JPH037571B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、産業用ロボツトの制御方法、制御
装置に関し、特に物品のパレタイジング、デパレ
タイジング用ロボツトに好適する制御方法、制御
装置に関する。

〔従来の技術〕

産業用ロボツトを用いて、パレツト上に多数積
上げられた略同一形状の物品をデパレタイジング
（つまり、一個ずつ持ち上げて適当な他所へ搬送
する作業）せしめる場合、パレツト上の物品は作
業が進行するにつれて、段数が減少するので、当
然にロボツトハンドの物品つかみ位置も順次下方
へと変位せしめなければならない。つまり、テイ
ーチング時に、変位するつかみ位置を夫々入力し
ておかなければならない。

ところが、上記物品段数が少く、あるいは物品
の大きさ（高さ）が予め正確に定まつている場合
は問題ないが、物品段数がきわめて多段（例えば
シート状のものを多数枚重ねて積層載置している
場合）であつたり、物品の大きさ（高さ）が予め
正確に判明していない場合、あるいは、物品の大
きさが大略は揃つているが、若干のバラツキがあ
り、その積み上げ順が判明していない場合等に
は、変位するつかみ位置の入力が不可能である。

また、上記のような予め変位位置を入力できな
い場合に、物品保持ハンドの先端に接触センサ
ー、光電スイツチ等の、最上位物品を検出するセ
ンサーを設けておき、このセンサーが物品を検知
した時点でハンドの移動を停止するといつた制御
を行うことも考えられるが、この場合には次のよ
うな不都合がある。

すなわち、上記のようにハンド先端のセンサー
自体でもつてハンド停止位置を検出せしめる時
は、ハンドの物品への激しい衝突を避けるため
に、ハンドの下降（移動）速度を瞬時に止まりう
る程度の低速に設定しなければならず、その場合
には、パレツト上の物品が次第に少数段となるに
従つてきわめて長い低速移動区間が生じ、つま
り、ハンドの上記センサーによる物品上端をセン
シングし乍らの下降距離が長くなつて、当該低速
移動区間に要する時間がきわめて長くなるという
重大な不都合が生じたのである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この発明は、上記問題を解決し、上記のような
変位するロボツト作業位置が予め判明していない
場合にも、当該作業をきわめて迅速に（予め全て
の作業位置をテイーチングしておいた場合とほぼ
同じ程度にまで迅速に）ロボツトによつて実行せ
しめうる制御方法および装置を提供するものであ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

すなわち、この発明に従つた産業用ロボツトの
制御方法は、ロボツトハンド等のロボツト作動部
の、繰返し行程における第１回目の作業位置をロ
ボツト制御装置内の記憶手段に記憶せしめ、繰返
し行程第２回目においては、記憶せしめてある上
記第１回目の作業位置に、予めロボツト制御装置
内の他の記憶手段に入力記憶してあるシフト量を
加えた目標位置までロボツト作動部を高速移動
し、次に上記目標位置を通過した以降は、物品検
出手段により物品をセンシングせしめつつ低速移
動して、検出手段が物品を検出した時点で停止
し、物品を保持、搬送等の所定の動作を行い、第
３回目以降においても同様に、順次記憶してある
前回の繰返し行程での作業位置にシフト量を加え
た目標位置まではロボツト作動部を高速移動し、
次に残りの短い距離を低速移動せしめる方法であ
る。

また、上記方法を実施するためのこの発明に係
る制御装置は、ａ）物品保持ハンド等のロボツト
作動部の移動速度を（移動・停止も含めて）調節
する手段、とｂ）上記ロボツト作動部が最上位の
物品等の所望の作業すべき位置にまで到達したこ
とを検出するリミツトスイツチ等の検出手段と、
ｃ）上記ロボツト作動部が停止した位置を検出す
るエンコーダ等の検出手段と、ｄ）上記停止位置
検出手段により検出した停止位置を記憶する手段
と、ｅ）物品の大きさ（高さ）等に基づいて予め
設定されたシフト量を記憶する手段と、ｆ）上記
ｄ）の記憶手段に記憶した停止位置に、上記ｅ）
の記憶手段に記憶したシフト量を加算した値を目
標位置として記憶する手段と、上記ｆ）の記憶手
段に記憶した目標位置までは上記ａ）の速度調節
手段を高速に設定し、目標位置通過後は低速に切
替える手段とからなる。

