JPH0262448B2 - - Google Patents
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- JPH0262448B2 JPH0262448B2 JP59041966A JP4196684A JPH0262448B2 JP H0262448 B2 JPH0262448 B2 JP H0262448B2 JP 59041966 A JP59041966 A JP 59041966A JP 4196684 A JP4196684 A JP 4196684A JP H0262448 B2 JPH0262448 B2 JP H0262448B2
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- Japan
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- panel material
- workpiece
- pallet
- takeout
- take
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- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Manipulator (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(1) 発明の技術分野
本発明は工業用ロボツトによるワークの取出し
方法に係り、特に、規則的に配置されたワークを
取出すようにした工業用ロボツトによるワークの
取出し方法に関する。
方法に係り、特に、規則的に配置されたワークを
取出すようにした工業用ロボツトによるワークの
取出し方法に関する。
(2) 技術の背景
近年、例えば自動車の組立ラインにおいて、ワ
ークとしてのフロントウインドウパネルの車体へ
の組立けは、パレツト上に積み重ねられたウイン
ドウパネルを人手によつて荷降しすることなく工
業用ロボツトにより直接取出して行うようにした
ものがある。
ークとしてのフロントウインドウパネルの車体へ
の組立けは、パレツト上に積み重ねられたウイン
ドウパネルを人手によつて荷降しすることなく工
業用ロボツトにより直接取出して行うようにした
ものがある。
(3) 従来技術とその問題点
ワークの組付システムとして、例えば上述した
フロントウインドウパネル（以下パネル材Ｐとい
う）の組付システムを例に挙げて説明すると、第
１図に示すように、コンベア１で移載されてきた
車体Ｂを所定位置で停止させる一方、ロボツトＲ
の動作軌跡を予め制御装置Ｃにテイーチングして
おき、ロボツトのアーム２に取付けられ吸着ヘツ
ド１０を備えたメカニカルハンドＨによつてパレ
ツト３上のパネル材Ｐを把持した後、該パネル材
Ｐを車体Ｂに組付けるようにしたものがある。
尚、符号４は上記パレツト３を搬送するベルトコ
ンベアである。
フロントウインドウパネル（以下パネル材Ｐとい
う）の組付システムを例に挙げて説明すると、第
１図に示すように、コンベア１で移載されてきた
車体Ｂを所定位置で停止させる一方、ロボツトＲ
の動作軌跡を予め制御装置Ｃにテイーチングして
おき、ロボツトのアーム２に取付けられ吸着ヘツ
ド１０を備えたメカニカルハンドＨによつてパレ
ツト３上のパネル材Ｐを把持した後、該パネル材
Ｐを車体Ｂに組付けるようにしたものがある。
尚、符号４は上記パレツト３を搬送するベルトコ
ンベアである。
このようなパネル材Ｐの組付システムにおい
て、上記メカニカルハンドＨによつてパレツト３
上のパネル材Ｐを取出す方法は、予めパレツト３
に積み重ねるパネル材Ｐ数量を定めておき、各パ
ネル材Ｐの積重ね高さ位置に対応して取出位置を
設定し、この各取出し位置に応ずる取出操作を制
御装置Ｃに予めテイーチングしておき、ロボツト
Ｒの作動により最上位の取出位置から下位にかけ
て順次取出すというものである。
て、上記メカニカルハンドＨによつてパレツト３
上のパネル材Ｐを取出す方法は、予めパレツト３
に積み重ねるパネル材Ｐ数量を定めておき、各パ
ネル材Ｐの積重ね高さ位置に対応して取出位置を
設定し、この各取出し位置に応ずる取出操作を制
御装置Ｃに予めテイーチングしておき、ロボツト
Ｒの作動により最上位の取出位置から下位にかけ
て順次取出すというものである。
然しながら、このような従来のパネル材Ｐ取出
方法にあつては、例えば、パレツト３上に所定数
量のパネル材Ｐが積載されないで搬送されてきた
場合や、所定数量のパネル材Ｐが積載されていた
としても、後からパネル材Ｐを割れ等の事由で作
業員が抜き出したような場合に、上記ロボツトＲ
は予めテイーチングされた取出操作をするだけな
ので、取出位置にパネル材Ｐが存在しないときは
パネル材Ｐを把持することなく組付動作を行なう
所謂空運転を行うことになる。その為、車体Ｂに
