JPH072532B2 - ピッキング方法 - Google Patents
ピッキング方法Info
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- JPH072532B2 JPH072532B2 JP10424088A JP10424088A JPH072532B2 JP H072532 B2 JPH072532 B2 JP H072532B2 JP 10424088 A JP10424088 A JP 10424088A JP 10424088 A JP10424088 A JP 10424088A JP H072532 B2 JPH072532 B2 JP H072532B2
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- Japan
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- pallet
- product
- loading
- case
- cases
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はピッキング方法に係り、特に単品種のケースの
み積載してあるパレット（以下、単品種積載パレットと
称す）を複数個、複数品種供給し、これら複数品種の単
品種積載パレットから任意個数のケースを選出して空パ
レット上に移載し多品種のケースを積載したパレット
（以下、多品種積載パレットと称す）にすることができ
るピッキング方法に関する。
み積載してあるパレット（以下、単品種積載パレットと
称す）を複数個、複数品種供給し、これら複数品種の単
品種積載パレットから任意個数のケースを選出して空パ
レット上に移載し多品種のケースを積載したパレット
（以下、多品種積載パレットと称す）にすることができ
るピッキング方法に関する。
従来から多品種小量のケースをピッキングする方法は種
々の方法が提案されている。
々の方法が提案されている。
次に、従来の最も一般的なピッキング方法について第14
図を参照して説明する。
図を参照して説明する。
入荷エリア30において単品種積載パレットを崩してケー
ス毎に仕分けするいわゆるデパレ作業（デパレタイジン
グ）を行った後、入庫コンベア31に載置すれば、ケース
32は自動的にケース単位でかつ品種別に保管棚33に搬送
されて保管される。
ス毎に仕分けするいわゆるデパレ作業（デパレタイジン
グ）を行った後、入庫コンベア31に載置すれば、ケース
32は自動的にケース単位でかつ品種別に保管棚33に搬送
されて保管される。
ピッキング作業は、品種別の保管棚33より、必要数のケ
ースを出庫コンベア34に載置すれば自動的に出庫エリア
35に搬送され、この出庫エリア35でパレットに積付ける
いわゆる積付作業（パレタイジンダ）が行われる。
ースを出庫コンベア34に載置すれば自動的に出庫エリア
35に搬送され、この出庫エリア35でパレットに積付ける
いわゆる積付作業（パレタイジンダ）が行われる。
しかしながら、上述した従来のピッキング方法では、ケ
ース単位の保管棚が必要であり、又、デパレ作業と積付
作業とがそれぞれ別の場所で別の時間帯で行なわれてい
る。
ース単位の保管棚が必要であり、又、デパレ作業と積付
作業とがそれぞれ別の場所で別の時間帯で行なわれてい
る。
このため、デパレ作業を行うデパレタイザ、積付作業を
行うパレタイザを必要とするとともに、保管棚からケー
スを入出庫するための入出庫コンベア及びケース単位の
保管棚等を必要とし、大きな設置スペースと多大な設備
コストが必要であるという問題点がある。
行うパレタイザを必要とするとともに、保管棚からケー
スを入出庫するための入出庫コンベア及びケース単位の
保管棚等を必要とし、大きな設置スペースと多大な設備
コストが必要であるという問題点がある。
また、品種別のケース単位で保管棚に収納するとともに
ケース単位でピッキング作業を行っているため、ハンド
リングや混在防止のために厳重かつ確実な制御が必要で
あるという問題点がある。
ケース単位でピッキング作業を行っているため、ハンド
リングや混在防止のために厳重かつ確実な制御が必要で