〔実施例〕

以下、図面に基づいてこの発明の実施例を直交
座標型ロボツトによる箱状の物品の移し替えシス
テムに適用した例について説明する。

第２図はこの実施例のシステムの全体側面図で
あり、床上２カ所のパレツト載置ステーシヨン
１，２上に、当該ステーシヨン１，２間で往復移
動するように設けられた直交座標型ロボツト３に
より、該ステーシヨン１，２上載置のワーク積載
パレツトPfから空パレツトPeへと箱状ワークＷ
を移し替えるようになつている。

直交座標型ロボツト３は、上記載置ステーシヨ
ン１，２の上方に水平に架設したレール４上を往
復移動する移動枠５と、該移動枠５から上下動自
在に垂設した昇降アーム６と、該昇降アーム６下
端に連結したロボツトハンド７とからなり、ロボ
ツトハンド７は上記レール４に沿つた水平方向移
動と昇降アーム６の昇降ストローク分の垂直方向
移動との２次元移動を行うが、上記移動枠５を図
面を貫く方向に延びたレール部材とすると共に昇
降アーム６を該レール部材に沿つて移動自在とな
し、ロボツトハンド７を３次元移動を行うハンド
としてもよいことはもちろんである。

また、この実施例のロボツトハンド７は多数の
バキユームパツド８を有した吸着保持式のハンド
であるが、開閉するグリツプ爪を有するつかみ保
持式のハンドになしてもよい（第３図、第７図）。

さらに、この実施例では上記パレツト載置ステ
ーシヨン１，２夫々への、ワーク積載パレツト
Pf、空パレツトPeの搬入、搬出は鎖線図示した
ような、パレツト持上げリフタ９を有した無人車
１１でもつて行うようになつているが、例えば該
載置ステーシヨン１，２に替えて搬入、搬出コン
ベアを設けてもよい。

そして、１２はこの実施例システムのロボツト
３を制御する制御ユニツトであり、該制御装置ユ
ニツト１２内には、第３図示したようなCPU１
３、ROM１４、RAM１５、インターフエース
１６，１７、Ｄ／Ａコンバータ１８および前記昇
降アーム６の昇降駆動用サーボモータ１９に駆動
信号を与えるドライバ２１等が備えてあり、イン
ターフエース１６を介してはモータ１９の回転
数、すなわち、ロボツトハンド７の高さ位置を検
出するエンコーダ２２からの信号が入力され、イ
ンターフエース１７を介しては、ロボツトハンド
７に設けたリミツトスイツチ２３からのON，
OFF信号が入力されるようになつており、この
リミツトスイツチ２３は第４図に詳細図示のよう
に、昇降アーム６の下端に取付けられて、該昇降
アーム６に対して、さらに若干昇降自在に支持さ
れた前記バキユームパツド８の取付枠２４基端の
ドツグ２５の上昇（第４図実線→鎖線）、つまり
パキユームパツド取付枠２４の上昇を検出して、
間接的にバキユームパツド８のワーク上面への当
接を検出するようになつているが、上記RAM１
５およびROM１４内にはこの実施例システムに
合わせて次のような順でロボツト動作するプログ
ラムが書込まれている。

なお、第４図において２６，２７は取付枠２４
から突設したガイドシヤフトであり、該ガイドシ
ヤフト２６，２７が昇降アーム６下端のスリーブ
２８，２９内に、上下摺動自在に挿通されて取付
枠２４の昇降が許容され、中央のガイドシヤフト
２６上端に螺装したナツト３１により落下防止が
図られている。