パネル材Ｐが組付かないことになるという問題が
ある。そこで、吸着ヘツド１０の真空圧を検出し
て、所定の真空圧に達してないときにはパネル材
Ｐが無いと判断してロボツトＲとラインを停止さ
せるようにして対処することはできるが、この場
合であつても作業者がこの場所にかけつけてライ
ンを復帰させる必要があり、このためにラインを
長時間停止せざるを得ない。
方法にあつては、例えば、パレツト３上に所定数
量のパネル材Ｐが積載されないで搬送されてきた
場合や、所定数量のパネル材Ｐが積載されていた
としても、後からパネル材Ｐを割れ等の事由で作
業員が抜き出したような場合に、上記ロボツトＲ
は予めテイーチングされた取出操作をするだけな
ので、取出位置にパネル材Ｐが存在しないときは
パネル材Ｐを把持することなく組付動作を行なう
所謂空運転を行うことになる。その為、車体Ｂに
パネル材Ｐが組付かないことになるという問題が
ある。そこで、吸着ヘツド１０の真空圧を検出し
て、所定の真空圧に達してないときにはパネル材
Ｐが無いと判断してロボツトＲとラインを停止さ
せるようにして対処することはできるが、この場
合であつても作業者がこの場所にかけつけてライ
ンを復帰させる必要があり、このためにラインを
長時間停止せざるを得ない。
(4) 発明の目的
本発明は以上の問題点に鑑み為されたものであ
つて、その目的とするところは、規則的に配置さ
れたワークをロボツトの取出作動毎に確実に把持
するようにして、ロボツトがワークを把持するこ
となく動作をする所謂空運転という事態を防止す
ることにある。
つて、その目的とするところは、規則的に配置さ
れたワークをロボツトの取出作動毎に確実に把持
するようにして、ロボツトがワークを把持するこ
となく動作をする所謂空運転という事態を防止す
ることにある。
(5) 発明の構成
そして、本発明の要旨とするところは、規則的
にワークを配置したパレツトを所定位置に搬送
し、この所定位置において上記規則的に配置され
たワークの配置位置に応じて取出位置を設定し、
この各取出位置に対応する取出操作を工業用ロボ
ツトの制御装置に予めテイーチングし、このテイ
ーチングされた対応する取出操作を最初の取出位
置から後位へかけて順次行うようにした工業用ロ
ボツトによるワークの取出し方法において、上記
ロボツトの把持ハンドに取付けられたワーク在席
検出器によりワークの存否を検出し、ワークの存
在を検出したときには上記取出位置に対応する取
出操作を行い、ワークの不在を検出したときには
上記取出位置に対応する取出操作を行うことなく
把持ハンドの取出位置が最後の取出位置か否かを
判断し、該把持ハンドの取出位置が最後の取出位
置でなければ該把持ハンドを後位の取出位置へ進
め、該把持ハンドの取出位置が最後の取出位置で
あるときは該把持ハンドを後位の取出位置へ進め
ることなく次のパレツトを所定位置に搬送するた
めのパレツトチエンジ指令を発し、この指令によ
り搬送される次のパレツト上のワークの取出操作
を行うようにしたものである。
にワークを配置したパレツトを所定位置に搬送
し、この所定位置において上記規則的に配置され
たワークの配置位置に応じて取出位置を設定し、
この各取出位置に対応する取出操作を工業用ロボ
ツトの制御装置に予めテイーチングし、このテイ
ーチングされた対応する取出操作を最初の取出位
置から後位へかけて順次行うようにした工業用ロ
ボツトによるワークの取出し方法において、上記
ロボツトの把持ハンドに取付けられたワーク在席
検出器によりワークの存否を検出し、ワークの存
在を検出したときには上記取出位置に対応する取
出操作を行い、ワークの不在を検出したときには
上記取出位置に対応する取出操作を行うことなく
把持ハンドの取出位置が最後の取出位置か否かを
判断し、該把持ハンドの取出位置が最後の取出位
置でなければ該把持ハンドを後位の取出位置へ進
め、該把持ハンドの取出位置が最後の取出位置で
あるときは該把持ハンドを後位の取出位置へ進め
ることなく次のパレツトを所定位置に搬送するた
めのパレツトチエンジ指令を発し、この指令によ
り搬送される次のパレツト上のワークの取出操作
を行うようにしたものである。
(6) 発明の実施例
以下、上述したパネル材の組付システムに適用
される実施例に基づいて本発明を詳細に説明す
る。尚、パネル材の組付システムは、第１図にお
いて説明したと同様に、コンベア１で移載されて
きた車体Ｂを所定位置で停止させる一方、ロボツ
トＲのアーム２に取付けられたメカニカルハンド
Ｈによつてパレツト３上のパネル材Ｐを把持した
後、該パネル材Ｐを上記車体Ｂに組付けるという
ものである。
される実施例に基づいて本発明を詳細に説明す
る。尚、パネル材の組付システムは、第１図にお
いて説明したと同様に、コンベア１で移載されて
きた車体Ｂを所定位置で停止させる一方、ロボツ
トＲのアーム２に取付けられたメカニカルハンド
Ｈによつてパレツト３上のパネル材Ｐを把持した
