JP2777519B2 - ワーク積込み装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えばプレス機から搬
出された種々の異なる成形品を積込みパレットに積み込
むためのワーク積込み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、トランスファプレス機から搬出
されるパネル部品等のワークを所定の積込みパレットに
自動的に積み込むために、種々の装置が使用されてい
る。この種の装置としては、トランスファプレス機から
比較的短時間で間歇的に搬送されてくるワークを積込み
ロボットに対応して位置決めした後、この積込みロボッ
トのハンド部に設けられた吸着カップにより前記ワーク
を吸着して所定の積込みパレットに順次積み込むように
構成されたものが知られている。

【０００３】ところで、上記積込みロボットでは、ワー
クの種類や形状に対応してハンド部を交換する必要があ
り、例えば、前記積込みロボットの移動範囲内に載置台
を介して種々のハンド部を配設し、該積込みロボットを
所望のハンド部に対応して動作させてハンド部の交換を
行う装置が提案されている（特開昭５９−１４４８６号
公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来技術では、積込みロボットが、ワークの積込み動作
以外に所望のハンド部に対応して移動しかつ該ハンド部
の交換を行う等の複雑な動作を必要としており、設備費
が高騰するという問題が指摘されている。しかも、積込
みロボットの移動範囲内に積込みパレットの他にハンド
部用の複数の載置台等が配置されている。従って、積込
みロボットに近接して有効な作業用スペースを確保する
ことができず、この積込みロボットに故障等が生じた場
合にライン全体を停止させなければならず、非効率的で
あるという問題がある。

【０００５】本発明は、この種の問題を解決するための
ものであり、簡単な構成で種々のハンド部を容易かつ効
率的に交換することができるとともに、所望の作業用ス
ペースを確保することが可能なワーク積込み装置を提供
することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、ワークを積込み位置に対応して搬送す
るための搬送路と、前記搬送路の一方の側に配設される
積込みロボットと、該搬送路の一方の側に配設され、前
記積込みロボットのハンド部に保持されて前記搬送路か
ら取り出されたワークを収容するための積込みパレット
と、前記搬送路の他方の側に作業用スペースを確保して
配設されるハンド部交換機構と、該搬送路の他方の側に
前記ハンド部交換機構に対応して配置され、複数のハン
ド部を収容可能なハンド部ストッカと、を備え、前記ハ
ンド部交換機構は、前記ハンド部を保持して前記積込み
ロボットの移動範囲内外に進退自在なハンド部移送手段
を備えることを特徴とする。

【０００７】

【作用】上記の本発明に係るワーク積込み装置では、搬
送路を介して積込み位置に搬送されたワークが積込みロ
ボットのハンド部に保持されて積込みパレットに順次積
み込まれる。そして、ワークの機種または形状が異なる
際には、ハンド部交換機構を構成するハンド部移送手段
が積込みロボットの移動範囲内に移動され、この積込み
ロボットに装着されているハンド部が取り外される。次
いで、積込みロボットの移動範囲外でハンド部ストッカ
からハンド部移送手段に新たなハンド部が受け渡された
後、このハンド部移送手段が前記積込みロボットの移動
範囲内に移動して該積込みロボットに前記新たなハンド
部が取着される。このため、ハンド部の交換作業が簡単
かつ効率的に遂行されるとともに、搬送路とハンド部交
換機構との間に作業用スペースが確保され、積込みロボ
ットの故障等に際してライン全体を停止させることなく
作業者が迅速に対応することができる。