あるという問題点がある。
本発明は上述した事情に鑑み創案されたもので、その目
的とする処は、多種類の単品種積載パレットから任意の
個数のケースを選出して空パレット上に移載し多品種の
ケースを積載した多品種積載パレットにして、パレット
単位で取扱うことができるピッキング方法を提供するこ
とにある。
的とする処は、多種類の単品種積載パレットから任意の
個数のケースを選出して空パレット上に移載し多品種の
ケースを積載した多品種積載パレットにして、パレット
単位で取扱うことができるピッキング方法を提供するこ
とにある。
上述した課題を達成するため本発明は、単品種のケース
のみを積載してある多種類の単品種積載パレットをロボ
ットの一方の稼動位置に順次搬入する段階と、空パレッ
トをロボットの他方の稼動位置に搬入する段階と、上記
ロボットにより一方の稼動位置にある単品種積載パレッ
ト上から所定数の各単品種のケースを取出して他方の稼
動位置にある空パレット上に多段に移載して多品種のケ
ースを積載した多品種積載パレットを形成するととも
に、上記空パレット上へ各単品種のケースを移載する際
にパレットの面単位（面単位とは同一形状のケースでパ
レットのほぼ全面を占有すること）に移載できない端数
ケースをケース仮置場に仮置する段階と、この仮置した
端数ケースを上記ロボットにより多品種積載パレットの
最上段に移載する段階と、上記移載作業が完了した多品
種積載パレットを搬出する段階とを含むことを特徴とす
るものである。
のみを積載してある多種類の単品種積載パレットをロボ
ットの一方の稼動位置に順次搬入する段階と、空パレッ
トをロボットの他方の稼動位置に搬入する段階と、上記
ロボットにより一方の稼動位置にある単品種積載パレッ
ト上から所定数の各単品種のケースを取出して他方の稼
動位置にある空パレット上に多段に移載して多品種のケ
ースを積載した多品種積載パレットを形成するととも
に、上記空パレット上へ各単品種のケースを移載する際
にパレットの面単位（面単位とは同一形状のケースでパ
レットのほぼ全面を占有すること）に移載できない端数
ケースをケース仮置場に仮置する段階と、この仮置した
端数ケースを上記ロボットにより多品種積載パレットの
最上段に移載する段階と、上記移載作業が完了した多品
種積載パレットを搬出する段階とを含むことを特徴とす
るものである。
本発明は上記手段により、単品種のケースのみを積載し
てある多種類の単品種積載パレットをロボットの一方の
稼動位置に順次搬入するとともに、空パレットをロボッ
トの他方の稼動位置に搬入し、上記ロボットにより一方
の稼動位置にある単品種積載パレット上から所定数の各
単品種のケースを取出して他方の稼動位置にある空パレ
ット上に多段に移載して多品種のケースを積載した多品
種積載パレットを形成するとともに、上記空パレット上
へ各単品種のケースを移載する際にパレットの面単位に
移載できない端数ケースをケース仮置場に仮置し、この
仮置した端数ケースを上記ロボットにより多品種積載パ
レットの最上段に移載し、上記移載作業が完了した多品
種積載パレットを搬出することができる。したがって、
本発明によればデパレ作業と積付作業とが同一の場所で
かつ同一の時間帯で行うことができるとともに、パレッ
ト単位でピッキング作業を行っているため、入出庫ケー
スコンベアとケース保管棚への入出庫に伴うケースハン
ドリングのトラブルがなくなり、又、異品種ケースの混
在防止のための制御が不要になる。しかも空パレット上
へ多品種のケースを積載する場合に、同一品種を面単位
と端数と別々に積付けることができるので多品種積載パ
レット上のケースが安定して積めるので荷くずれがしが
たい。また、単品種積載パレットの戻し作業が不要とな
り積付け作業時間の短縮を図ることができる。
てある多種類の単品種積載パレットをロボットの一方の
稼動位置に順次搬入するとともに、空パレットをロボッ
トの他方の稼動位置に搬入し、上記ロボットにより一方
の稼動位置にある単品種積載パレット上から所定数の各
単品種のケースを取出して他方の稼動位置にある空パレ
ット上に多段に移載して多品種のケースを積載した多品
種積載パレットを形成するとともに、上記空パレット上
へ各単品種のケースを移載する際にパレットの面単位に
