JPH04260536A - 部品取出し装置及びその使用方法 - Google Patents
部品取出し装置及びその使用方法Info
- Publication number
- JPH04260536A JPH04260536A JP4075391A JP4075391A JPH04260536A JP H04260536 A JPH04260536 A JP H04260536A JP 4075391 A JP4075391 A JP 4075391A JP 4075391 A JP4075391 A JP 4075391A JP H04260536 A JPH04260536 A JP H04260536A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- gripping
- take
- gripping device
- home position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 11
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 2
- 241000143437 Aciculosporium take Species 0.000 description 1
- 239000005357 flat glass Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フロアに設置されたパ
レット内に配列されたワークを順に把持してホームポジ
ションに搬送するために、上方に架設されたレールに装
着された搬送機に把持装置を下設した部品取出し装置及
びその使用方法に関するものである。
レット内に配列されたワークを順に把持してホームポジ
ションに搬送するために、上方に架設されたレールに装
着された搬送機に把持装置を下設した部品取出し装置及
びその使用方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３は、この種の従来の装置を示すもの
で、パレット２の上方及びホームポジションＨＰ間に架
設されたレール３に装着された搬送機６に、昇降可能な
把持装置５が下設されている。搬送機６は、ホームポジ
ションＨＰからパレット２の直前の取出し開始位置Ｓに
往動し、この位置で把持装置５の下降及び垂直方向から
水平方向への転向並びに走行速度の減速を行ってさらに
往動する。ワークセンサがワーク４を検知した時点で把
持し、把持装置５の上昇及び転向を行って通常速度で復
動し、ホームポジションＨＰで下降してワークを解放す
る。
で、パレット２の上方及びホームポジションＨＰ間に架
設されたレール３に装着された搬送機６に、昇降可能な
把持装置５が下設されている。搬送機６は、ホームポジ
ションＨＰからパレット２の直前の取出し開始位置Ｓに
往動し、この位置で把持装置５の下降及び垂直方向から
水平方向への転向並びに走行速度の減速を行ってさらに
往動する。ワークセンサがワーク４を検知した時点で把
持し、把持装置５の上昇及び転向を行って通常速度で復
動し、ホームポジションＨＰで下降してワークを解放す
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】したがって、作業が進
行してパレット２の遠方側端部のワーク４を取出す場合
でも取出し開始位置Ｓから低速度で往動せねばならなか
った。また、把持ミスを生じた際に、再度シーケンス動
作、即ち自動ワーク搬送を行わせる場合、手動モードで
取出し開始位置ＳよりもホームポジションＨＰ寄りに戻
し、その位置での位置検知信号に応答して低速モードで
のシーケンス動作を再開させていたために、復帰時間が
ライン停止につながる程度に長くなることもあった。
行してパレット２の遠方側端部のワーク４を取出す場合
でも取出し開始位置Ｓから低速度で往動せねばならなか
った。また、把持ミスを生じた際に、再度シーケンス動
作、即ち自動ワーク搬送を行わせる場合、手動モードで
取出し開始位置ＳよりもホームポジションＨＰ寄りに戻
し、その位置での位置検知信号に応答して低速モードで
のシーケンス動作を再開させていたために、復帰時間が
ライン停止につながる程度に長くなることもあった。
【０００４】よって、本発明は、作業時間及び把持ミス
時の復旧時間の短縮を可能にする冒頭に述べた類の部品
取出し装置を提供することを目的とする。さらに別の目
