JPS6334088A - 部品取出し装置 - Google Patents
部品取出し装置Info
- Publication number
- JPS6334088A JPS6334088A JP17695286A JP17695286A JPS6334088A JP S6334088 A JPS6334088 A JP S6334088A JP 17695286 A JP17695286 A JP 17695286A JP 17695286 A JP17695286 A JP 17695286A JP S6334088 A JPS6334088 A JP S6334088A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction nozzle
- parts
- sensor
- robot
- pallet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 7
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 4
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Landscapes
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、垂直方向に積み重ねられた部品収納パレット
に規則性をもって収納された素材例えば部品をロボット
等の動きを利用して取出す時に、ロボット素材収納パレ
ットの衝突を防ぐ部品取出し装置に関する。
に規則性をもって収納された素材例えば部品をロボット
等の動きを利用して取出す時に、ロボット素材収納パレ
ットの衝突を防ぐ部品取出し装置に関する。
従来の技術
従来、段積みされたパレットからロボットを利用して素
材を取り出す装置はなく、ロボットは所定の位置へ素材
を取りに行き、別の装量を用いてパレットを供給および
搬出するようになっている。
材を取り出す装置はなく、ロボットは所定の位置へ素材
を取りに行き、別の装量を用いてパレットを供給および
搬出するようになっている。
しかしながら、近年、３次元パレタイジング制御刃式の
ロボットコントローラが普及し始め、アームの手首部に
パレット排出用パッドを設けることにより、素材収納パ
レットから順に素材を取り出し１枚のパレットについて
作業終了したならば、前記パッドを用いてロボットが前
記パレットを自動的に排出させて再び素材取出しを続行
する動作が可能となってきた。
ロボットコントローラが普及し始め、アームの手首部に
パレット排出用パッドを設けることにより、素材収納パ
レットから順に素材を取り出し１枚のパレットについて
作業終了したならば、前記パッドを用いてロボットが前
記パレットを自動的に排出させて再び素材取出しを続行
する動作が可能となってきた。
発明が解決しようとする問題点
ところが、このような素材取出し方法においては、あら
かじめプログラムされたパレタイジングスタート位置以
上に素材収納パレットが段積みされていた場合にはロボ
ットが衝突する危険が生じ問題がある。
かじめプログラムされたパレタイジングスタート位置以
上に素材収納パレットが段積みされていた場合にはロボ
ットが衝突する危険が生じ問題がある。
本発明はこのような問題点を解消するものであり、簡単
な構成で殆ど処理時間を要しないロボットの衝突防止装
置を提供するものである。
な構成で殆ど処理時間を要しないロボットの衝突防止装
置を提供するものである。
問題点を解決するための手段
本発明は一方向に積み重ねられた部品収納パレットに規
則性をもって収納された部品を、予め設定された位置で
吸引ノズルにより吸着させ、この部品を部品収納パレッ
トから取出す部品取出し装置において、吸引ノズルと共
に移動し、かつ一方向からの部品の距離を検出するセン
サーを有し、このセンサーにより検出された部品の距離
を優先して使用し、吸引ノズルを所定の位置まで移動さ
せて部品を吸着するよう制御して設けられたものである
。
則性をもって収納された部品を、予め設定された位置で
吸引ノズルにより吸着させ、この部品を部品収納パレッ
トから取出す部品取出し装置において、吸引ノズルと共
に移動し、かつ一方向からの部品の距離を検出するセン
サーを有し、このセンサーにより検出された部品の距離
を優先して使用し、吸引ノズルを所定の位置まで移動さ
せて部品を吸着するよう制御して設けられたものである
。
また、ロボットのアームが所定の素材を取り出しに段積
みされたパレットの垂直上方（段積み最高高さより上方
）に至った時点から、吸引ノズル近傍に設けた距離セン
サーを作動させ、素材上面から垂直上方に定められた位
置（ここをスローダウン位置とする）まで吸引ノズルが
下降した時点で距離センサーを停止させ、下降速度も減
速し、素材吸着を行う。
みされたパレットの垂直上方（段積み最高高さより上方
）に至った時点から、吸引ノズル近傍に設けた距離セン
サーを作動させ、素材上面から垂直上方に定められた位
置（ここをスローダウン位置とする）まで吸引ノズルが
下降した時点で距離センサーを停止させ、下降速度も減
速し、素材吸着を行う。