移載できない端数ケースをケース仮置場に仮置し、この
仮置した端数ケースを上記ロボットにより多品種積載パ
レットの最上段に移載し、上記移載作業が完了した多品
種積載パレットを搬出することができる。したがって、
本発明によればデパレ作業と積付作業とが同一の場所で
かつ同一の時間帯で行うことができるとともに、パレッ
ト単位でピッキング作業を行っているため、入出庫ケー
スコンベアとケース保管棚への入出庫に伴うケースハン
ドリングのトラブルがなくなり、又、異品種ケースの混
在防止のための制御が不要になる。しかも空パレット上
へ多品種のケースを積載する場合に、同一品種を面単位
と端数と別々に積付けることができるので多品種積載パ
レット上のケースが安定して積めるので荷くずれがしが
たい。また、単品種積載パレットの戻し作業が不要とな
り積付け作業時間の短縮を図ることができる。
以下、本発明に係るピッキング方法の実施例を第１図乃
至第13図を参照して説明する。
至第13図を参照して説明する。
第１図は自動倉庫１の平面図、第２図はその立面図を示
すものであり、自動倉庫１は２列に亘って設けられた多
段の保管棚2,3と、保管棚2,3の棚間口2a,3aに沿ってそ
れぞれ走行可能なスタッカクレーン4,5とを備えてお
り、保管棚２は単品種のケース６のみを積載してある単
品種積載パレットPAを保管する単品種用保管棚で複数品
種が保管されており、保管棚３は多品種のケース６を積
載してある多品種積載パレットPCを保管する多品種用保
管棚である。
すものであり、自動倉庫１は２列に亘って設けられた多
段の保管棚2,3と、保管棚2,3の棚間口2a,3aに沿ってそ
れぞれ走行可能なスタッカクレーン4,5とを備えてお
り、保管棚２は単品種のケース６のみを積載してある単
品種積載パレットPAを保管する単品種用保管棚で複数品
種が保管されており、保管棚３は多品種のケース６を積
載してある多品種積載パレットPCを保管する多品種用保
管棚である。
また、スタッカクレーン4,5間にはピッキングエリア７
が形成されており、このピッキングエリア７内に単品種
積載パレットPAを搬送する単品種パレットコンベア８
と、空パレットPB及び多品種積載パレットPCを搬送する
ピッキング用パレットコンベア９が並設されるととも
に、両コンベア8,9間に移載用ロボット10が架設されて
いる。そして、両コンベア8,9間でかつ移載用ロボット1
0に隣接してパレットの面単位に移載できない端数ケー
スを仮置するためのケース仮置場20が設置されている。
が形成されており、このピッキングエリア７内に単品種
積載パレットPAを搬送する単品種パレットコンベア８
と、空パレットPB及び多品種積載パレットPCを搬送する
ピッキング用パレットコンベア９が並設されるととも
に、両コンベア8,9間に移載用ロボット10が架設されて
いる。そして、両コンベア8,9間でかつ移載用ロボット1
0に隣接してパレットの面単位に移載できない端数ケー
スを仮置するためのケース仮置場20が設置されている。
上記単品種パレットコンベア８はパレット搬入位置8aに
ある単品種積載パレットPAをロボット稼動位置8bおよび
パレット払出位置8cに搬送する搬送コンベアを構成し、
ピッキング用パレットコンベア９は空パレット搬入位置
9aにある空パレットPBをロボット稼動位置9bに搬送する
とともにロボット稼動位置9b形成された多品種積載パレ
ットPCをパレット払出位置9cに搬送する搬送コンベアを
構成する。
ある単品種積載パレットPAをロボット稼動位置8bおよび
パレット払出位置8cに搬送する搬送コンベアを構成し、
ピッキング用パレットコンベア９は空パレット搬入位置
9aにある空パレットPBをロボット稼動位置9bに搬送する
とともにロボット稼動位置9b形成された多品種積載パレ
ットPCをパレット払出位置9cに搬送する搬送コンベアを
構成する。
次に、スタッカクレーン4,5及び移載用ロボット10につ
いて第３図を参照して説明する。
いて第３図を参照して説明する。
スタッカクレーン４及び５は同一構造であるため第３図
ではスタッカクレーン４のみを図示してあり、同図にお
いてスタッカクレーン４はメインマスト11,11に沿って
昇降可能な昇降ユニット12を備え、この昇降ユニット12