【０００８】

【実施例】本発明に係るワーク積込み装置について、こ
れを実施するための自動搬送ラインとの関連で実施例を
挙げ、添付の図面を参照して以下に説明する。

【０００９】図４において、参照符号１０は、本実施例
に係るワーク積込み装置を組み込む自動搬送ラインを示
す。この自動搬送ライン１０は、トランスファプレス機
１２から搬出コンベア１３、１３ａを介して矢印Ｘ方向
に搬出されたパネル等のワークＷを、左右（矢印Ｙ、Ｙ
ａ方向）に振り分けた後に所定のパレット１４に自動的
に収容するものであり、上下二段に構成された下側コン
ベア１６、１６ａおよび上側コンベア１８、１８ａと、
前記ワークＷを前記下側コンベア１６、１６ａと上側コ
ンベア１８、１８ａとに選択的に振り分ける振り分けコ
ンベア２０、２０ａと、前記下側コンベア１６、１６ａ
に振り分けられたワークＷを第１積込み位置Ｐ１、Ｐ１
ａに対応して位置決めする第１ワーク位置決め手段２
２、２２ａと、前記上側コンベア１８、１８ａに振り分
けられたワークＷを第２積込み位置Ｐ２、Ｐ２ａに対応
して位置決めする第２ワーク位置決め手段２４、２４ａ
と、前記第１積込み位置Ｐ１、Ｐ１ａおよび第２積込み
位置Ｐ２、Ｐ２ａに搬送されたワークＷを所定のパレッ
ト１４に積み込む本実施例に係るワーク積込み装置２６
とを備える。

【００１０】搬出コンベア１３および振り分けコンベア
２０は、図示しない回転駆動源により矢印Ｘ方向に搬送
方向を有して周回走行するエンドレスベルト２８、３０
を備えるとともに、この振り分けコンベア２０は、前記
搬出コンベア１３側の端部を支点にして揺動自在に構成
されている。

【００１１】図４および図５に示すように、下側コンベ
ア１６および上側コンベア１８は、図示しない回転駆動
源により矢印Ｘ方向に搬送方向を有して周回走行するス
チールスラットベルト３２を備え、この下側コンベア１
６および上側コンベア１８には、各スチールスラットベ
ルト３２の周回方向と交差する方向（矢印Ｙ方向）に進
退自在なプッシャ３４が設けられる。このプッシャ３４
は、矢印Ｙ方向に長尺なガイドレール３６に沿って進退
自在な押し出し部材３８を備える。

【００１２】図５に示すように、下側コンベア１６の端
部と第１ワーク位置決め手段２２の端部とに近接して移
送コンベア４０が配設される。この移送コンベア４０
は、図示しない回転駆動源によって周回走行自在なエン
ドレスベルト４２を備え、このエンドレスベルト４２が
ワークＷを矢印Ｙ方向に搬送する。

【００１３】第１ワーク位置決め手段２２および第２ワ
ーク位置決め手段２４は、第１積込み位置Ｐ１および第
２積込み位置Ｐ２に対応して配置されており、それぞれ
回転駆動源（図示せず）を介して矢印Ｙ方向に周回走行
するスチールスラットベルト４４、４５を備える。

【００１４】下側コンベア１６、移送コンベア４０およ
び第１ワーク位置決め手段２２と上側コンベア１８およ
び第２ワーク位置決め手段２４とからＹ方向搬送路４６
が構成される一方、下側コンベア１６ａ、移送コンベア
４０ａおよび第１ワーク位置決め手段２２ａと上側コン
ベア１８ａおよび第２ワーク位置決め手段２４ａとから
Ｙａ方向搬送路４６ａが構成される（図５参照）。

【００１５】以上、搬出コンベア１３側の構成について
説明したが、搬出コンベア１３ａ側も同様に構成されて
おり、同一の構成要素には同一の参照数字に符号ａを付
してその詳細な説明は省略する（図４参照）。

【００１６】図１に示すように、ワーク積込み装置２６
は、Ｙ方向搬送路４６およびＹａ方向搬送路４６ａの一
方の側Ｓ１に配設される複数の多軸積込みロボット５０
と、前記一方の側Ｓ１に配設され前記積込みロボット５
０により前記Ｙ方向搬送路４６およびＹａ方向搬送路４
６ａから取り出されたワークＷを収容するためのパレッ
ト１４と、前記Ｙ方向搬送路４６およびＹａ方向搬送路
４６ａの他方の側Ｓ２に作業用スペース５２を確保して
配設されるハンド部交換機構５４と、前記他方の側Ｓ２
に前記ハンド部交換機構５４に対応して配置され、複数
のハンド部５６を収容可能なハンド部ストッカ５８とを
備える。