第５図に示したフローチヤートに基づいて、ロ
ボツトの動作およびパレツトの入替タイミング等
について説明する。

すなわち、第２図において、左側のパレツト
Pfから右側のパレツトPeへとワークＷの積み替
えを行うとし、ロボツトハンド７に矢印イ図示の
搬送移動と、各移動端でのワークＷの吸着保持お
よび解放を行わせるのであるが、動作開始に先立
つてはまず、ロボツト制御装置１２内のRAM１
５に、パレツトPf，Pe間の間隔、つまりロボツ
トハンド７の水平移動距離、その間での移動速度
等を入力すると同時に、最初のデパレタイジング
動作（パレツトからのワーク持上げ動作）でのロ
ボツトハンド７の高速移動により到達しうる位
置、つまり、ワークＷが最大個数積上げられたパ
レツトPf上で昇降アーム６が降下しても、ハン
ド７が最上位のワークＷに衝突しない位置（例え
ば第２図においてパレツトPf上に積上げるワー
クの最高高さが最大限床上1730mmであるとする
と、1750mm程度に設定する）を初期目標値DIS０
として入力すると共に、後に詳述する個々のワー
ク高さ（厚み）に応じて設定したシフト量SFT
とパレツト高さに応じて設定した上限値LHIとを
入力する（ステツプ）。

なお、上記初期目標値DIS０、シフト量
（SFT）、上限値LHIは、この場合昇降アーム６
のストローク長さつまり、ハンド７のレール４か
らの下降量として表わす。したがつて、上記値
DIS０、LHFは大であるほど第２図においては低
位置を表し、小であるほど高位置を表す。

この実施例システムでは、パレツトPf上に最
大５個のワークＷを積載しステーシヨン１，２上
でのパレツトPf，Pe上面高さが床上700mm、各ワ
ークの高さ（厚み）がほぼ200mmで±５mm程度の
バラツキがあるものとすると、上記パレツト上面
高さ、床上700mmにシフト量を設定する際の低速
移動区間20mmを越える。例えば30mmを加えた高さ
床上730mmを昇降アーム６のストローク長さに換
算し「1470」（mm）を上限値LHIとして入力し、
上記ワーク厚み200mmに20mm程度の低速移動区間
を設定して200−20＝「180」（mm）をシフト量
SFTとして入力する。前記初期目標値DIS０1750
mmも、昇降アーム６のストロークの長さに換算し
た値「450」（mm）として入力してある。

したがつて、次にシステムを始動すると、ロボ
ツトハンド７は第２図１点鎖線図示のパレツト
Pf上位置に移動して待機し（ステツプ）、ここ
で目標値（DIS0）が上限値LHIより大であるか
どうか、つまり正規の高さ関係でいうならば、目
標値（高さ）が上限値（高さ）よりも低いかどう
かを判定し（ステツプ）、この判定結果に基づ
いて、目標値DIS０が上限値LHIよりも大なら
ば、後に詳述するパレツト入替行程を行い、小な
らば続いてデパレタイジング動作を行う。

上述したように初期目標値DIS０は「450」、上
限値LHIは「1470」であるので、DIS０＜LHIで
あり、デパレタイジング動作を続行する。

すなわち、次には前記ROM１４内に書き込ん
であるプログラムに従つて昇降アーム６は第６図
に示した台形の速度パターンＶ１を画いて下降す
る。

すなわち、ROM１４内には目標値までは高速
移動νfせしめ、目標値を通過した後は低速に切換
えてハンド７を低速下降νsせしめるプログラムが
書込んであり、上述した第１回目のデパレタイジ
ング動作では目標値は「450」であるので、ハン
ド７は昇降アームストロークが「450」に伸びる
まで高速移動νfし、以後は低速移動νsする（ステ
ツプ）。

なお、第６図における横軸は昇降アーム６の下
降ストローク、縦軸は移動速度を示し、速度パタ
ーンVIは上述の第１回目のデパレタイジング動
作（１個目のワークの移替え行程）における速度
パターンを示し、速度パターンＶ２，Ｖ３は夫々
第２回目以降のデパレタイジング動作（２回目以
降のワークの移替え行程）におけるパターンを示
す（後述）。