後、該パネル材Ｐを上記車体Ｂに組付けるという
ものである。
第２図は、上記パネル材Ｐ組付システムにおけ
るメカニカルハンドの一例を示す説明図である。
これは、ロボツトアーム２に固定されるベース部
材８と、このベース部材８の先端に固定された板
状の支持プレート９と、この支持プレート９に複
数設けられパネル材Ｐを吸着固定する吸着ヘツド
１０とパネル在席検出器２０とを備えている。こ
のタイプにおいて、上記吸着ヘツド１０は、例え
ばバキユームカツプで構成されており、前記支持
プレート９に対して垂直方向に進退移動する支持
ロツド１１を介して支持プレート９に取付けら
れ、上記支持ロツド１１の係止フランジ１１ａと
支持プレート９との間にスプリング１２を介装す
ることによつて浮動支持されると共に、上記支持
ロツド１１に、ボールジヨイント１３によつて結
合されている。そして、パネル材Ｐを把持する場
合には、上記吸着ヘツド１０の吸着面をパネル材
Ｐの表面に当接させ、上記吸着ヘツド１０でパネ
ル材Ｐを吸着するようにすればよい。この状態に
おいて、上記吸着ヘツド１０は、前記ボールジヨ
イント１３によりパネル材Ｐの表面曲率に追従し
て移動し、しかもスプリング１２の付勢力によつ
てパネル材Ｐの表面に押し付けられることから、
上記吸着ヘツド１０はパネル材Ｐの表面に密接し
た状態に保たれることになり、その分、吸着ヘツ
ド１０の吸着動作を確実にしている。また、上記
パネル在席検出器２０は、第２図に示すように、
支持プレート９に設けられており、マイクロスイ
ツチ２１と可動部２２とから構成される。上記マ
イクロスイツチ２１は取付フランジ２４を介して
支持プレート９の上側に取付けられている一方、
可動部２２はロツド２５を備えており、該ロツド
２５は支持プレート９に開設された通孔２６を上
下方向に摺動するようになつていると共に、その
上端部には上記マイクロスイツチ２１のローラ２
３を押すドツグ２７、下端部には接触子２８が設
けられている。そして、上記支持プレート９と上
記接触子２８との間にスプリング２９が介装され
ており、上記ロツド２５はこのスプリング２９に
より常時下方に付勢されている。また、この状態
では、上記接触子２８は上記吸着ヘツド１０の先
端部より突出して設定されるようになつている。
そのため、上記ロツド２５の接触子２８は吸着ヘ
ツド１０よりも先にパネル材Ｐに当接し、これに
伴つて上記ロツド２５が後退作動すると、上記ド
ツグ２７がマイクロスイツチ２１のローラ２３を
押し、制御装置Ｃに信号を送るようになつてい
る。
るメカニカルハンドの一例を示す説明図である。
これは、ロボツトアーム２に固定されるベース部
材８と、このベース部材８の先端に固定された板
状の支持プレート９と、この支持プレート９に複
数設けられパネル材Ｐを吸着固定する吸着ヘツド
１０とパネル在席検出器２０とを備えている。こ
のタイプにおいて、上記吸着ヘツド１０は、例え
ばバキユームカツプで構成されており、前記支持
プレート９に対して垂直方向に進退移動する支持
ロツド１１を介して支持プレート９に取付けら
れ、上記支持ロツド１１の係止フランジ１１ａと
支持プレート９との間にスプリング１２を介装す
ることによつて浮動支持されると共に、上記支持
ロツド１１に、ボールジヨイント１３によつて結
合されている。そして、パネル材Ｐを把持する場
合には、上記吸着ヘツド１０の吸着面をパネル材
Ｐの表面に当接させ、上記吸着ヘツド１０でパネ
ル材Ｐを吸着するようにすればよい。この状態に
おいて、上記吸着ヘツド１０は、前記ボールジヨ
イント１３によりパネル材Ｐの表面曲率に追従し
て移動し、しかもスプリング１２の付勢力によつ
てパネル材Ｐの表面に押し付けられることから、
上記吸着ヘツド１０はパネル材Ｐの表面に密接し
た状態に保たれることになり、その分、吸着ヘツ
ド１０の吸着動作を確実にしている。また、上記
パネル在席検出器２０は、第２図に示すように、
支持プレート９に設けられており、マイクロスイ
ツチ２１と可動部２２とから構成される。上記マ
イクロスイツチ２１は取付フランジ２４を介して
支持プレート９の上側に取付けられている一方、
可動部２２はロツド２５を備えており、該ロツド
２５は支持プレート９に開設された通孔２６を上
下方向に摺動するようになつていると共に、その
上端部には上記マイクロスイツチ２１のローラ２
３を押すドツグ２７、下端部には接触子２８が設
けられている。そして、上記支持プレート９と上
記接触子２８との間にスプリング２９が介装され
ており、上記ロツド２５はこのスプリング２９に
より常時下方に付勢されている。また、この状態
では、上記接触子２８は上記吸着ヘツド１０の先
端部より突出して設定されるようになつている。
そのため、上記ロツド２５の接触子２８は吸着ヘ
ツド１０よりも先にパネル材Ｐに当接し、これに
伴つて上記ロツド２５が後退作動すると、上記ド
ツグ２７がマイクロスイツチ２１のローラ２３を
押し、制御装置Ｃに信号を送るようになつてい