【００１７】ハンド部５６は、積込みロボット５０の手
首部６０に着脱自在に構成されており、図２に示すよう
に、その先端側に吸着カップ用取付ロッド６２と位置決
めロッド６４とが互いに平行に取着される。この取付ロ
ッド６２の両端側には、一対のロッド６６ａ、６６ｂが
該取付ロッド６２の軸線方向に交差する方向に延びて位
置変更可能に支持され、このロッド６６ａ、６６ｂの両
端側に、吸着カップ６８ａ乃至６８ｄが位置変更可能に
取着される。

【００１８】ハンド部交換機構５４は、第１積込み位置
Ｐ１、Ｐ１ａおよび第２積込み位置Ｐ２、Ｐ２ａに対応
して配置されハンド部５６を保持して各積込みロボット
５０の移動範囲（図１中、破線Ｈ参照）内外に進退自在
な四組のハンド部移送手段７０ａ乃至７０ｄを備える。
ハンド部移送手段７０ａは、各支柱７２ａ、７２ａに支
持される一対の水平ベース７４ａ、７４ａを備え、一方
の水平ベース７４ａで積込みロボット５０からハンド部
５６を取り外す作業が行われ、他方の水平ベース７４ａ
で新たなハンド部５６を前記積込みロボット５０に取り
付ける作業が行われる（図３参照）。

【００１９】水平ベース７４ａには、矢印Ｘ方向に延び
る互いに平行なガイドバー７６ａ、７６ａが設けられ、
このガイドバー７６ａ、７６ａに移動台７８ａが支持さ
れる。移動台７８ａは、ガイドバー７６ａ、７６ａが挿
入される部分に軸受８０ａ、８０ａを設けるとともに、
この移動台７８ａの後端側にハンド部用支持部８２ａが
形成され、この支持部８２ａに固定された板体８４ａに
固定ピン８６ａが保持される。この固定ピン８６ａは、
水平ベース７４ａに設けられた筒状部８８ａに挿入され
て移動台７８ａの前進端での支持を行う。水平ベース７
４ａには、移動台７８ａの後退端でこの移動台７８ａを
保持するためのボールプランジャ（図示せず）が装着さ
れている。

【００２０】他のハンド部移送手段７０ｂ乃至７０ｄ
は、上記ハンド部移送手段７０ａと同様に構成されてお
り、同一の構成要素には同一の参照数字に符号ｂ乃至ｄ
を付してその詳細な説明は省略する。

【００２１】ハンド部ストッカ５８は、各ハンド部移送
手段７０ａ乃至７０ｄに対応して配設され、所望のハン
ド部５６を前記ハンド部移送手段７０ａ乃至７０ｄに供
給可能に複数のハンド部５６を収容している。

【００２２】図４に示すように、第１ワーク位置決め手
段２２ａに近接して空パレット配置部位１００が設けら
れており、自動搬送ライン１０内でパレット１４が巡回
使用し得るように構成されている。

【００２３】次に、このように構成される本実施例に係
るワーク積込み装置２６の動作を、自動搬送ライン１０
との関連で説明する。

【００２４】図４に示すように、トランスファプレス機
１２から送り出されたワークＷは、搬出コンベア１３、
１３ａに載置されて矢印Ｘ方向に搬送され、検査員によ
って成形品質等の検査が行われる。そして、異常がなけ
れば、ワークＷが振り分けコンベア２０、２０ａに搬入
される。

【００２５】搬出コンベア１３から送り込まれたワーク
Ｗを振り分けコンベア２０を介して第１積込み位置Ｐ１
に搬送する際には、この振り分けコンベア２０の揺動先
端側が下方に揺動されるとともに、エンドレスベルト３
０が矢印Ｘ方向に周回走行される。このため、搬出コン
ベア１３から送り込まれたワークＷは、エンドレスベル
ト３０に載置されて下側コンベア１６に搬送される。