そして、低速移動に切換わつて下降を続けるハ
ンド７は、最上段のワークＷ上面に当接するまで
は下降を続け、最上段のワークＷに当接した時点
で、前記リミツトスイツチ２３がドツグ２５の上
昇、つまりバキユームパツド取付枠２４の上昇を
検出して、ON信号を発し（ステツプ）、該ON
信号により下降停止する（ステツプ）。

上記低速による下降移動区間νs（第６図）は、
入力する初期目標値DIS０を、最上段ワークの上
面高さの最高値（例えば前述の床上1730mm）に近
づけて設定しておけば、十分短い区間とすること
ができ、例えば上記例では最上段ワークの上面高
さが、昇降アームストロークに換算して「500」
の高さであつたので、「450」の時点で低速移動に
切換えられたハンド７は50mm下降した「500」の
高さで、リミツトスイツチ２３がONして停止す
る（第２図）。

また、上記ハンド７のワーク上面への当接は、
ハンド７が低速移動しているので、ワークに変形
をもたらしたり、あるいはハンド７側に故障をひ
き起こすほどの衝撃は何ら与えずバキユームパツ
ド８の取付枠２４が若干量昇降自在になつている
ことと相まつてバキユームパツド８はきわめてソ
フトにワーク上面に当接し停止する。

そして、ハンド７が停止した時点での高さが前
記エンコーダ２２からの信号としてRAM１５内
に記憶され（例えば上記例では昇降アームストロ
ーク「500」が記憶され」、この記憶値に、予め入
力してあるシフト量SFTの値「180」を加算して
該加算値（「500」＋「180」＝「680」）を新たな目標
値DS１として記憶し（ステツプ）、次にバキユ
ームパツド８の吸引をONして、ワークＷを吸着
保持し、ハンド上昇、搬送移動、ワークを他の空
パレツトPe上へと積御し（パレタイジング動
作）、再び第２図一点鎖線図示の位置へと戻つて
くる、一連の動作（繰返し行程の一単位としての
ワーク移し替え行程）を行う（ステツプ）。

上記ステツプは、もちろん予め入力した多数
のコマンド入力により実行されるが、ステツプ
〜は１つのコマンド入力により実行される。

また、上記他方の空パレツトPeへのパレタイ
ジング動作においても、後に詳述するように、本
発明による制御方法を適用することができる。

上記ステツプで第２図一点鎖線図示位置へと
戻つてきたハンド７は、再び当該位置で待機して
（ステツプ）、ステツプにおいて新たな目標値
として記憶した値DIS１「680」と上限値LHI
「1470」とを比較し、まだ目標値「680」＜上限値
「1470」であるので、続けて２個目のワークのデ
パレタイジング動作（単位行程の２回目の繰返
し）を開始する（ステツプ）。

そして、次にステツプで同じく目標値DIS１
までの高速移動νfと、目標値を通過してからの低
速移動νsを実行するのであるが、今度は目標値
DIS１が「680」に変化しているので、第６図示
の高速移動区間νfが延びた速度パターンＶ２でも
つてハンド７が下降し、上記新たな目標値DIS１
は前回ハンド７が停止した位置、つまり最上段の
ワーク上面位置に、ワーク厚み量より若干小のシ
フト量SFTを加えた値になつているから、ハン
ド７は２段目のワークＷに当接する直前で低速移
動に切換わる。

すなわち、目標値「680」で低速移動に切換わ
り、２段目のワークＷ上面高さは昇降アームスト
ロークに換算して「700」であつたので、ハンド
「700」−「680」＝20mmだけ低速移動にて下降してリ
ミツトスイツチ２３ONにより停止する（ステツ
プ）。

そして、上記停止位置がエンコーダ２２からの
信号としてRAM１５内に記憶され、この記憶値
「700」にシフト量SFTの値「180」が加算されて
（「700」＋「180」＝「880」）、該加算値が新たな目
標
値DIS２として記憶される（ステツプ）が、上
記停止位置は昇降アーム６がリミツトスイツチ２
３によるワーク上面をセンシングし乍ら下降し、
実際にワークＷ上面に当接した時点での停止位置
であるので、例えば２段目のワーク厚みが基準値
（200mm）より僅かに小であり、198mmしかなかつ
た場合には、ロボツトハンド７は上記位置「700」
では停止せず、昇降アームストロークに換算して
「702」の値の高さで停止し、新たな目標値DIS２
は「702」、＋「180」＝「882」として記憶される。