る。
この実施例においては、第３図に示すように、
先ずパレツト３に積載するパネル材の数量が定め
られる。今、ｎ枚積載するものとし、最上位置に
あるパネル材から順にP1，P2，……Pi，……Po
とする。次に、各パネル材P1〜Poの積み重ね高
さ位置に対応して取出位置を設定する。今、これ
を最上位置から順にL1，L2，……Li，……Loと
する。そして、この各取出位置に応ずるｎ通りの
取出操作を制御装置Ｃにテイーチングしておく。
今、これを最上位置から順にS1，S2，……Si，…
…Soとする。該取出操作は、例えば、任意の取出
位置Liから取出位置L1より上の位置L0に上記メカ
ニカルハンドＨを上昇させるというものである。
先ずパレツト３に積載するパネル材の数量が定め
られる。今、ｎ枚積載するものとし、最上位置に
あるパネル材から順にP1，P2，……Pi，……Po
とする。次に、各パネル材P1〜Poの積み重ね高
さ位置に対応して取出位置を設定する。今、これ
を最上位置から順にL1，L2，……Li，……Loと
する。そして、この各取出位置に応ずるｎ通りの
取出操作を制御装置Ｃにテイーチングしておく。
今、これを最上位置から順にS1，S2，……Si，…
…Soとする。該取出操作は、例えば、任意の取出
位置Liから取出位置L1より上の位置L0に上記メカ
ニカルハンドＨを上昇させるというものである。
そして、第４図に示すような手順に従つて制御
装置Ｃからの指令が発せられる。先ず、図示外の
センサによつてパレツト３がパネル材Ｐの取出位
置にベルトコンベア４によつて搬送されているか
どうかの確認が行なわれる（第４図１）。パレツ
ト３が定位置にあるとメカニカルハンドＨはパレ
ツト３の上部位置、例えば、取出位置L1より上
の位置L0に設定される（第４図２）。次にメカニ
カルハンドＨは取出位置L1に下降する（第４図
３）。この位置においてパネル材P1の存否が確認
される（第４図４）。これは、上述したパネル在
席検出器２０のマイクロスイツチ２１が作動する
か否かによつて行なわれる。即ち、パネル材P1
が存在したときは該パネル材P1によつてパネル
在席検出器２０のロツド２５が押されて上昇し、
該ロツド２５のドツグ２７によりマイクロスイツ
チ２０が作動してパネル材Ｐの存在が確認される
（第４図４YES）一方、パネル材Ｐが存在しない
ときは上記マイクロスイツチ２０が作動しないの
で、これによりパネル材P1の不在が確認される
（第４図４NO）。以下任意のパネル材Piの存否の
確認も同様に行なわれる。
装置Ｃからの指令が発せられる。先ず、図示外の
センサによつてパレツト３がパネル材Ｐの取出位
置にベルトコンベア４によつて搬送されているか
どうかの確認が行なわれる（第４図１）。パレツ
ト３が定位置にあるとメカニカルハンドＨはパレ
ツト３の上部位置、例えば、取出位置L1より上
の位置L0に設定される（第４図２）。次にメカニ
カルハンドＨは取出位置L1に下降する（第４図
３）。この位置においてパネル材P1の存否が確認
される（第４図４）。これは、上述したパネル在
席検出器２０のマイクロスイツチ２１が作動する
か否かによつて行なわれる。即ち、パネル材P1
が存在したときは該パネル材P1によつてパネル
在席検出器２０のロツド２５が押されて上昇し、
該ロツド２５のドツグ２７によりマイクロスイツ
チ２０が作動してパネル材Ｐの存在が確認される
（第４図４YES）一方、パネル材Ｐが存在しない
ときは上記マイクロスイツチ２０が作動しないの
で、これによりパネル材P1の不在が確認される
（第４図４NO）。以下任意のパネル材Piの存否の
確認も同様に行なわれる。
今、パネル材P1が存在しないとすると、次に、
該パネル材P1の取出位置L1が最後の位置Loであ
るかどうかの判断が行なわれる（第４図５）。こ
れは、制御装置Ｃによつてパネル材取出位置L1
〜Loをカウントすることにより行なわれるもの
で、仮に、ｎ枚目の取出位置Loである場合（第
４図５YES）は、パレツト３にパネル材がもう
積載されていないのであるから、パレツトチエン
ジ指令（第４図６）を発して次のパレツト３が搬
送されるまで待機することになる一方、ｎ枚目の
取出位置Lo以外の場合（第４図５NO）にはメカ
ニカルハンドＨを次の取出位置へ降下させる（第
４図７）。今、パネル材P1の取出位置L1にメカニ
カルハンドＨが位置しているので、この場合、メ
カニカルハンドＨは次の取出位置L2に降下する
ことになる（第４図７）。そして、この取出位置
L2において、再度上述したと同様にパネル材P2
の存否の確認が行なわれる（第４図４）。以下、
パネル材が存在しないときはパネル材が存在する
位置まで上記作動（第４図４→５→７）を繰返す
ことになる。
該パネル材P1の取出位置L1が最後の位置Loであ
るかどうかの判断が行なわれる（第４図５）。こ
れは、制御装置Ｃによつてパネル材取出位置L1
〜Loをカウントすることにより行なわれるもの