にリフター付フォークテーブル13が設けられている。リ
フター付フォークテーブル13は棚間口側から奥行側に進
退するスライドフォークｆにより保管棚２とスタッカク
レーン４との間およびスタッカクレーム４と単品種パレ
ットコンベア８との間でケース６を多数積載した単品種
積載パレットPAを受け渡しするようになっている。
ではスタッカクレーン４のみを図示してあり、同図にお
いてスタッカクレーン４はメインマスト11,11に沿って
昇降可能な昇降ユニット12を備え、この昇降ユニット12
にリフター付フォークテーブル13が設けられている。リ
フター付フォークテーブル13は棚間口側から奥行側に進
退するスライドフォークｆにより保管棚２とスタッカク
レーン４との間およびスタッカクレーム４と単品種パレ
ットコンベア８との間でケース６を多数積載した単品種
積載パレットPAを受け渡しするようになっている。
また、移載用ロボット10はロボット本体14と、ロボット
本体14に設けられたアーム15と、アーム15の先端に設け
られたピッキングヘッド16とを備えており、ピッキング
ヘッド16によって単品種積載パレットPA上のケース６を
把持した後、アーム15をスイングさせて空パレットPB上
にケース６を順次移載して多品種積載パレットPCを形成
するようになっている。多品種積載パレットPCはスタッ
カクレーン５により保管棚３へ収納する。なお、本明細
書においては、空パレットPBから多品種積載パレットPC
を形成する前のケース積付け段階にあるパレットを単に
パレットＰとする。
本体14に設けられたアーム15と、アーム15の先端に設け
られたピッキングヘッド16とを備えており、ピッキング
ヘッド16によって単品種積載パレットPA上のケース６を
把持した後、アーム15をスイングさせて空パレットPB上
にケース６を順次移載して多品種積載パレットPCを形成
するようになっている。多品種積載パレットPCはスタッ
カクレーン５により保管棚３へ収納する。なお、本明細
書においては、空パレットPBから多品種積載パレットPC
を形成する前のケース積付け段階にあるパレットを単に
パレットＰとする。
一方、第１図に示される前記空パレット搬入位置9aに
は、多数の空パレットPBが収容されるようになってお
り、空パレットPBが間断なくピッキング用パレットコン
ベア９に供給できるようになっている。
は、多数の空パレットPBが収容されるようになってお
り、空パレットPBが間断なくピッキング用パレットコン
ベア９に供給できるようになっている。
また、単品種パレットコンベア８とピッキング用パレッ
トコンベア９との間には受け渡しコンベア18が架設され
ており、ピッキング作業によって単品種積載パレットPA
上のケース６が消費し尽くされて空パレットPBとなった
場合に、この受け渡しコンベア18により空パレットPBを
単品種パレットコンベア８からピッキング用パレットコ
ンベア９に移載して、さらにピッキング用パレットコン
ベア９により空パレット搬入位置9aに返送するか又は空
パレットPBとして使用する。ようになっている。
トコンベア９との間には受け渡しコンベア18が架設され
ており、ピッキング作業によって単品種積載パレットPA
上のケース６が消費し尽くされて空パレットPBとなった
場合に、この受け渡しコンベア18により空パレットPBを
単品種パレットコンベア８からピッキング用パレットコ
ンベア９に移載して、さらにピッキング用パレットコン
ベア９により空パレット搬入位置9aに返送するか又は空
パレットPBとして使用する。ようになっている。
次に、前述のように構成された本発明に係るピッキング
方法の動作について第４図乃至第13図を参照して説明す
る。
方法の動作について第４図乃至第13図を参照して説明す
る。
１−（１）準備工程 保管棚２に収納された品種A,B,Cをそれぞれ積載した単
品種積載パレットPAをスタッカクレーン４によって順次
パレット搬入位置8aに搬入するとともに単品種パレット
コンベア８を駆動して第４図に示すようにＡ品種、Ｂ品
種、Ｃ品種の順序に単品種積載パレットPAを並べる。こ
のとき、Ａ品種の単品種積載パレットPAがロボット稼動
位置8bに位置するまで単品種パレットコンベア８を駆動