つまり、制御装置１２のRAM１５内に記憶さ
れる、次回の繰返し単位行程における目標値は、
常に直前の（１回前の）単位行程における、実際
のハンド停止位置を基にして、当該値にシフト量
SFTを加算して算出するので、ワークＷの厚み
のバラツキが累積されて、ハンド７の低速移動区
間νsが長くなつたり、あるいは０になつてしまつ
て、ハンド７が高速移動状態のままワークＷ上面
に衝突するといつた支障が生じない。

そして、ステツプで２段目のワークＷをパレ
ツトPe側へ搬送移載した後、上記のようにして
新たな目標値DIS２として記憶された値「880」
に基づいて第３回目の移し替え行程が、上述の第
１、２回目と同様にして繰り返され（ハンドの下
降動作の速度パターンは第６図パターンＶ３のよ
うになる）、以後も同様の単位行程を繰返し、最
下段のワークＷを搬送移載した時点では、目標値
DIS５は「1300」＋「180」＝「1480」となつている
ので、５回目の繰返し単位行程におけるステツプ
では、目標値DIS５「1480」＞上限値LHI
「1470」となり、デパレタイジング動作に替わつ
て次のようなパレツト入替行程が開始される。

すなわち、上記ロボツトの制御装置１２から、
この実施例のシステム全体をコントロールしてい
る上位コンピユータ（図示せず）へとパレツト入
替要求信号が発せられ（ステツプ）、該信号に
よつて前記無人車１１が当該ステーシヨン１へと
空になつたパレツトPfを受取りに来て、該パレ
ツトPfをリフタ９上に載せて搬出し、続いて同
一または他の無人車１１がワークＷを積載したパ
レツトPfを当該ステーシヨン１へと搬入して来
て、受渡し載置する。

並行して同一または他の無人車１１が他方のス
テーシヨン２へとワークの満載されたパレツト
Peを受取りに行き、当該パレツトPeをリフタ９
上に受取つて次工程の他所へと搬送し、続いて空
パレツトPeを該他方のステーシヨン２へと搬入
して載置する。

そして、上記ステーシヨン１上への新たな満載
パレツトPfの搬入とステーシヨン２上への新た
な空パレツトPeの搬入とが適正に載置されたこ
とが、信号としてロボツト制御装置１２に入力さ
れたならば（ステツプ）、ロボツトは上述のワ
ーク移替え行程（ステツプ〜）を繰返し、再
び最上段のワークＷから順に他のパレツトへと移
送載置していく。

上記の新たなパレツトPf上からのワーク移替
え行程が開始される際には、目標値DIS０は再
び、稼動前に入力した初期目標値DIS０つまり前
記「450」（mm）に変更されるが、上記初期目標値
DIS０の書込みを保存しておけば、前回のパレツ
トについての移替行程の最終の目標値DIS５に変
えて、当該初期目標値DIS０を直ちに読出しして
変更できる。また繰返し行程２回目以降に設定す
る目標値DIS１，DIS２……は、同一のアドレス
に書込みして順に塗り変えていくようにしてもよ
いし、逐次別のアドレスへと記憶していくように
してもよい。

上記説明は主にパレツトPfからのデパレタイ
ジング動作についてであつたが、パレタイジング
動作（パレツトPe上へのワークの積御し動作）
についても略同様にして行うことができる。

すなわち、上記実施例の移替えシステムにおけ
るパレタイジング動作について適用した場合に
は、初期目標値DIS′０として、ステーシヨン２
上のパレツトＷ上面高さよりもワーク一枚の厚み
分より若干大きい250mmを加えた床上高さ950mm
を、昇降アームストロークに換算した値「1250」
にして入力し、シフト量SFT′としてはワーク厚
み200mmに20mm程度の低速移動区間を設定して200
＋20＝220mmを、負号をつけて「−220」（mm）と
して入力する。