で、仮に、ｎ枚目の取出位置Loである場合（第
４図５YES）は、パレツト３にパネル材がもう
積載されていないのであるから、パレツトチエン
ジ指令（第４図６）を発して次のパレツト３が搬
送されるまで待機することになる一方、ｎ枚目の
取出位置Lo以外の場合（第４図５NO）にはメカ
ニカルハンドＨを次の取出位置へ降下させる（第
４図７）。今、パネル材P1の取出位置L1にメカニ
カルハンドＨが位置しているので、この場合、メ
カニカルハンドＨは次の取出位置L2に降下する
ことになる（第４図７）。そして、この取出位置
L2において、再度上述したと同様にパネル材P2
の存否の確認が行なわれる（第４図４）。以下、
パネル材が存在しないときはパネル材が存在する
位置まで上記作動（第４図４→５→７）を繰返す
ことになる。
また、パネル材P1が存在したときは、パネル
吸着が行なわれる（第４図８）。この場合におい
て、該パネル材P1が最後の１枚Poかどうかの判
断が行なわれる（第４図９）。これは、前述した
と同様（第４図５）にパネル材取出位置L1〜Lo
をカウントすることに行なわれるもので、仮に、
メカニカルハンドＨがｎ枚目の取出位置Lo、即
ちパネル材Poを把持している場合（第４図９
YES）はこれでパレツト３が空になるのでパレ
ツトチエンジ指令を発し（第４図１０）てから次
の取出操作の選択・実行（第４図１１）を行う一
方、メカニカルハンドＨがｎ枚目の取出位置Lo
以外の場合（第４図１１NO）には取出操作の選
択・実行（第４図１１）を行う。今、パネル材
P1が存在したので、取出操作はS1を選択してこ
れを行うことになる。これは、取出位置L1から
取出位置L1より上方の位置L0へメカニカルハン
ドＨを上昇させるというものである。即ち、取出
操作S1〜Soは各取出位置L1〜Loに対応して予め
定められているものであり、メカニカルハンドＨ
は夫々の位置において固有の取出動作をするもの
である。
吸着が行なわれる（第４図８）。この場合におい
て、該パネル材P1が最後の１枚Poかどうかの判
断が行なわれる（第４図９）。これは、前述した
と同様（第４図５）にパネル材取出位置L1〜Lo
をカウントすることに行なわれるもので、仮に、
メカニカルハンドＨがｎ枚目の取出位置Lo、即
ちパネル材Poを把持している場合（第４図９
YES）はこれでパレツト３が空になるのでパレ
ツトチエンジ指令を発し（第４図１０）てから次
の取出操作の選択・実行（第４図１１）を行う一
方、メカニカルハンドＨがｎ枚目の取出位置Lo
以外の場合（第４図１１NO）には取出操作の選
択・実行（第４図１１）を行う。今、パネル材
P1が存在したので、取出操作はS1を選択してこ
れを行うことになる。これは、取出位置L1から
取出位置L1より上方の位置L0へメカニカルハン
ドＨを上昇させるというものである。即ち、取出
操作S1〜Soは各取出位置L1〜Loに対応して予め
定められているものであり、メカニカルハンドＨ
は夫々の位置において固有の取出動作をするもの
である。
次に、パネル材Ｐの組付動作を行う（第４図１
２）。これは、いずれのパネル材Ｐにおいても同
様に為されるものであり、L0位置から車体Ｂの
所定の組付位置まで該パネル材Ｐを搬送し、この
組付位置において該パネル材Ｐの組付を行うとい
うものである。そして、この組付動作が終了する
とロボツトＲは元位置に復帰（第４図１１）して
一連の組付作業を終了する。
２）。これは、いずれのパネル材Ｐにおいても同
様に為されるものであり、L0位置から車体Ｂの
所定の組付位置まで該パネル材Ｐを搬送し、この
組付位置において該パネル材Ｐの組付を行うとい
うものである。そして、この組付動作が終了する
とロボツトＲは元位置に復帰（第４図１１）して
一連の組付作業を終了する。
従つて、例えば、パレツト３のパネル材Ｐが所
定数量ｎよりも少く積載されてきた場合、今、第
５図に示すように、２枚少い数量積載されてきた
ものとすると、上述したように、先ず、パレツト
位置確認（第４図１）、メカニカルハンドＨの定
位置L0設定（第４図２）が行なわれる。次に、
メカニカルハンドＨは取出位置L1に下降する
（第４図３）。この位置においてパネル材P1の存
否が確認される（第４図４）。この場合パネル材
P1は存在しないので（第４図４NO）、最後の位
置Loでないことが確認（第４図５NO）された
後、上記メカニカルハンドＨは取出位置L2に下
降する（第４図７）。この位置においてパネル材
P2の存否が確認される。この場合パネル材P2は
存在しないので（第４図４NO）、最後の位置Lo
でないことが確認（第４図５NO）された後、上
記メカニカルハンドＨは取出位置L3に下降する
（第４図７）。この位置においてパネル材P3の存
否が確認される。この場合、パネル材P3は存在
するので（第４図４YES）、該パネル材P3の吸着
が行なわれ、最後の１枚でないことが確認（第４
図９）されて後取出操作の選択（第４図１１）が