【００２６】この下側コンベア１６では、スチールスラ
ットベルト３２が周回走行されており、振り分けコンベ
ア２０から送り込まれたワークＷがこのスチールスラッ
トベルト３２上に搬入される。次いで、プッシャ３４を
構成する押し出し部材３８が、矢印Ｙ方向に移動してワ
ークＷを移送コンベア４０に載置させる。さらに、ワー
クＷは、移送コンベア４０および第１ワーク位置決め手
段２２の作用下にスチールスラットベルト４４上に載置
されて位置決めされる。

【００２７】ワークＷが第１積込み位置Ｐ１に位置決め
された後、ワーク積込み装置２６を構成する積込みロボ
ット５０のハンド部５６に設けられた吸着カップ６８ａ
乃至６８ｄを介して前記ワークＷが吸引保持される。そ
して、積込みロボット５０の作用下に、前記吸着カップ
６８ａ乃至６８ｄに保持されているワークＷが所定のパ
レット１４に自動的に積み込まれる。このパレット１４
は、所定の数のワークＷが積み込まれた後、空のパレッ
ト１４と交換される。

【００２８】一方、第２積込み位置Ｐ２にワークＷを搬
送する際には、振り分けコンベア２０の揺動先端側を上
方に揺動させ、この振り分けコンベア２０から上側コン
ベア１８に前記ワークＷが送り出される。その後、ワー
クＷは、上側コンベア１８に設けられたプッシャ３４を
介して第２ワーク位置決め手段２４に搬送され、第２積
込み位置Ｐ２に位置決めされた後、積込みロボット５０
によって所定のパレット１４に積み込まれる。

【００２９】ところで、トランスファプレス機１２から
搬出されるワークＷの機種や形状等が異なる際には、積
込みロボット５０の手首部６０に装着されているハンド
部５６を新たなハンド部５６と交換する必要がある。こ
のため、まず積込みロボット５０を駆動して手首部６０
を、ハンド部交換機構５４を構成するハンド部移送手段
７０ａ乃至７０ｄの中、例えばハンド部移送手段７０ａ
の一方の水平ベース７４ａの前進端に配置されている移
動台７８ａに載置させる。

【００３０】次いで、固定ピン８６ａを筒状部８８ａか
ら離脱させた状態で、移動台７８ａがガイドバー７６
ａ、７６ａの案内作用下に後退端側（図１中、矢印Ｘ１
方向）に移動される。従って、積込みロボット５０に装
着されていたハンド部５６は、この積込みロボット５０
の手首部６０から離脱して移動台７８ａと一体的に後退
端側に移動された後、前記移動台７８ａから取り出され
てハンド部ストッカ５８に収容される。

【００３１】ハンド部移送手段７０ａの他方の水平ベー
ス７４ａでは、移動台７８ａが後退端でボールプランジ
ャ（図示せず）を介して仮支持されており、この移動台
７８ａに新たなハンド部５６が載置されている。そこ
で、移動台７８ａが矢印Ｘ方向に移動されて前進端に至
ると、固定ピン８６ａが筒状部８８ａに挿入されてこの
移動台７８ａが固定される。その際、ハンド部５６の位
置決めロッド６４が支持部８２ａに支持されてこのハン
ド部５６の位置ずれが防止される。

【００３２】さらに、積込みロボット５０が駆動されて
手首部６０が前記他方の水平ベース７４ａ側に移動さ
れ、この他方の水平ベース７４ａに沿って矢印Ｘ１方向
に移動される。これにより、移動台７８ａに載置されて
いる新たなハンド部５６が積込みロボット５０の手首部
６０に装着され、前記積込みロボット５０による新たな
ワークＷの積込み作業が迅速に開始される。

【００３３】この場合、本実施例では、各積込みロボッ
ト５０の手首部６０がハンド部移送手段７０ａ乃至７０
ｄに対応して配置されるだけで、この手首部６０に対し
所望のハンド部５６を容易に着脱させることができる。
このため、従来の積込みロボットのように、ワークの積
込み動作の他に、ハンド部ストッカ内の所望のハンド部
に対応して移動しかつ所望のハンド部と交換する等の複
雑な動作を行う必要がなく、構成が簡素化して設備費の
高騰を有効に阻止することが可能になる。