さらにスローダウン位置は素材上面より距離センサーの
検出距離とパレット厚さの約半分を加えた長さ分、垂直
上方の位置と設定する。
検出距離とパレット厚さの約半分を加えた長さ分、垂直
上方の位置と設定する。
また、距離センサーを動作させるタイミングは、ロボッ
トコントローラが電源を入れた時と、パレタイジング動
作のスタート位置の素材を取シに行く時の２つの場合に
限る。
トコントローラが電源を入れた時と、パレタイジング動
作のスタート位置の素材を取シに行く時の２つの場合に
限る。
作 用
本発明のロボットの衝突防止装置は、上記手段により簡
単な構成と少ないセンサー検出回数にもかかわらず、あ
らゆる場合に、ロボットのパレットとの衝突を防ぐもの
である。
単な構成と少ないセンサー検出回数にもかかわらず、あ
らゆる場合に、ロボットのパレットとの衝突を防ぐもの
である。
実施例
以下、本発明の一実施例の部品取出し装置を図面を参照
して更に詳しく説明する。
して更に詳しく説明する。
第１図は本発明の一実施例の全体構成を示すものである
。１はアーム、２は手首部、３は手首部２に設けられた
パレット排出用パッド、４は素材収納パレットである。
。１はアーム、２は手首部、３は手首部２に設けられた
パレット排出用パッド、４は素材収納パレットである。
６は素材であり、６はロボットである。３次元パレタイ
ジング動作制御可能な水平多関節型のロボット６のアー
ム１先端に設けられた工具取付座７に素材の吸引ノズル
８、距離センサー９およびパレット排出用パッド３が取
付けられ、ロボット６の動きにより、素材収給パレット
４が積み重ねられている部品供給部の所定の素材５の上
方に至る。
ジング動作制御可能な水平多関節型のロボット６のアー
ム１先端に設けられた工具取付座７に素材の吸引ノズル
８、距離センサー９およびパレット排出用パッド３が取
付けられ、ロボット６の動きにより、素材収給パレット
４が積み重ねられている部品供給部の所定の素材５の上
方に至る。
第２面は本発明の一実施例における距離センサー〇の動
作原理図であり、吸引ノズル８、先端位置がＢの高さに
あるところへ来て、ロボット６の水平方向の動きが停止
する。このＢの高さは、前記パレット４の最高段積み高
さ以上である。次に、ロボットコントローラからの指令
により距離センサー９を作動させ（すなわち、距離セン
サーからの信号の割り込み入力可能な状態にする）その
後、ロボット６の動きを利用して工具取付座７を下降さ
せる。下降速度はＣの高さに至って減速（スローダウン
）され、同時に距離センサー９も検出をやめる。
作原理図であり、吸引ノズル８、先端位置がＢの高さに
あるところへ来て、ロボット６の水平方向の動きが停止
する。このＢの高さは、前記パレット４の最高段積み高
さ以上である。次に、ロボットコントローラからの指令
により距離センサー９を作動させ（すなわち、距離セン
サーからの信号の割り込み入力可能な状態にする）その
後、ロボット６の動きを利用して工具取付座７を下降さ
せる。下降速度はＣの高さに至って減速（スローダウン
）され、同時に距離センサー９も検出をやめる。
Ｃの高さは、前記センサー９面から検出距離（Ｌ）と前
記パレット４の約半分の厚みを加えた下方に素材６上面
がくる位置での吸引ノズル８先端の高さであり、これに
より、あらかじめプログラムされた素材取出し位置まで
吸引ノズル８が上方から下降する場合に、誤−て、一枚
以上の前記パレット４が積み重ねられていても、前記セ
ンサー９の検出信号がロボットコントローラへ伝えられ
、下降動作を停止させることで衝突を未然に防ぐことが
可能になる。
記パレット４の約半分の厚みを加えた下方に素材６上面
がくる位置での吸引ノズル８先端の高さであり、これに
より、あらかじめプログラムされた素材取出し位置まで
吸引ノズル８が上方から下降する場合に、誤−て、一枚
以上の前記パレット４が積み重ねられていても、前記セ
ンサー９の検出信号がロボットコントローラへ伝えられ
、下降動作を停止させることで衝突を未然に防ぐことが
可能になる。
更にこのような前記センサー９の動作タイミングを第３
図に示す動作フローチャートにある通り、（１） ロ
ボットコントローラの電源が入った直後、（２）各パレ
ットごとのパレタイジング動作のスタート位置にある素
材を取りに下降する時、のいずれかに設定することで、
あらゆる場合の衝突を防ぐことができる。
図に示す動作フローチャートにある通り、（１） ロ
ボットコントローラの電源が入った直後、（２）各パレ
ットごとのパレタイジング動作のスタート位置にある素
材を取りに下降する時、のいずれかに設定することで、
あらゆる場合の衝突を防ぐことができる。
発明の効果
以上のように本発明は、従来になかったパレットが段積
みされた部品供給部から素材をロボットを利用して取り
出すことを容易にし、かつ作業者のミスにも簡単な構成
でチエツクが可能となシ実用上きわめて有利なロボット
の衝突防止装置が提供できる。
みされた部品供給部から素材をロボットを利用して取り
出すことを容易にし、かつ作業者のミスにも簡単な構成
でチエツクが可能となシ実用上きわめて有利なロボット
の衝突防止装置が提供できる。
第１図は本発明の一実施例における部品取出し装置の斜
視図、第２図（ａ）は本発明の一実施例における距離セ