行なわれる。このとき、該メカニカルハンドＨは
取出位置L3にあるので取出操作S3が選択され、
これを行うことになる。その為、取出操作S1及び
取出操作S2を行なわないので、ロボツトＲの空運
転が防止される。次に、ロボツトＲはパネル組付
（第４図１２）を行つた後、元位置に復帰する
（第４図１３）。
定数量ｎよりも少く積載されてきた場合、今、第
５図に示すように、２枚少い数量積載されてきた
ものとすると、上述したように、先ず、パレツト
位置確認（第４図１）、メカニカルハンドＨの定
位置L0設定（第４図２）が行なわれる。次に、
メカニカルハンドＨは取出位置L1に下降する
（第４図３）。この位置においてパネル材P1の存
否が確認される（第４図４）。この場合パネル材
P1は存在しないので（第４図４NO）、最後の位
置Loでないことが確認（第４図５NO）された
後、上記メカニカルハンドＨは取出位置L2に下
降する（第４図７）。この位置においてパネル材
P2の存否が確認される。この場合パネル材P2は
存在しないので（第４図４NO）、最後の位置Lo
でないことが確認（第４図５NO）された後、上
記メカニカルハンドＨは取出位置L3に下降する
（第４図７）。この位置においてパネル材P3の存
否が確認される。この場合、パネル材P3は存在
するので（第４図４YES）、該パネル材P3の吸着
が行なわれ、最後の１枚でないことが確認（第４
図９）されて後取出操作の選択（第４図１１）が
行なわれる。このとき、該メカニカルハンドＨは
取出位置L3にあるので取出操作S3が選択され、
これを行うことになる。その為、取出操作S1及び
取出操作S2を行なわないので、ロボツトＲの空運
転が防止される。次に、ロボツトＲはパネル組付
（第４図１２）を行つた後、元位置に復帰する
（第４図１３）。
次の作動において、ロボツトＲはパネル材P4
を取り出しに行くが、この場合、上述したと同様
に、取出位置L1，L2，L3において順次パネル材
P1，P2，P3の存否が確認される。即ち、すでに
パネル材P1，P2，P3は存在しないので、第４図
に示す４→５→７の作動を繰返し行うものであ
る。そして、取出位置L4において、パネル材P4
の存在が確認されて、取出操作S4が選択されこれ
が行なわれる。
を取り出しに行くが、この場合、上述したと同様
に、取出位置L1，L2，L3において順次パネル材
P1，P2，P3の存否が確認される。即ち、すでに
パネル材P1，P2，P3は存在しないので、第４図
に示す４→５→７の作動を繰返し行うものであ
る。そして、取出位置L4において、パネル材P4
の存在が確認されて、取出操作S4が選択されこれ
が行なわれる。
また、仮に、上記パネル材P4が割れを生じて
いて、作業員がこれを取出した場合には、パネル
材P4は存在しないことになるが、取出位置L1，
L2，L3と同様に取出位置L4においてもパネル材
P4の存在しないことが確認され（第４図４NO）、
取出位置L5に降下して（第４図７）、取出操作S5
を行うことになる（第４図１１）ので、取出操作
S4を行うことはなく、この場合においてもロボツ
トＲの空運転が防止される。
いて、作業員がこれを取出した場合には、パネル
材P4は存在しないことになるが、取出位置L1，
L2，L3と同様に取出位置L4においてもパネル材
P4の存在しないことが確認され（第４図４NO）、
取出位置L5に降下して（第４図７）、取出操作S5
を行うことになる（第４図１１）ので、取出操作
S4を行うことはなく、この場合においてもロボツ
トＲの空運転が防止される。
更に、仮に、パネル材Ｐがパレツト３に全然積
載されないで搬送された場合には、上述したと同
様に、取出位置Lo-1までは第４図４，５，７の作
動を繰り返し行い、取出位置Loにおいて第４図
４，５，６の作動を行つてパレツトチエンジ指令
を発し、パネル材Ｐが積載された次のパレツト３
に備えることになる。そのため、どのような場合
にも、ロボツトＲの空運転が防止される。
載されないで搬送された場合には、上述したと同
様に、取出位置Lo-1までは第４図４，５，７の作
動を繰り返し行い、取出位置Loにおいて第４図
４，５，６の作動を行つてパレツトチエンジ指令
を発し、パネル材Ｐが積載された次のパレツト３
に備えることになる。そのため、どのような場合
にも、ロボツトＲの空運転が防止される。
尚、上記実施例においては、メカニカルハンド
ＨはL0位置に設定され、所定の取出操作S1〜So
を行うようになつているが、これらの具体的位置
や動作軌跡についてもこれに限定されるものでは
なく、適宜設計変更して差支えない。更に、上記
実施例において用いられるメカニカルハンドＨや
これに取付けられるパネル在席検出器の具体的構
成についても上述したものに限られず適宜変更し
て差支えない。更にまた、上記実施例の説明にお
いて本発明を自動車のフロントウインドウパネル
の組付システムに適用したが、必ずしもこれに限