的は、把持ミスが生じた際に能率良く自動把持動作を復
旧させるためのこのような部品取出し装置に対する使用
方法を提供することである。
時の復旧時間の短縮を可能にする冒頭に述べた類の部品
取出し装置を提供することを目的とする。さらに別の目
的は、把持ミスが生じた際に能率良く自動把持動作を復
旧させるためのこのような部品取出し装置に対する使用
方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、フロアに設置
されたパレットの上方及びホームポジション間に架設さ
れたレールに装着された搬送機に、昇降可能な把持装置
が下設されると共に、パレット内に順に配列されたワー
クを把持し、ホームポジションに搬送してワークを解放
するように搬送機及び把持装置に対するシーケンス制御
装置を備えることにより、搬送機をホームポジションか
ら取出し開始位置に往動させて把持装置を下降させると
共に走行速度を減速させ、さらに往動させてワークを検
知してワークを把持させ、この把持状態で把持装置を上
昇させてホームポジションへ通常速度で復動させ、把持
装置を下降させてワークを解放させるシーケンス動作を
行うようになった部品取出し装置において、前述の目的
を達成するために、搬送機を駆動するモータの原位置か
らの回転量に相当するパルス数コードを発生してホーム
ポジションからの移動位置を指示するロータリエンコー
ダと、ワークの配列状態に対応してホームポジションか
ら各ワークの直前位置の距離に相当するパルス数を取出
し開始位置として設定する取出し開始位置設定手段と、
設定された各ワークの取出し開始位置データを記憶する
メモリと、把持装置がワークを把持した時点で発生する
ワーク把持信号に応答してメモリから次のワークの部品
取出し開始位置データを順に取込むと共に、この取込ん
だデータにロータリエンコーダが出力するパルス数コー
ドが一致すると、取出し動作開始信号を出力する取出し
開始判断手段とを、シーケンス制御装置に付加したこと
を特徴としている。
されたパレットの上方及びホームポジション間に架設さ
れたレールに装着された搬送機に、昇降可能な把持装置
が下設されると共に、パレット内に順に配列されたワー
クを把持し、ホームポジションに搬送してワークを解放
するように搬送機及び把持装置に対するシーケンス制御
装置を備えることにより、搬送機をホームポジションか
ら取出し開始位置に往動させて把持装置を下降させると
共に走行速度を減速させ、さらに往動させてワークを検
知してワークを把持させ、この把持状態で把持装置を上
昇させてホームポジションへ通常速度で復動させ、把持
装置を下降させてワークを解放させるシーケンス動作を
行うようになった部品取出し装置において、前述の目的
を達成するために、搬送機を駆動するモータの原位置か
らの回転量に相当するパルス数コードを発生してホーム
ポジションからの移動位置を指示するロータリエンコー
ダと、ワークの配列状態に対応してホームポジションか
ら各ワークの直前位置の距離に相当するパルス数を取出
し開始位置として設定する取出し開始位置設定手段と、
設定された各ワークの取出し開始位置データを記憶する
メモリと、把持装置がワークを把持した時点で発生する
ワーク把持信号に応答してメモリから次のワークの部品
取出し開始位置データを順に取込むと共に、この取込ん
だデータにロータリエンコーダが出力するパルス数コー
ドが一致すると、取出し動作開始信号を出力する取出し
開始判断手段とを、シーケンス制御装置に付加したこと
を特徴としている。
【０００６】このような部品取出し装置において、把持
ミスが生じた場合に素早く復旧させるためには、手動制
御操作により把持装置を把持ミスした部品の取出し開始
位置よりもホームポジション寄りに移動させ、シーケン
ス制御を再開させる
ミスが生じた場合に素早く復旧させるためには、手動制
御操作により把持装置を把持ミスした部品の取出し開始
位置よりもホームポジション寄りに移動させ、シーケン
ス制御を再開させる
【０００７】
【作用】ホームポジションから搬送機は取出し開始位置
へ往動する。取出し開始判断手段はロータリエンコーダ
の出力するコード信号が取出し開始位置のパルス数に一
致した時点で取出し開始信号を発生することにより、把
持装置は下降及び減速してさらに往動する。ワークセン
サがワークを検知した時点でワークを把持し、その把持
を検知して把持装置を上昇させてホームポジションへ通