する。なお、D,Eの単品種積載パレットPAは次回のピッ
キング用である。
品種積載パレットPAをスタッカクレーン４によって順次
パレット搬入位置8aに搬入するとともに単品種パレット
コンベア８を駆動して第４図に示すようにＡ品種、Ｂ品
種、Ｃ品種の順序に単品種積載パレットPAを並べる。こ
のとき、Ａ品種の単品種積載パレットPAがロボット稼動
位置8bに位置するまで単品種パレットコンベア８を駆動
する。なお、D,Eの単品種積載パレットPAは次回のピッ
キング用である。
一方、ピッキング用パレットコンベア９においては空パ
レット搬入位置9aにある乃至の空パレットPBが順次
搬送される。このとき、の空パレットPBがロボット稼
動位置9bに位置するまでピッキング用パレットコンベア
９を駆動する。
レット搬入位置9aにある乃至の空パレットPBが順次
搬送される。このとき、の空パレットPBがロボット稼
動位置9bに位置するまでピッキング用パレットコンベア
９を駆動する。
なお、ロボット稼動位置8bにあるＡ品種が積載された単
品種積載パレットPA及びロボット稼動位置9bにあるの
空パレットPBの状態が第５図（ａ）及び第５図（ｂ）に
図示される。
品種積載パレットPA及びロボット稼動位置9bにあるの
空パレットPBの状態が第５図（ａ）及び第５図（ｂ）に
図示される。
１−（２）Ａ品種の移載 第６図に示されるように単品種パレットコンベア８上に
あるＡ品種の単品種積載パレットPAのＡ品種の24ケース
を移載するときには、まず20ケースをピッキング用パレ
ットコンベア９上にある空パレットPBに面単位で移載す
る。この場合、第７図（ａ）乃至第７図（ｄ）に示され
るように移載ロボット10を稼動させてA1ケースからA20
ケースまでの移載を面単位で行い、面単位に移載できな
い端数ケース（A21ケースからA24ケース）をケース仮置
場20に仮置する。
あるＡ品種の単品種積載パレットPAのＡ品種の24ケース
を移載するときには、まず20ケースをピッキング用パレ
ットコンベア９上にある空パレットPBに面単位で移載す
る。この場合、第７図（ａ）乃至第７図（ｄ）に示され
るように移載ロボット10を稼動させてA1ケースからA20
ケースまでの移載を面単位で行い、面単位に移載できな
い端数ケース（A21ケースからA24ケース）をケース仮置
場20に仮置する。
１−（３）Ｂ品種の移載 第８図に示されるように単品種パレットコンベア８を１
ピッチ動かし、Ｂ品種の単品種積載パレットPAをロボッ
ト稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレットコ
ンベア８上にあるＢ品種の単品種積載パレットPAの８ケ
ースをピッキング用パレットコンベア９上のロボット稼
動位置9bにあるＡ品種20ケースを積載したパレットＰ上
に移載する。この場合、第９図（ａ）乃至第９図（ｃ）
に示されるように移載ロボット10を稼動させてＡケース
上にB1ケースからB8ケースまでの移載を行う。なお、こ
の場合面単位で全て移載され端数ケースは生じない。ま
た、仮置場20には第９図（ｄ）に示されるＡ品種４ケー
スが仮置されている。
ピッチ動かし、Ｂ品種の単品種積載パレットPAをロボッ
ト稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレットコ
ンベア８上にあるＢ品種の単品種積載パレットPAの８ケ
ースをピッキング用パレットコンベア９上のロボット稼
動位置9bにあるＡ品種20ケースを積載したパレットＰ上
に移載する。この場合、第９図（ａ）乃至第９図（ｃ）
に示されるように移載ロボット10を稼動させてＡケース
上にB1ケースからB8ケースまでの移載を行う。なお、こ
の場合面単位で全て移載され端数ケースは生じない。ま
た、仮置場20には第９図（ｄ）に示されるＡ品種４ケー
スが仮置されている。
１−（４）仮置品の移載 第10図に示されるようにように面単位のケースの移載が
終了したので、面単位にならない前記端数ケースをＢケ
ース上に移載する。この場合、第11図（ａ）乃至第11図
（ｂ）に示されるように移載ロボット10を稼動させてケ
ース仮置場20にあるＡ品種の端数A21ケース乃至A24ケー
スをＢケース上に移載する。
