機械（２）　、　＜６）、　（３
）、　（７）及び（４）、（８）に対しても順次同様の
収授、供給を行う。

次いで、走行ロボット（９）は走行レール（１０）の右
端部に移動し、ここで、テーブル（２１）上の完成品収
受用パレット（１３）を保管位置（１６）に、また、空
になった素材供給バレッ）　（１２）を保管位置（１７
）にそれぞれ移載するとともに、次回分の素材供給用パ
レット（１２）を保管場所（１５）より、また、空にな
っている完成品収受用パレット（１３）を保管場所（１
８）より、それぞれテーブル（２１）上に移載して、再
び走行ロボット（９）を走行レール（１０）の左端方向
に移動し、上記の素材供給、完成品収受、加工条件によ
っては半製品の反転を行う。

以上の走行ロボット（９）の往復中に、保管場所におけ
る素材供給用バレッ）　（１２）の補充及び完成品収受
用パレット（１３）の撤去を、図示のない移載機あるい
は作業者によって行う。

なお、上記実施例では加工機械（１）〜（８）のそれぞ
れが素材より完成品を得るまでの全工程の加工を行う機
能を有する例について説明したが、例えば加工機械（１
）　、　（２）　、　（３）　、　（４）が同一機能で
、これらと対峙して配置しである他の同一機能を有する
加工機械（５）、（６）、（７）、＜８）とそれぞれ対
設する２台の加工機械か一組となって、全工程の加工を
行うような場合についてもこの発明を実施でき、上記実
施例と同様の効果を奏する。

［発明の効果コ 以上のように、この発明によれば、素材より完成品に至
る全加工を行う同一機能を有する複数の加工機械に対す
る、素材の供給及び完成品を収受するパレットを走行ロ
ボットのテーブル上に載置し、ロボット本体によって隣
接する加工機械の順こ移載するように構成したので、加
工機械の待ち時間を短縮することにより、生産効率が高
い自動加工ラインが得られるとともに、走行ロボットの
走行回数が低減することによるロボットの長寿命化が計
れる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボット装置の一例を示
す構成図、第２図は第１図におけるＡ−Ａ矢視拡大図で
ある。 図において、（１）〜（８）は加工機械、（９）は走行
ロボット、（１０）は走行レール、（１２）は素材供給
用パレット、（１３）は完成品収受用パレット、（１４
）はワーク反転台、（２１）はテーブルである。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 素材より完成品までの加工を個々に一貫して行う複数の
   加工機械に沿って設けた走行レールと、この走行レール
   上を走行するロボットのテーブルに設けた上記加工機械
   に対する素材の供給用パレット及び完成品の収受用パレ
   ットの置き台と、上記走行レールの一端に設けた上記素
   材の供給用パレット及び完成品の収受用パレットの補充
   、撤去スペースとを備えたことを特徴とする産業用ロボ
   ット装置。