常速度で復動し、把持装置を下降させてワークを解放す
る。この間、ワーク把持信号の発生時点で取出し開始判
断手段はメモリから次の取出し開始位置データを取込む
ことにより、次の取出し開始位置まで通常速度で往動し
て同様な把持動作を繰返す。
へ往動する。取出し開始判断手段はロータリエンコーダ
の出力するコード信号が取出し開始位置のパルス数に一
致した時点で取出し開始信号を発生することにより、把
持装置は下降及び減速してさらに往動する。ワークセン
サがワークを検知した時点でワークを把持し、その把持
を検知して把持装置を上昇させてホームポジションへ通
常速度で復動し、把持装置を下降させてワークを解放す
る。この間、ワーク把持信号の発生時点で取出し開始判
断手段はメモリから次の取出し開始位置データを取込む
ことにより、次の取出し開始位置まで通常速度で往動し
て同様な把持動作を繰返す。
【０００８】
【実施例】図１は、本発明の一実施例による部品取出し
装置の概略構成を示すもので、図３のものと同一符号は
同一もしくは同等部分を示す。フロア１にはパレット２
が設置され、そのフレーム２ａは把持装置５を通過させ
るように両側に設けられており、そのパレット内にウイ
ンドガラスであるワーク４が順に配列・支持されている
。パレット２の上方及びコンベア９の上方に位置したホ
ームポジションＨＰ間に架設されたレール３には、搬送
機６が走行可能に装着されている。この搬送機には、昇
降可能で、かつ垂直方向及び水平方向間で回動可能な吸
盤式の把持装置５が下設されている。この把持装置は、
水平方向への転向状態で付属のワークセンサ５ａがワー
ク４への当接を検知してワーク検知信号ａを発生すると
把持を行う。搬送機６は、搭載しているロータリエンコ
ーダ１３付のモータ１２で走行駆動され、さらにシーケ
ンス制御装置を備えている。
装置の概略構成を示すもので、図３のものと同一符号は
同一もしくは同等部分を示す。フロア１にはパレット２
が設置され、そのフレーム２ａは把持装置５を通過させ
るように両側に設けられており、そのパレット内にウイ
ンドガラスであるワーク４が順に配列・支持されている
。パレット２の上方及びコンベア９の上方に位置したホ
ームポジションＨＰ間に架設されたレール３には、搬送
機６が走行可能に装着されている。この搬送機には、昇
降可能で、かつ垂直方向及び水平方向間で回動可能な吸
盤式の把持装置５が下設されている。この把持装置は、
水平方向への転向状態で付属のワークセンサ５ａがワー
ク４への当接を検知してワーク検知信号ａを発生すると
把持を行う。搬送機６は、搭載しているロータリエンコ
ーダ１３付のモータ１２で走行駆動され、さらにシーケ
ンス制御装置を備えている。
【０００９】このシーケンス制御装置は、図２に示すよ
うに、回路本体２０及び本発明による取出し開始指令用
回路より構成されている。回路本体２０は搬送機６及び
把持装置５に対して従来と同様なシーケンス制御を行わ
せるもので、ａ．ホームポジションＨＰから搬送機６を
取出し開始信号ｂが発せられるまで往動させ、ｂ．取出
し動作開始位置で把持装置５を下降させて水平方向へ転
向させると同時に走行速度を減速させ、ｃ．さらに往動
させてワークセンサ５ａがワーク４を検知した時点で把
持させ、ｄ．その把持を検知して把持装置５を上昇させ
て垂直方向へ転向させると同時にホームポジションＨＰ
へ通常速度で復動させ、ｅ．把持装置５を下降させてワ
ーク４をコンベア９上に解放させ、ｆ．把持装置５を上
昇させてホームポジションＨＰへ復帰させる。この回路
本体２０には、手動の往復動回路が付属しており、把持
装置５に設けられた手動操作スイッチ１４の操作に応答
して前述のシーケンス動作から手動の往動又は復動動作
に切換える。
うに、回路本体２０及び本発明による取出し開始指令用
回路より構成されている。回路本体２０は搬送機６及び
把持装置５に対して従来と同様なシーケンス制御を行わ
せるもので、ａ．ホームポジションＨＰから搬送機６を
取出し開始信号ｂが発せられるまで往動させ、ｂ．取出
し動作開始位置で把持装置５を下降させて水平方向へ転
向させると同時に走行速度を減速させ、ｃ．さらに往動
させてワークセンサ５ａがワーク４を検知した時点で把
持させ、ｄ．その把持を検知して把持装置５を上昇させ
て垂直方向へ転向させると同時にホームポジションＨＰ
へ通常速度で復動させ、ｅ．把持装置５を下降させてワ
ーク４をコンベア９上に解放させ、ｆ．把持装置５を上