また、上限値LHIに替えて、下限値LLOを
「290」として入力し、前記ステツプでの判定内
容を目標値DIS≦下限値LLOになし、NOならば
続けてステツプ〜のパレタイジング動作を中
止し、ステツプの新パレツト入替を行うよう
にする。

すなわち、上記のように設定し、システムを始
動したならば、まず最初に吸着したワークＷをス
テーシヨン２上へ移送して来たロボツトハンド７
は、初期目標値「1250」＞下限値「290」であるの
でワークＷを保持したまま目標値「1250」（つま
り、床上高さ950mm）まで高速で下降し、後低速
にて下降する。短い区間（約50mm）の低速移動後
ワークＷ下面がパレツトPeの上面に当接するの
で、前記リミツトスイツチ２３がONし、ロボツ
トハンド７は下降を停止し、ワークＷを解放する
と共に、記憶した停止位置「1300」にシフト量
「−220」を加えた値「1080」を次回の目標値DIS
１′として設定する。この際、シフト量が負の値
（つまり、昇降アームのストローク量としては、
緒小の方向）、次回の目標値DIS１′としては、前
述のデパレタイジング動作とは逆に、順に高い位
置が設定され、その設定位置も予想される次回の
パレタイジング動作により積降ろすワーク上面よ
りも僅か（「220」−「200」＝「20」（mm））上方の位
置が設定され、当該20mm程度が２回目以降の低速
移動区間となる。

上記のようにして次々に新しい目標値DIS１′，
DIS２′……が設定され、新しい目標値に基づい
て次回のパレタイジング動作が行われて行き、こ
の実施例ではワーク厚さが約200mmに略一定して
いるので、（つまり５個積御した後には）５回目
には目標値DIS５′が「280」になり、目標値DIS
５「280」＜下限値LLO「290」となつて（ステツ
プ）、パレタイジング動作が停止して新パレツ
ト入替行程へと移行する。

上記パレタイジング動作、デパレタイジング動
作を行う場合、シフト量DISの絶対値はワークの
標準の厚み（高さ）に安全を見込んだ若干量を、
夫々減算または加算した値（つまり、上述の例で
は「200」−「20」＝「180」、「200」＋「20」＝「220
」）
としておけば、低速移動区間を極力短距離になし
て、所要時間を短縮できるが、例えば多数枚積層
載置してある可撓シート状物を上から１枚ずつ吸
着して持ち上げ、移送するような特殊な場合に
は、ワーク（シート状物）の実質的な厚みが
「０」に近いということと、ロボツトハンドは目
標値までは高速で移動するとはいえ、第６図示の
ように目標値に近づいた時点ではハンド移動速度
は台形パターンを画いて急激に減速するので、上
記シフト量を「０」に設定してもよい。

つまり、可撓シートの吸着持ち上げの場合に
は、ロボツトハンドは前回の吸着持ち上げ動作に
おいて降下した高さまでは、第６図示のような台
形の速度パターンを画いて高速下降するようにし
てもよい。

また、上記実施例ではいずれもロボツトハンド
が垂直方向に移動してワークをパレタイジングま
たはデパレタイジングする場合の例であつたが、
第７図示のようにワークＷをパレツトＰ上に、水
平方向に互いに面を接して、載置していく（矢印
ロ）のような場合にも、本発明を容易に適用しう
ることは明らかであろう。なお、第７図において
７ａはグリツプ爪である。