終了したので、面単位にならない前記端数ケースをＢケ
ース上に移載する。この場合、第11図（ａ）乃至第11図
（ｂ）に示されるように移載ロボット10を稼動させてケ
ース仮置場20にあるＡ品種の端数A21ケース乃至A24ケー
スをＢケース上に移載する。
１−（４）Ｃ品種の移載 第12図に示されるように単品種パレットコンベア８を更
に１ピッチ動かし、Ｃ品種の単品種積載パレットPAをロ
ボット稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレッ
トコンベア８上にあるＣ品種の単品種積載パレットPAの
３ケースをピッキング用パレットコンベア９上にあるA,
B品種を積載したパレットＰ上に移載する。この場合、
第13図（ａ）乃至第13図（ｃ）に示されるように移載ロ
ボット10を稼動させてＢケース上にC1ケースからC3ケー
スまでの移載を行い、多品種積載パレットPCを形成して
ピッキング工程を完了する。その結果、最上段にはＡケ
ースとＣケースが積載される。
に１ピッチ動かし、Ｃ品種の単品種積載パレットPAをロ
ボット稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレッ
トコンベア８上にあるＣ品種の単品種積載パレットPAの
３ケースをピッキング用パレットコンベア９上にあるA,
B品種を積載したパレットＰ上に移載する。この場合、
第13図（ａ）乃至第13図（ｃ）に示されるように移載ロ
ボット10を稼動させてＢケース上にC1ケースからC3ケー
スまでの移載を行い、多品種積載パレットPCを形成して
ピッキング工程を完了する。その結果、最上段にはＡケ
ースとＣケースが積載される。
以上の工程によってピッキング作業が行われるが、ピッ
キングが完了した多品種積載パレットPCはパレット払出
位置9cよりスタッカクレーン５によって保管棚３に保管
され、所定数のケースがピッキングされた単品種積載パ
レットPAはパレット払出位置8cよりスタッカクレーン４
によって保管棚２に保管される。
キングが完了した多品種積載パレットPCはパレット払出
位置9cよりスタッカクレーン５によって保管棚３に保管
され、所定数のケースがピッキングされた単品種積載パ
レットPAはパレット払出位置8cよりスタッカクレーン４
によって保管棚２に保管される。
一方ピッキングによって単品種パレットコンベア８上の
単品種積載パレットPAが空パレットPBになった場合に
は、この空パレットPBは受け渡しコンベア18及び逆方向
に搬送するピッキング用パレットコンベア９を介して空
パレット搬入位置9aに返送される。
単品種積載パレットPAが空パレットPBになった場合に
は、この空パレットPBは受け渡しコンベア18及び逆方向
に搬送するピッキング用パレットコンベア９を介して空
パレット搬入位置9aに返送される。
以上、実施例の説明から明らかなように本発明によれ
ば、複種類の単品種積載パレットから任意の個数のケー
スを選出して空パレット上に移載して多品種積載パレッ
トを形成することができる。そしてケースを移載する際
にパレットの面単位に移載できない端数ケースをケース
仮置場に仮置しておき、多段の面単位で積載した最上段
に前記端数ケースを移載することができるため、異なっ
たケース形状を有した複数種のケースであっても必らず
面単位で多段に積載することができ多数のケースの積付
けを行うことができ積付け効率が良い。また、ケース仮
置場を設けない場合には面単位で多段に積載した後に、
再び端数分を積付けるための単品種積載パレットをロボ
ット稼動位置に戻し、最上段に端数ケースを積付ける必
要があるが、ケース仮置場を設けて仮置する方法を採用
することにより前記単品種積載パレットの戻し作業が不
要となり、積付け作業時間の短縮を図ることができる。
ば、複種類の単品種積載パレットから任意の個数のケー
スを選出して空パレット上に移載して多品種積載パレッ
トを形成することができる。そしてケースを移載する際
にパレットの面単位に移載できない端数ケースをケース
仮置場に仮置しておき、多段の面単位で積載した最上段
に前記端数ケースを移載することができるため、異なっ
たケース形状を有した複数種のケースであっても必らず
面単位で多段に積載することができ多数のケースの積付