【００３４】さらに、Ｙ方向搬送路４６およびＹａ方向
搬送路４６ａの他方の側Ｓ２とハンド部交換機構５４と
の間に作業用スペース５２が確保されている。従って、
積込みロボット５０が故障した際に、作業者がこの作業
用スペース５２を利用して前記故障した積込みロボット
５０の修理を容易かつ迅速に遂行することができるとい
う効果が得られる。しかも、作業用スペース５２が確保
されているため、自動搬送ライン１０全体を停止させる
必要がなく、例えば第１積込み位置Ｐ１の積込みロボッ
ト５０に故障が発生した場合、第２積込み位置Ｐ２でワ
ークＷの積込み作業を連続して行うことが可能になり、
積込み作業全体が効率的に遂行されるという利点があ
る。

【００３５】

【発明の効果】本発明に係るワーク積込み装置によれ
ば、以下の効果が得られる。

【００３６】積み込まれるワークの機種または形状が異
なる際には、ハンド部交換機構を構成するハンド部移送
手段が積込みロボットの移動範囲内に移動してこの積込
みロボットに装着されているハンド部が取り外される。
次いで、積込みロボットの移動範囲外でハンド部ストッ
カからハンド部移送手段に新たなハンド部が受け渡され
た後、このハンド部移送手段が前記積込みロボットの移
動範囲内に移動することにより、該積込みロボットに前
記新たなハンド部が取着される。このため、ハンド部の
交換作業が簡単かつ効率的に遂行されるとともに、搬送
路とハンド部交換機構との間に作業用スペースが確保さ
れ、積込みロボットの故障等に際して作業者が迅速に対
応することができ、しかもライン全体を停止させること
がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るワーク積込み装置の概略
説明図である。

【図２】前記ワーク積込み装置の斜視説明図である。

【図３】前記ワーク積込み装置の一部平面図である。

【図４】前記ワーク積込み装置を組み込む自動搬送ライ
ンの斜視説明図である。

【図５】前記自動搬送ラインの矢印Ｙ、Ｙａ方向に並ぶ
種々のコンベアの概略説明図である。

【符号の説明】

１０…自動搬送ライン １２…トランスファプレス機 １３、１３ａ…搬出コンベア １４…パレット １６、１６ａ…下側コンベア １８、１８ａ…上側コンベア ２０、２０ａ…振り分けコンベア ２２、２２ａ、２４、２４ａ…ワーク位置決め手段 ２６…ワーク積込み装置 ３４、３４ａ…プッシャ ４６…Ｙ方向搬送路 ４６ａ…Ｙａ方向搬送路 ５０…積込みロボット ５２…作業用スペース ５４…ハンド部交換機構 ５６…ハンド部 ５８…ハンド部ストッカ ６０…手首部 ６８ａ〜６８ｄ…吸着カップ ７０ａ〜７０ｄ…ハンド部移送手段 ７４ａ〜７４ｄ…水平ベース ７８ａ〜７８ｄ…移動台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 神林 聡 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダ エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−116764（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ワークを積込み位置に対応して搬送するた
   めの搬送路と、 前記搬送路の一方の側に配設される積込みロボットと、 該搬送路の一方の側に配設され、前記積込みロボットの
   ハンド部に保持されて前記搬送路から取り出されたワー
   クを収容するための積込みパレットと、 前記搬送路の他方の側に作業用スペースを確保して配設
   されるハンド部交換機構と、 該搬送路の他方の側に前記ハンド部交換機構に対応して
   配置され、複数のハンド部を収容可能なハンド部ストッ
   カと、 を備え、 前記ハンド部交換機構は、前記ハンド部を保持して前記
   積込みロボットの移動範囲内外に進退自在なハンド部移
   送手段を備えることを特徴とするワーク積込み装置。