さらに、第１図に、本発明の制御方法を実施す
るためのコンピユータを含めた種々の手段からな
る制御装置全体を機能別にブロツクとして表した
ブロツク図を示す。

すなわち、２１はロボツトハンド７の下降（移
動）速度を調節する手段、つまり、駆動モータ１
９の回転数を外部からの入力信号（後述の切換手
段３５または前記リミツトスイツチ２３からの信
号）により高低速に切換えたり、停止する手段と
してのドライバ、３２は、ロボツトハンド７の下
降端停止位置をエンコーダ２２からの入力信号と
して記憶する手段３３は物品の大きさ（上例の場
合にはワークの厚み）等に基づいて予め設定され
たシフト量を記憶する手段であり、３４は上記記
憶手段３２に記憶したハンドの停止位置に、上記
他の記憶手段３３に記憶してあるシフト量を加算
した値を目標値として記憶する手段、３５は上記
記憶手段３４に記憶した目標値までは上記ドライ
バ２１に高速移動の信号を発信せしめ、目標値通
過後は低速移動に切換えて信号を発信せしめる切
換手段である。

〔発明の効果〕

以上の説明で明らかなように、この発明に従え
ば変位するロボツト作業位置が予め個々に判明し
ていない場合にも、当該作業を、最初から全動作
をテイーチングした場合とほとんど同様の迅速さ
でもつて実行せしめうる。また、それだけ迅速に
移動せしめても、ハンド等のロボツト作動部の物
品への衝突といつた事故が生じない。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の制御装置全体を機能別のブ
ロツクとして表わしたブロツク図、第２図はこの
発明を直交座標型ロボツトを用いた箱状物品の移
し替えシステムに適用した場合の全体側面図、第
３図はロボツトの制御装置内の構成を主に示した
ブロツク図、第４図はロボツトハンドの一部縦断
面図、第５図はデパレタイジング作業のフローチ
ヤート、第６図は各繰返し行程でのロボツトハン
ドの下降速度パターンを示す図、第７図はワーク
をパレツト上水平方向に連続して並置していく場
合のパレタイジング作業を示した説明図である。 １，２…パレツト載置ステーシヨン、３…直交
座標型ロボツト、７…ロボツトハンド、１２…制
御装置ユニツト、１３…CPU、１４…ROM、１
５…RAM、１９…サーボモータ、２１…ドライ
バ、２２…エンコーダ、２３…リミツトスイツ
チ、３２…停止位置記憶手段、３３…シフト量記
憶手段、３４…目標値記憶手段、３５…切換手
段、Pf，Pe…パレツト、Ｗ…ワーク、DIS，
DIS′…目標値、SFT，SFT′…シフト量、Ｖ１，
Ｖ２，Ｖ３…速度パターン、νf…高速移動、νs…
低速移動。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 物品保持ハンド等のロボツト作動部に、物品
   受取受渡し動作、搬送動作等の一連の動作からな
   る単位行程を繰返させて、物品パレタイジング作
   業または物品デパレタイジング作業等の、作業す
   べき位置が単位行程を繰返すにつれて略同一量ず
   つ変位する作業を実行せしめる際、上記ロボツト
   作動部の各単位行程での作業位置を記憶せしめて
   いき、順次次回の単位行程では、記憶してある前
   回の単位行程での作業位置に予め設定したシフト
   量を加えた目標位置まではロボツト作動部を高速
   で移動し、次に最終の停止位置までの残りの短距
   離は停止位置検出手段によりセンシングせしめつ
   つ低速移動することを特徴とする産業用ロボツト
   の制御方法。 ２ ａ 物品保持ハンド等のロボツト作動部の移
   動速度を調節する手段。 ｂ 上記ロボツト作動部が作業位置まで到達した
   ことを検出する手段。 ｃ 上記ロボツト作動部が停止した位置を検出す
   る手段。 ｄ 上記ｃ）の検出手段による停止位置を記憶す
   る手段。 ｅ 物品の大きさ等に基づいて予め設定されたシ
   フト量を記憶する手段。 ｆ 上記ｄ）の記憶手段に記憶した停止位置に、
   上記ｅ）の記憶手段に記憶したシフト量を加算
   した値を目標位置として記憶する手段。 ｇ 上記ｆ）の記憶手段に記憶した目標位置まで
   は、上記ａ）の速度調節手段を高速に設定し、
   目標位置通過後は低速に切換える手段。 とからなることを特徴とする産業用ロボツトの制
   御装置。