けを行うことができ積付け効率が良い。また、ケース仮
置場を設けない場合には面単位で多段に積載した後に、
再び端数分を積付けるための単品種積載パレットをロボ
ット稼動位置に戻し、最上段に端数ケースを積付ける必
要があるが、ケース仮置場を設けて仮置する方法を採用
することにより前記単品種積載パレットの戻し作業が不
要となり、積付け作業時間の短縮を図ることができる。
また、本発明によれば、ケース単位の保管棚が不要とな
るとともに、デパレ作業と積付作業とがそれぞれ同一場
所、同一時間帯で行なうことができ、設置スペースの縮
少及び設備コストの低減を図ることができる。
るとともに、デパレ作業と積付作業とがそれぞれ同一場
所、同一時間帯で行なうことができ、設置スペースの縮
少及び設備コストの低減を図ることができる。
さらに、本発明によれば、品種別のケース単位で保管棚
にに収納する必要がなく、又、ピッキング作業もケース
単位で行う必要がないため、ハンドリングや混在防止の
ための煩雑な制御が不要になる。
にに収納する必要がなく、又、ピッキング作業もケース
単位で行う必要がないため、ハンドリングや混在防止の
ための煩雑な制御が不要になる。
第１図は本発明に係るピッキング方法の実施例を示す平
面図、第２図はその立面図、第３図は同実施例の要部斜
視図、第４図乃至第13図は同実施例の動作説明図、第14
図は従来のピッキング方法を示す平面図である。 １……自動倉庫、2,3……保管棚、4,5……スタッカクレ
ーン、６……単品種のケース、７……ピッキングエリ
ア、８……単品種パレットコンベア、９……ピッキング
用パレットコンベア、10……移載用ロボット、11……メ
インマスト、12……昇降ユニット、13……リフター付フ
ォークテーブル、14……ロボット本体、15……アーム、
16……ピッキングヘッド、18……受け渡しコンベア、20
……ケース仮置場、PA……単品種積載パレット、PB……
空パレット、PC……多品種積載パレット、8a……パレッ
ト搬入位置、8b……ロボット稼動位置、8c……パレット
払出位置、9a……空パレット搬入位置、9b……ロボット
稼動位置、9c……パレット払出位置。
面図、第２図はその立面図、第３図は同実施例の要部斜
視図、第４図乃至第13図は同実施例の動作説明図、第14
図は従来のピッキング方法を示す平面図である。 １……自動倉庫、2,3……保管棚、4,5……スタッカクレ
ーン、６……単品種のケース、７……ピッキングエリ
ア、８……単品種パレットコンベア、９……ピッキング
用パレットコンベア、10……移載用ロボット、11……メ
インマスト、12……昇降ユニット、13……リフター付フ
ォークテーブル、14……ロボット本体、15……アーム、
16……ピッキングヘッド、18……受け渡しコンベア、20
……ケース仮置場、PA……単品種積載パレット、PB……
空パレット、PC……多品種積載パレット、8a……パレッ
ト搬入位置、8b……ロボット稼動位置、8c……パレット
払出位置、9a……空パレット搬入位置、9b……ロボット
稼動位置、9c……パレット払出位置。
Claims (1)
- 【請求項１】単品種のケースのみを積載してある多種類
の単品種積載パレットをロボットの一方の稼動位置に順
次搬入する段階と、空パレットをロボットの他方の稼動
位置に搬入する段階と、上記ロボットにより一方の稼動
位置にある単品種積載パレット上から所定数の各単品種
のケースを取出して他方の稼動位置にある空パレット上
に多段に移載して多品種のケースを積載した多品種積載
パレットを形成するとともに、上記空パレット上へ各単
品種のケースを移載する際にパレットの面単位に移載で
きない端数ケースをケース仮置場に仮置する段階と、こ
の仮置した端数ケースを上記ロボットにより多品種積載
パレットの最上段に移載する段階と、上記移積作業が完
了した多品種積載パレットを搬出する段階とを含むこと