定されるものではなく、あらゆるパネル材の搬送
ないしは組付システムに適用できることは勿論で
ある。また、上記実施例においてはパネル材に本
発明を適用したが、パネル材に限らず規則的に配
置されたものであればあらゆるワークに本発明を
適用できることは勿論である。
ＨはL0位置に設定され、所定の取出操作S1〜So
を行うようになつているが、これらの具体的位置
や動作軌跡についてもこれに限定されるものでは
なく、適宜設計変更して差支えない。更に、上記
実施例において用いられるメカニカルハンドＨや
これに取付けられるパネル在席検出器の具体的構
成についても上述したものに限られず適宜変更し
て差支えない。更にまた、上記実施例の説明にお
いて本発明を自動車のフロントウインドウパネル
の組付システムに適用したが、必ずしもこれに限
定されるものではなく、あらゆるパネル材の搬送
ないしは組付システムに適用できることは勿論で
ある。また、上記実施例においてはパネル材に本
発明を適用したが、パネル材に限らず規則的に配
置されたものであればあらゆるワークに本発明を
適用できることは勿論である。
(7) 発明の効果
以上説明してきたように、本発明に係る工業用
ロボツトによるワークの取出し方法によれば、ワ
ーク在席検出器によりワークの存否を検出し、ワ
ークの存在を検出したときには上記取出位置に対
応する取出操作を行い、ワークの不在を検出した
ときには上記取出位置に対応する取出操作を行う
ことなく把持ハンドの取出位置が最後の取出位置
か否かを判断し、該把持ハンドの取出位置が最後
の取出位置でなければ該把持ハンドを後位の取出
位置へ進め、該把持ハンドの取出位置が最後の取
出位置であるときは該把持ハンドを後位の取出位
置へ進めることなく次のパレツトを所定位置に搬
送するためのパレツトチエンジ指令を発し、この
指令により搬送される次のパレツト上のワークの
取出操作を行うこととしたので、ロボツトの所謂
空運転を防止することができ、またパレツトの最
後の位置にワークが在席しないときは、パレツト
交換を行つて次のパレツトが所定位置に搬送さ
れ、そのパレツトについて取出操作がなされて、
効率のよい作動を行わせることができる。
ロボツトによるワークの取出し方法によれば、ワ
ーク在席検出器によりワークの存否を検出し、ワ
ークの存在を検出したときには上記取出位置に対
応する取出操作を行い、ワークの不在を検出した
ときには上記取出位置に対応する取出操作を行う
ことなく把持ハンドの取出位置が最後の取出位置
か否かを判断し、該把持ハンドの取出位置が最後
の取出位置でなければ該把持ハンドを後位の取出
位置へ進め、該把持ハンドの取出位置が最後の取
出位置であるときは該把持ハンドを後位の取出位
置へ進めることなく次のパレツトを所定位置に搬
送するためのパレツトチエンジ指令を発し、この
指令により搬送される次のパレツト上のワークの
取出操作を行うこととしたので、ロボツトの所謂
空運転を防止することができ、またパレツトの最
後の位置にワークが在席しないときは、パレツト
交換を行つて次のパレツトが所定位置に搬送さ
れ、そのパレツトについて取出操作がなされて、
効率のよい作動を行わせることができる。
第１図はパネル材の組付システムの一例を示す
説明図、第２図は本発明の実施例に用いられるメ
カニカルハンドの一例を示す一部切欠正面図、第
３図は本発明の実施例に係るパネル材の組付シス
テムに用いられるパネル材の取出位置と取出操作
との関係を示す説明図、第４図は本発明の実施例
に係るパネル材の組付システムのフローチヤー
ト、第５図は本発明の実施例に係るパネル材の組
付システムのうちパネル材取出工程の作用を示す
説明図である。 Ｒ……ロボツト、Ｈ……メカニカルハンド、２
０……パネル在席検出器（ワーク在席検出器）、
Ｃ……制御装置、Ｂ……車体、Ｐ，P1，P2，…，
Pi，…Po……パネル材（ワーク）、L1，L2，…，
Li，…，Lo……取出位置、S1，S2，…，Si，…，
So……取出操作。
説明図、第２図は本発明の実施例に用いられるメ
カニカルハンドの一例を示す一部切欠正面図、第
３図は本発明の実施例に係るパネル材の組付シス
テムに用いられるパネル材の取出位置と取出操作
との関係を示す説明図、第４図は本発明の実施例
に係るパネル材の組付システムのフローチヤー
ト、第５図は本発明の実施例に係るパネル材の組
付システムのうちパネル材取出工程の作用を示す
説明図である。 Ｒ……ロボツト、Ｈ……メカニカルハンド、２
０……パネル在席検出器（ワーク在席検出器）、
Ｃ……制御装置、Ｂ……車体、Ｐ，P1，P2，…，
Pi，…Po……パネル材（ワーク）、L1，L2，…，
Li，…，Lo……取出位置、S1，S2，…，Si，…，
So……取出操作。
Claims (1)
- １ 規則的にワークを配置したパレツトを所定位
置に搬送し、この所定位置において上記規則的に
配置されたワークの配置位置に応じて取出位置を
設定し、この各取出位置に対応する取出操作を工