ンサーを有した工具取付座の正面図、第２図中）は同側
面図、第２図（Ｃ）は距離センサーの動作を示す説明図
、第３図は動作のフローチャート図である。 １・・・・・・アーム、２・・・・・・手首部、３・・
・・・パレット排出バンド、４・・・・・・素材収納パ
レット、５・・・・・・素材、６・・・・・・ロボット
、７・・・・・・工具取付座、８・・・・・・吸引ノズ
ル、９・・・・・・距離センサー。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ４−一を本Ｘｑス匂勺ハルツＬ Ｓ・−１科 δ−１床５１ノ又ル ９−ＺεＪ！！＆だンアー 第２図 Ｃｏ、）
（ｂ）（Ｃ）
視図、第２図（ａ）は本発明の一実施例における距離セ
ンサーを有した工具取付座の正面図、第２図中）は同側
面図、第２図（Ｃ）は距離センサーの動作を示す説明図
、第３図は動作のフローチャート図である。 １・・・・・・アーム、２・・・・・・手首部、３・・
・・・パレット排出バンド、４・・・・・・素材収納パ
レット、５・・・・・・素材、６・・・・・・ロボット
、７・・・・・・工具取付座、８・・・・・・吸引ノズ
ル、９・・・・・・距離センサー。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ４−一を本Ｘｑス匂勺ハルツＬ Ｓ・−１科 δ−１床５１ノ又ル ９−ＺεＪ！！＆だンアー 第２図 Ｃｏ、）
（ｂ）（Ｃ）
Claims (4)
- （１）一方向に積み重ねられた部品収納パレットに規則
性をもって収納された部品を、予め設定された位置で吸
引ノズルにより吸着させ、この部品を部品収納パレット
から取出す部品取出し装置において、吸引ノズルと共に
移動し、かつ一方向からの部品の距離を検出するセンサ
ーを有し、このセンサーにより検出された部品の距離を
優先して使用し、吸引ノズルを所定の位置まで移動させ
て部品を吸着するよう制御して設けられた部品取出し装
置。 - （２）センサーは、部品収納パレットの上方の所定位置
から作動させ、部品収納パレットに近接した別の所定位
置で作動を停止させたことを特徴とする特許請求の範囲
第１項記載の部品取出し装置。 - （３）別の所定位置から吸引ノズルの一方向速度を減速
させたことを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の部
品取出し装置。 - （４）センサーを作動させる時機は、装置が制御された
時あるいは次の部品収納パレットから部品を取出す時で
あることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の部品
取出し装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17695286A JPS6334088A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 部品取出し装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17695286A JPS6334088A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 部品取出し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6334088A true JPS6334088A (ja) | 1988-02-13 |
Family
ID=16022593
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17695286A Pending JPS6334088A (ja) | 1986-07-28 | 1986-07-28 | 部品取出し装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6334088A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0568926U (ja) * | 1992-02-29 | 1993-09-17 | 太陽誘電株式会社 | 基板の排出装置 |
| JP2011125989A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置及びロボットの制御方法 |
-
1986
- 1986-07-28 JP JP17695286A patent/JPS6334088A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0568926U (ja) * | 1992-02-29 | 1993-09-17 | 太陽誘電株式会社 | 基板の排出装置 |
| JP2011125989A (ja) * | 2009-12-21 | 2011-06-30 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置及びロボットの制御方法 |
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