を特徴とするピッキング方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10424088A JPH072532B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | ピッキング方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10424088A JPH072532B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | ピッキング方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01275310A JPH01275310A (ja) | 1989-11-06 |
| JPH072532B2 true JPH072532B2 (ja) | 1995-01-18 |
Family
ID=14375434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10424088A Expired - Lifetime JPH072532B2 (ja) | 1988-04-28 | 1988-04-28 | ピッキング方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072532B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5211528A (en) * | 1989-08-31 | 1993-05-18 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Industrial robot apparatus |
| JPH07110705B2 (ja) * | 1989-09-08 | 1995-11-29 | 三菱電機株式会社 | 産業用ロボット装置 |
| US5281081A (en) * | 1990-01-10 | 1994-01-25 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Stowage device for plural species of works |
| JP2605909B2 (ja) * | 1990-01-30 | 1997-04-30 | 三菱電機株式会社 | 荷扱い装置 |
| JPH04121906U (ja) * | 1991-04-17 | 1992-10-30 | 麒麟麦酒株式会社 | ピツキング装置 |
| JP2643687B2 (ja) * | 1991-09-18 | 1997-08-20 | 三菱電機株式会社 | 自動荷積み装置 |
| JP3344850B2 (ja) * | 1993-12-28 | 2002-11-18 | 株式会社リコー | 部品供給装置 |
| US8594835B2 (en) | 2009-04-10 | 2013-11-26 | Symbotic, LLC | Control system for storage and retrieval systems |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59200304A (ja) * | 1983-04-26 | 1984-11-13 | Murata Mach Ltd | 工業用ロボツトの制御方法 |
| JPS60112502A (ja) * | 1983-11-21 | 1985-06-19 | Hitachi Ltd | 自動倉庫のピッキング装置 |
| JPS61140417A (ja) * | 1984-12-12 | 1986-06-27 | Murata Mach Ltd | ロボツトによる物品のパレタイジング方法 |
| JPS6227234A (ja) * | 1985-07-27 | 1987-02-05 | Murata Mach Ltd | 産業用ロボツトの制御方法および装置 |
-
1988
- 1988-04-28 JP JP10424088A patent/JPH072532B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01275310A (ja) | 1989-11-06 |
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