業用ロボツトの制御装置に予めテイーチングし、
このテイーチングされた対応する取出操作を最初
の取出位置から後位へかけて順次行うようにした
工業用ロボツトによるワークの取出し方法におい
て、上記ロボツトの把持ハンドに取付けられたワ
ーク在席検出器によりワークの存否を検出し、ワ
ークの存在を検出したときには上記取出位置に対
応する取出操作を行い、ワークの不在を検出した
ときには上記取出位置に対応する取出操作を行う
ことなく把持ハンドの取出位置が最後の取出位置
か否かを判断し、該把持ハンドの取出位置が最後
の取出位置でなければ該把持ハンドを後位の取出
位置へ進め、該把持ハンドの取出位置が最後の取
出位置であるときは該把持ハンドを後位の取出位
置へ進めることなく次のパレツトを所定位置に搬
送するためのパレツトチエンジ指令を発し、この
指令により搬送される次のパレツト上のワークの
取出操作を行うことを特徴とする工業用ロボツト
によるワークの取出し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59041966A JPS60188231A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 工業用ロボツトによるワ−クの取出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59041966A JPS60188231A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 工業用ロボツトによるワ−クの取出し方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60188231A JPS60188231A (ja) | 1985-09-25 |
| JPH0262448B2 true JPH0262448B2 (ja) | 1990-12-25 |
Family
ID=12622925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59041966A Granted JPS60188231A (ja) | 1984-03-07 | 1984-03-07 | 工業用ロボツトによるワ−クの取出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60188231A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0683982B2 (ja) * | 1989-02-20 | 1994-10-26 | トキコエンジニアリング株式会社 | ロボットハンド |
| WO1996030169A1 (fr) * | 1995-03-31 | 1996-10-03 | Toyo Kohan Co., Ltd. | Robot de manutention ainsi que son procede |
| CN105415348A (zh) * | 2015-11-30 | 2016-03-23 | 钟立朋 | 一种分类机械手 |
| CN114249135A (zh) * | 2021-12-31 | 2022-03-29 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种工件自动化拆垛上料系统及方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57145724A (en) * | 1981-03-06 | 1982-09-08 | Hitachi Ltd | Elevator |
| JPS5942297A (ja) * | 1982-08-30 | 1984-03-08 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの制御方式 |
-
1984
- 1984-03-07 JP JP59041966A patent/JPS60188231A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57145724A (en) * | 1981-03-06 | 1982-09-08 | Hitachi Ltd | Elevator |
| JPS5942297A (ja) * | 1982-08-30 | 1984-03-08 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの制御方式 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60188231A (ja) | 1985-09-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |