JPH0783907B2 - 板金加工システムの板材搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、タレットパンチプレス、レーザ加工装置な
ど板材を加工する板金加工システムにおいて、積載した
板材を自動的に一枚ずつ取出して板金加工装置に搬入す
る板材搬送装置に関する。

［従来の技術］ 従来この種の板金加工システムには、板材の搬入を自動
的に行なうディスタッカおよび板材の搬出を自動的に行
なうアンローダが備えられたものが多く、上記ディスタ
ッカは、例えば積載した板材をバキュームカップのよう
な板材吸着手段によって吸着することで板材を１枚ずつ
分離し、該分離した板材を板金加工装置に搬入する動作
を行なうよう構成されており、通常は上記１枚ずつの吸
着動作を確認するためにディスタッカに板厚検出装置が
設けられている。

このような板厚検出装置が設けられた板金加工装置にお
いて従来は、２枚取り（２枚以上の板が重合した状態）
を検出した場合は、板金加工装置での加工が不可能にな
るので装置全体を緊急停止させ、オペレータによる復旧
に待機するようにしていた。

［発明が解決しようとする課題］ しかし、かかる従来技術によれば、例えば夜間などの無
人運転時、２枚取りが検出された場合には、オペレータ
が再び現れる朝まで装置が停止することになり、生産能
率が著しく低下するという問題がある。

この発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、２
枚取りが検出された場合でも装置が停止しないようにす
ることで加工品の生産能率の向上を図る板金加工システ
ムの板材搬送装置を提供することを目的とする。

［課題を解決するための手段及び作用］ この発明では、板材を複数枚載置したパレットを複数枚
蓄積するパレット置場と、設定された所定の運転スケジ
ュールに従って前記パレット置場からパレットを１枚ず
つ所定の板材搬入位置まで輸送するパレット輸送手段
と、この板材搬入位置に載置されたパレットから板材を
１枚ずつ分離する板材分離手段と、該分離した板材を板
金加工装置に搬入する板材搬入手段と、搬入された板材
を１枚ずつ板金加工する板金加工装置と、加工済みの板
材を板金加工装置から搬出する板材搬出手段とを具える
板金加工システムにおいて、前記板材分離手段により板
材を分離するとき、分離された板材が１枚でないことを
検出する検出手段と、この検出手段により検出信号が出
力されると、前記板材分離手段による分離動作を中止し
て板材を前記板材搬入位置に再載置し、さらに該板材搬
入位置にあるパレットを元もパレット置場に戻す制御を
行う第１の制御手段と、この第１の制御手段の動作終了
後、前記運転スケジュールに設定された次のパレットか
ら前記一連の輸送、分離、搬入、板金加工、搬出作業を
再開する制御を行う第２の制御手段とを具えることを特
徴とする。

かかる構成によれば、２枚取りが検出された場合は、こ
の２枚取りされた板材を含むパレットについてはパレッ
トごと元のパレット置場に戻し、次のパレットから前記
一連の輸送、分離、搬入作業を再開するようにする。

またこの発明では、板材分離手段により板材を分離する
とき、分離された板材が１枚でないことを検出した場
合、分離した板材を板金加工装置に搬入するとともに、
該搬入された板材に対して板金加工装置で板金加工動作
を行わせずに該板材を搬出する第１の制御手段と、この
第１の制御手段の動作終了後、前記運転スケジュールに
従って運転を再開させる制御を行う第２の制御手段とを
具えるようにする。すなわち、２枚取りが検出された場
合は、板金加工装置での加工動作を行うことなく板材を
通過させ、その後運転スケジュールに従って運転を再開
させるようにする。

さらにこの発明では、搬入された板材を板金加工する板
金加工装置と、複数枚の板材から板材を１枚ずつ吸着分
離し分離した板材を支持するキャリアを有し、このキャ
リアを所定位置と前記板金加工装置の加工位置との間で
往復移動させることにより板材の搬入搬出を実行する板
材搬入搬出手段と、前記板金加工装置への板材搬入出方
向と直交する方向に並設される未加工板材載置部および
加工済み板材載置部を有し、前記板材搬入出方向と直交
する方向への往復移動により前記所定位置に前記未加工
板材載置部および加工済み板材載置部を位置させること
により、前記未加工板材載置部および加工済み板材載置
部を切り換えて使用するシャトル台車とを具え、シャト
ル台車の未加工板材載置部に載置された複数枚の板材か
ら１枚ずつ吸着分離した板材を前記板金加工装置へ搬入
するとともに、板金加工装置で板金加工された加工済み
板材を吸着して前記シャトル台車の未加工板材載置部ま
で搬出して蓄積する一連の動作を実行する板金加工シス
テムにおいて、前記板材搬入搬出手段によって板材を未
加工板材載置部で吸着分離するとき、分離された板材が
１枚でないことを検出する検出手段と、この検出手段に
より検出信号が出力されると、前記シャトル台車を前記
加工済み板材載置部側に切り換えるとともに、前記分離
した板材を開放して該板材をシャトル台車の加工済み板
材載置部に載置する制御を行う第１の制御手段と、前記
第１の制御手段による動作終了後、前記シャトル台車を
前記未加工板材載置部側に切り換えて運転を再開させる
制御を行う第２の制御手段とを具えるようにしている。

この構成は、板金加工装置の一方側に板材搬入装置と板
材搬出装置を設けるようにしたものであり、シャトル台
車の切り替え移動により板材搬入部と板材搬出部とを切
り替えるようにしている。そして、２枚取りが検出され
た場合は、この２枚取りされた板材をシャトル台車の板
材搬出部側に積載し、その後シャトル台車を切り替えて
板材搬入部側に載置された次の板材から板材分離動作を
再開するようにしている。すなわりこの場合は、２枚取
りされた板材は板金加工装置で加工されることなく板材
搬出部側に搬出される。

［実施例］ 以下この発明を添付図面に示す実施例にしたがって説明
する。

第２図乃至第４図はこの発明を適用するタレットパンチ
プレスシステムの構成を示すもので、第３図は正面図、
第４図はオートストッカ10及びデスタックローダ20部分
の側面図である。

第２図乃至第４図において、オートストッカ10にはパレ
ットPTを４段ストックできるパレット置場10a〜10dが設
けられている。各パレットPTには加工スケジュールに従
って所要枚数の板材（ワーク）wkがそれぞれ積載されて
いる。これらパレット置場10a〜10dにストックされたパ
レットPT上の板材wkはトラバーサ15によってパレットPT
に載置された状態でデスタックローダ20のワークサポー
タ21の位置まで移送される。すなわちトラバーサ15は、
上下方向（矢印Ａ方向）と前後方向（矢印Ｂ方向）とに
移動可能なようになっており、トラバーサ15はこれら上
下及び前後移動によって加工スジュールに従って所要の
パレットPTをパレット置場10a〜10dから取出してワーク
サポータ21の位置まで輸送するとともに、ワークサポー
タ21に載置されたパレットPTを元のパレット置場10a〜1
0dまで輸送する動作を行なう。

デスタックローダ20はワークサポータ21に載置されたパ
レットPT上の板材wkを１枚ずつ分離してタレットパンチ
プレス40の所定のワーク加工位置まで搬入する動作を行
なうものであり、板材wkを分離してワーク加工位置まで
搬送するキャリア22、リフタ23、板厚検出装置24、ワー
ク支持ローラ25、吸着パッド26などを備えている。

キャリア22は横杆27に付設されたガイドレール28に移動
自在に取り付けられており、キャリア22にはアームAMを
介して板材wkを吸着する複数の吸着パッド26が設けられ
ている。アームAMは上下に移動可能になっており、この
上下移動によって吸着パッド26で吸着した板材wkを他の
板材から分離する。これら複数の吸着パッド26は板材wk
の大きさに応じて選択駆動される。

ワークサポータ21の下にはワークサポータ21を上下動す
るリフタ23が設けられており、該リフタ23の上下移動に
よって常に同一高さ位置でワークwkを吸着できるように
している。

ワークサポータ21とバキュームカップ26との間には、吸
着した板材wkを支持して搬送するためのワーク支持ロー
ラ25が設けられている。このワーク支持ローラ25は有端
の一対のチェーンTNとこれらチェーンTN間に架設された
複数のローラ29で構成され、収納ボックス30に巻き取ら
れて収納できるようになっており、必要なときにのみ展
開されてワークを支持するようになっている。すなわ
ち。吸着パッド26のみによっては板材wkの一端部しか浮
上することはできないので、吸着パッド26の上動によっ
て板材wkの一端を浮上させた後、ワーク支持ローラ25を
展開することで板材全体を完全に他の板材から分離する
とともに分離した板材を支持するようにしている。

板厚検出装置24は吸着した板材の厚さを検出することで
板材wkの１枚取りが正確に行われているか否かを検出す
るためのものであり、第５図にその原理的な構成を示
す。この板厚検出装置24は軸31を支点に回動する２つの
アーム32a、32bを有し、これらアーム32a、32bの先端に
設けた接触子33a、33b間に板材wkを挾持する。そして、
これら接触子間の距離をアーム32bの他端に設けたポテ
ンショメータ34で測定する。ポテンショメータ34の検出
値は第６図のスケジュール管理装置60に入力されてお
り、スケジュール管理装置60は該測定値に基づき板材wk
の１枚取りが正確に行われているか否かを検出する。こ
の検出後の処理については後述する。なお、この場合
は、アーム32aを弾性体を介して支持することで、破線
で示すように、板材wkが傾斜した際も正確な厚さ測定を
成しえるようにしている。

タレットパンチプレス40は、周知のように、形状の異な
った複数の型の配置し、スライドを移動させながら板材
wkの各所に所定のプレス加工を施すものであり、デスタ
ックローダ20から１枚ずつ搬入された板材wkに対して所
要のプレス加工を施す。

アンローダ50はタレットパンチプレス40で加工終了した
板材wkを搬出し、これを積載しておくためのもので、キ
ャリア51、リフタ52、および２連シャトル台車53などで
構成されている。

キャリア51は、タレットパンチプレス40とアンローダ間
に設けられた横杆54に付設されたガイドレール35に対し
て移動自在に取り付けられており、キャリア51には板材
wkを把持するハンド55が取り付けられている。すなわ
ち、タレットパンチプレス40において加工を終了した板
材wkはハンド55によって把持された状態でキャリア51が
横杆54に沿って矢印Ｄ方向に移動することによりタレッ
トパンチプレス40の加工位置からアンローダ50のシャト
ル台車53の位置まで搬出される。

リフタ52はタレットパンチプレス40から加工後の板材wk
が搬入されるにしたがってシャトル台車53の高さ位置を
徐々に下げることにより常に同じ高さ位置に板材が搬出
されるようにするものである。

２連シャトル台車53は板材の搬入方向に直交する方向に
延びるレール56上を移動するもので、板材wkを２個並設
できるスペースを有している。すなわち、所定個数の板
材wkの搬出が終了する度に板材wkが搬入される台車を切
り替えることで装置を停止することなく製品の排出を行
なえるようにしている。

第６図は制御系の構成を示すもので、スケジュール管理
装置60にはNCデータ記憶装置63からのNCデータやスケジ
ュールデータSCHなどが入力されている。スケジュール
データSCHには、プログラム名、生産予定枚数、加工
順、ストック棚番号、台車番号などが含まれる。スケジ
ュール管理装置60にはこれら入力されたNCデータやスケ
ジュールデータSCHなどに基づきスケジュールに従ったN
C加工データを形成し、形成したNC加工データをNC装置6
1に入力する。NC装置61は入力されたNC加工データにし
たがってタレットパンチプレス40を駆動制御すると共に
制御情報をシーケンサ62に入力する。シーケンサ62は入
力された制御情報に基ずきオートストッカ駆動系10′、
デスタックローラ駆動系20′、タレットパンチプレス駆
動系40′、アンローダ駆動系50′、および２連シャトル
台車駆動系53′をシーケンス制御する。スケジュール管
理装置60には第５図に示したポテンショメータ34の出力
が入力されており、スケジュール管理装置60は該ポテン
ショメータ34の出力に基づき板材の２枚取りを検出す
る。

以下、第１図のフローチャートにしたがって上記システ
ムの動作を２枚取り検出時の動作を含めて説明する。

システムの運転開始に伴い、トラバーサ15はシーケンサ
62から入力された制御情報にしたがってパレット置場10
a〜10bのうちの１つからパレットPTを取り出し、取り出
したパレットPTをデスタックローダ20のワークサポータ
21の位置まで移送する。このパレットPT上には複数枚の
板材が積載されている。

次ぎに、キャリア22のアームAMが第２図に示した位置で
下降し、さらに吸着パッド26が動作することで最上部の
板材wkが吸着パッド26に吸着される。この後アームAMが
上動され、この結果最上部の板材wkの一端が下に積載さ
れた板材wkから分離される（ステップ100）。このとき
ワーク支持ローラ25は、収納ボックス30に収納されてい
る。

つぎに、板厚検出装置20により分離した板材の厚さが検
出される（ステップ110）。この検出値は板厚検出装置2
0のポテンショメータ34からスケジュール管理装置60に
入力される。スケジュール管理装置60は前述したように
ポテンショメータ34の出力に基づき板材の２枚取りが発
生しているか否かを検出する（ステップ120）。

この検出処理で、正常な１枚取りを検出した場合、スケ
ジュール管理装置60は吸着した板材wkをタレットパンチ
プレス40へ搬入する通常の制御を行う（ステップ130、1
40）。具体的には、まず収納ボックス30に収納されてい
るワーク支持ローラ25を展開することで吸着した板材wk
の全体を浮上させ、さらに板材wkを吸着パッド26に吸着
させた状態でキャリア22を横杆27に沿ってスライドさせ
ることにより板材wkをタレットパンチプレス40の加工位
置まで搬入する。タレットパンチプレス40に搬入された
板材wkはNC加工データに従った所定の加工が施された
後、アンローダ50によって２連シャトル台車53の所定位
置に排出される。

しかし、ステップ120において、２枚取りが検出された
場合、スケジュール管理装置60は以下のようなスキップ
制御を行う。

すなわち、スケジュール管理装置60は２枚取りを検出す
ると、NC装置61を介してデスタックローダ駆動系20′に
吸着パッド停止指令を与え、吸着パッド26の動作を停止
させることで吸着した板材wkを吸着パッド26から開放す
る（ステップ150）。この結果、分離された板材wkはそ
の下に積載された板材wk上に再び載置される。

この後、スケジュール管理装置60はNC装置61を介してオ
ートストッカ駆動系10′にパレット交換指令を与え、２
枚取りが発生した板材をパレットごと次ぎのパレットと
交換する（ステップ160）。すなわち、まずトラバーサ1
5をパレットPTの搬入のときと反対の態様で動作させる
ことにより２枚取りが発生した板材wkを他の板材wkと共
にパレットPTごと元のパレット置場に戻し、さらにトラ
バーサ15を運転スケジュールにしたがって次ぎに加工を
行うべきパレットが載置されたパレット置場まで移動さ
せ、この後は前述と同様にしてこのパレット置場からパ
レットPTを取り出し、取り出したパレットPTをデスタッ
クローダ20のワークサポータ21の位置まで移送する。こ
のようにしてパレットPTの交換を行う。

そして、スケジュール管理装置60は前記交換したパレッ
トに関するNCデータをNC装置61に転送することにより、
前記同様にして次ぎのパレット上に載置された複数枚の
板材の吸着分離および搬入動作を実行させる。

このようにこの実施例によれば、２枚取りが発生した場
合、この２枚取りが発生した板材を支持するパレットご
と処理をスキップし、運転スケジュールに基ずつ次ぎの
パレットから運転を再開させるようにしている。

第７図はこの発明の他の実施例を示すものであり、ステ
ップ200〜ステップ230が第１図の実施例と異なる部分で
ある。

すなわちこの第７図の実施例においては、２枚取りを検
出した場合（ステップ120）、この２枚取り吸着した板
材をそのままタレットパンチプレス40へ搬入した後、こ
のタレットパンチプレス40でプレス加工を実行すること
なくアンローダ50へ搬出するようにする（ステップ20
0、210）。この場合、タレットパンチプレス40ではプレ
ス加工を実行しないので、２枚の板材が搬入されても、
異常が発生することはない。そしてこの場合は、搬出し
た板材は生産実績枚数にカウントせず（ステップ22
0）、さらに２枚取りエラーが発生したことを記憶して
おく（ステップ230）。

第８図乃至第14図は板材搬入部と板材搬出部とが同じ架
台に並設されたレーザ板金加工システムを示すものであ
る。

このシステムにおいては、板材搬入方向Ｅ（または板材
搬出方向Ｆ）と直交する方向に敷設されたレール70上を
移動する２連シャトル台車71を有し、この２連シャトル
台車71の一方側はワーク載置部71a、他方側は製品載置
部71bとなっている。また、レール70の一方側を板材積
載位置72とし、他方側を製品取出し位置73としている。
支柱74にはレール70と平行する一対の縦杆75が設けら
れ、これら縦杆75の間にワークサポータ76が縦杆75に沿
って（レール70と平行な方向に）移動自在に設けられて
いる。別の支柱77の上部には板材搬入方向Ｅに平行に延
びる横杆78が設けられ、この横杆78にキャリア79が移動
自在に設けられている。キャリア79には昇降部材80が上
下移動自在に設けられていて、この昇降部材80の下部に
板材を吸着する吸着パッド81が設けられている。82は板
材をレーザ加工するレーザ装置である。また、これらの
図には示していないが、第５図に示したような板厚検出
装置が適宜位置に設けられている。

かかる構成の搬入、搬出動作を説明すると、まず板材が
レーザ加工装置82で加工されている間に、キャリア79に
設けられた昇降部材80が下降して第９図に示すようにシ
ャトル台車71上に積載された板材の最上部の板材wkを吸
着パッド81が吸着し、昇降部材80の上昇とともに該板材
を吊り上げる。

次に、板材積載位置72に退避していたワークサポータ76
が第10図に示すようにキャリア79の真下まで移動し吸着
パッド81で吸着していた板材wkを受取り、再び元の板材
積載位置72へ退避する。

その後、シャトル台車71を第11図に示すように、左方へ
移動してシャトル台車71の製品載置部71bをキャリア79
の真下に位置させ、レーザ加工の終了に待機する。

一方、レーザ加工装置82での加工が終了すると、キャリ
ア79が横杆78に沿ってレーザ加工装置82の加工テーブル
の上方に移動し、さらに昇降部材80の上下移動および吸
着パッド81の吸着動作により加工完了した製品wk′を吸
着パッド81で吸着分離する。そして、キャリア79が横杆
78に沿って元の位置まで移動した後、昇降部材80が下動
しかつ吸着パッド81の吸着動作を停止することで、第12
図に示すように、シャトル台車71の製品載置部71bに製
品wk′を積み込む。

その後、板材積載位置72に退避していたワークサポータ
76が、第13図に示すように、キャリア79の真下まで移動
し、吸着パッド81によってワークサポータ76上の板材wk
が吸着される。吸着された板材wkは、キャリア79の横杆
78に沿った移動によりレーザ加工装置82の加工テーブル
の上方に移動され、その後加工テーブル上に載置され
る。

この板材搬入動作が終了すると、キャリア79は再び横杆
78に沿って元の位置まで移動され、この間に板材のレー
ザ加工動作が開始されるとともに、第14図に示すよう
に、ワークサポータ76が板材積載位置72に退避され、ま
たシャトル台車71もワーク載置部71aがキャリア79の真
下になるよう右方へと移動される。

このような動作が繰り返されることにより板材の搬入、
搬出が実行される。

かかるシステムにおいて、板材の２枚取りが検出された
場合は、第15図に示したフローチャートに従って処理が
実行される。

すなわち、第９図に示したようにして、吸着パッド81に
より板材を吸着分離したとき、図示しない板厚検出装置
により２枚取りが検出された場合、まず第10図および第
11図に示したようなワークサポータ76の左右移動のよる
ワーク（この場合は２枚取りされたワーク）の板材積載
位置72への退避動作はスキップし、２連シャトル台車71
の第10図の位置から第11図の位置までへの左方移動のみ
を実行し、２連シャトル台車71の製品載置部71bをキャ
リア79の真下に位置させる（ステップ300）。

その後、昇降部材80を下方に移動し吸着パッド81の吸着
動作を停止することにより、第12図に示すように、２枚
取りが検出された板材wkをレーザ加工することなくシャ
トル台車71の製品載置部71bに積み込む（ステップ31
0）。さらに、製品載置部71bに未加工の板材が２枚積載
されたシャトル台車71を第14図に示すように右方に移動
する（ステップ320）。

この動作が終了すると、キャリア79の下には第14図に示
すように未加工の板材が積載されているので、第９図に
示すようにして昇降部材80と吸着パッド81の動作により
板材を１枚分離し、さらに板材積載位置72に退避してい
たワークサポータ76を第10図に示すようにキャリア79の
真下まで移動し吸着パッド81で吸着していた板材wkをワ
ークサポータ76上に載置させる。

これ以降の動作は、前述と同様であり、板厚検出装置に
より２枚取りが検出されない場合は、第11図〜第14図の
通常動作を繰り返し実行し、２枚取りが検出された場合
は前述と同様にして２枚取りされた板材を未加工のまま
シャトル台車71の製品載置部71b側に積み込むよう動作
する。なおこの場合にも、２枚取りされた板材は生産実
績枚数にカウントせず（ステップ330）、さらに２枚取
りエラーが発生したことを記憶しておくようにする（ス
テップ340）。

このように、この実施例では、ワーク載置部71aと製品
載置部71bとを切り替えて使用するシャトル台車71を備
えたレーザ板金加工システムにおいて、板厚検出装置に
よって２枚取りが検出された場合は、分離した板材を解
放して前記シャトル台車の製品載置部71b側へ積載する
とともに、この後シャトル台車を切り替えてワーク載置
部71a側からの板材分離動作を再開するようにしたの
で、２枚取りが発生した場合でも、加工動作が停止され
ることがなくなり、作業能率が向上する。

［発明の効果］ 以上説明したようにこの発明によれば、ワークの自動搬
入および搬出装置を備えた板金加工システムにおいて、
２枚取りが発生した場合でも、機会が停止されることが
なくなり生産を続行することができ、これにより作業能
率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第１実施例の作用を示すフローチャ
ート、第２図はこの発明を適用するタレットパンチプレ
スの概略的構成を示す斜視図、第３図は同タレットパン
チプレスの正面図、第４図は同タレットパンチプレスの
側面図、第５図は板厚検出装置の概念的構成を示す図、
第６図は第１実施例の制御系の構成を示すブロック図、
第７図はこの発明の第２実施例の作用を示すフローチャ
ート、第８図はこの発明を適用するレーザ加工システム
の概略的構成を示す斜視図、第９図乃至第14図は同レー
ザ加工システムの板材搬入および搬出動作の手順を示す
ための工程図、第15図はこの発明の第３実施例の作用を
示すフローチャートである。 10…オートストッカ、20…デスタックローダ、24…板厚
検出装置、40…タレットパンチプレス、50…アンロー
ダ、53、71…シャトル台車、82…レーザ加工装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】板材を複数枚載置したパレットを複数枚蓄
   積するパレット置場と、設定された所定の運転スケジュ
   ールに従って前記パレット置場からパレットを１枚ずつ
   所定の板材搬入位置まで輸送するパレット輸送手段と、
   この板材搬入位置に載置されたパレットから板材を１枚
   ずつ分離する板材分離手段と、該分離した板材を板金加
   工装置に搬入する板材搬入手段と、搬入された板材を１
   枚ずつ板金加工する板金加工装置と、加工済みの板材を
   板金加工装置から搬出する板材搬出手段とを具える板金
   加工システムにおいて、 前記板材分離手段により板材を分離するとき、分離され
   た板材が１枚でないことを検出する検出手段と、 この検出手段により検出信号が出力されると、前記板材
   分離手段による分離動作を中止して板材を前記板材搬入
   位置に再載置し、さらに該板材搬入位置にあるパレット
   を元もパレット置場に戻す制御を行う第１の制御手段
   と、 この第１の制御手段の動作終了後、前記運転スケジュー
   ルに設定された次のパレットから前記一連の輸送、分
   離、搬入、板金加工、搬出作業を再開する制御を行う第
   ２の制御手段と、 を具えることを特徴とする板金加工システムの板材搬送
   装置。
2. 【請求項２】板材を複数枚載置したパレットを複数枚蓄
   積するパレット置場と、設定された所定の運転スケジュ
   ールに従って前記パレット置場からパレットを１枚ずつ
   所定の板材搬入位置まで輸送するパレット輸送手段と、
   この板材搬入位置に載置されたパレットから板材を１枚
   ずつ分離する板材分離手段と、該分離した板材を板金加
   工装置に搬入する板材搬入手段と、搬入された板材を１
   枚ずつ板金加工する板金加工装置と、加工済みの板材を
   板金加工装置から搬出する板材搬出手段とを具える板金
   加工システムにおいて、 前記板材分離手段により板材を分離するとき、分離され
   た板材が１枚でないことを検出する検出手段と、 この検出手段により検出信号が出力されると、分離した
   板材を板金加工装置に搬入するとともに、該搬入された
   板材に対して板金加工装置で板金加工動作を行わせずに
   該板材を搬出する制御を行う第１の制御手段と、 この第１の制御手段の動作終了後、前記運転スケジュー
   ルに従って運転を再開させる制御を行う第２の制御手段
   と、 を具えることを特徴とする板金加工システムの板材搬送
   装置。
3. 【請求項３】搬入された板材を板金加工する板金加工装
   置と、複数枚の板材から板材を１枚ずつ吸着分離し分離
   した板材を支持するキャリアを有し、このキャリアを所
   定位置と前記板金加工装置の加工位置との間で往復移動
   させることにより板材の搬入搬出を実行する板材搬入搬
   出手段と、前記板金加工装置への板材搬入出方向と直交
   する方向に並設される未加工板材載置部および加工済み
   板材載置部を有し、前記板材搬入出方向と直交する方向
   への往復移動により前記所定位置に前記未加工板材載置
   部および加工済み板材載置部を位置させることにより、
   前記未加工板材載置部および加工済み板材載置部を切り
   換えて使用するシャトル台車とを具え、シャトル台車の
   未加工板材載置部に載置された複数枚の板材から１枚ず
   つ吸着分離した板材を前記板金加工装置へ搬入するとと
   もに、板金加工装置で板金加工された加工済み板材を吸
   着して前記シャトル台車の未加工板材載置部まで搬出し
   て蓄積する一連の動作を実行する板金加工システムにお
   いて、 前記板材搬入搬出手段によって板材を未加工板材載置部
   で吸着分離するとき、分離された板材が１枚でないこと
   を検出する検出手段と、 この検出手段により検出信号が出力されると、前記シャ
   トル台車を前記加工済み板材載置部側に切り換えるとと
   もに、前記分離した板材を開放して該板材をシャトル台
   車の加工済み板材載置部に積載する制御を行う第１の制
   御手段と、 前記第１の制御手段による動作終了後、前記シャトル台
   車を前記未加工板材載置部側に切り換えて運転を再開さ
   せる制御を行う第２の制御手段と、 を具えることを特徴とする板金加工システムの板材搬送
   装置。