昇させてホームポジションＨＰへ復帰させる。この回路
本体２０には、手動の往復動回路が付属しており、把持
装置５に設けられた手動操作スイッチ１４の操作に応答
して前述のシーケンス動作から手動の往動又は復動動作
に切換える。
【００１０】一方、前述の部品取出し開始指令用回路は
、前述の取出し開始信号ｂを発生するもので、搬送機６
を駆動するモータ１２の原位置からの回転量に対応する
パルス数コードを発生してホームポジションＨＰからの
移動位置を指示するロータリエンコーダ１３と、ワーク
４の配列状態に対応してホームポジションＨＰから各ワ
ーク４の直前位置の距離に相当するパルス数を取出し開
始位置として設定する取出し開始位置設定手段２１と、
設定された各ワーク４の取出し開始位置データを記憶す
るメモリ２２と、メモリ２２から最初の取出し開始位置
データを取込むと共に、以後把持装置５がワーク４を把
持した時点で発生されるワーク把持信号ｃに応答して次
の取出し開始位置データを取込むと共に、この取込んだ
データにロータリエンコーダ１３のパルス数コード信号
が一致すると、取出し開始信号ｂを出力する取出し開始
判断手段２３とより構成されている。回路本体２０は、
ロータリエンコーダ１３の原位置のパルス数コードから
ホームポジションＨＰを検知し、最後の取出し開始位置
データから作業の終了を検知する。
、前述の取出し開始信号ｂを発生するもので、搬送機６
を駆動するモータ１２の原位置からの回転量に対応する
パルス数コードを発生してホームポジションＨＰからの
移動位置を指示するロータリエンコーダ１３と、ワーク
４の配列状態に対応してホームポジションＨＰから各ワ
ーク４の直前位置の距離に相当するパルス数を取出し開
始位置として設定する取出し開始位置設定手段２１と、
設定された各ワーク４の取出し開始位置データを記憶す
るメモリ２２と、メモリ２２から最初の取出し開始位置
データを取込むと共に、以後把持装置５がワーク４を把
持した時点で発生されるワーク把持信号ｃに応答して次
の取出し開始位置データを取込むと共に、この取込んだ
データにロータリエンコーダ１３のパルス数コード信号
が一致すると、取出し開始信号ｂを出力する取出し開始
判断手段２３とより構成されている。回路本体２０は、
ロータリエンコーダ１３の原位置のパルス数コードから
ホームポジションＨＰを検知し、最後の取出し開始位置
データから作業の終了を検知する。
【００１１】この実施例では、パレット２内に７枚のワ
ーク４が配置されており、メモリ２２には、それぞれの
配置位置に対応した取出し開始位置が、５００パルスか
ら１００パルスのピッチで１２００パルスまで設定され
ている。対応して、ロータリエンコーダ１３は、モータ
１２がそれぞれの取出し開始位置に相当する回転量に達
すると、順に対応するパルス数を指示するパルス数コー
ド信号を出力する。
ーク４が配置されており、メモリ２２には、それぞれの
配置位置に対応した取出し開始位置が、５００パルスか
ら１００パルスのピッチで１２００パルスまで設定され
ている。対応して、ロータリエンコーダ１３は、モータ
１２がそれぞれの取出し開始位置に相当する回転量に達
すると、順に対応するパルス数を指示するパルス数コー
ド信号を出力する。
【００１２】このように構成された部品取出し装置の動
作は、次の通りである。ホームポジションＨＰから搬送
機６は最初の取出し開始位置、即ち水平回動した把持装
置５の先端部が最初のワーク４の直前位置を占める位置
（５００パルス位置）へ往動する。取出し開始判断手段
２３はロータリエンコーダ１３の出力するコード信号が
５００パルスに一致した時点で取出し開始信号ｂを発生
することにより、把持装置５は下降及び転向すると同時
に減速してさらに往動する。ワークセンサ５ａがワーク
４を検知した時点でワーク４を把持し、その把持を検知
して上昇して垂直方向へ転向し、ホームポジションＨＰ
へ通常速度で復動し、下降してコンベア９上にワーク４
を載置させる。ワーク把持信号ｃの発生時点で、取出し
開始判断手段２３はメモリ２２から次の取出し開始位置
データを取込む。
作は、次の通りである。ホームポジションＨＰから搬送
機６は最初の取出し開始位置、即ち水平回動した把持装
置５の先端部が最初のワーク４の直前位置を占める位置
（５００パルス位置）へ往動する。取出し開始判断手段
２３はロータリエンコーダ１３の出力するコード信号が
５００パルスに一致した時点で取出し開始信号ｂを発生
することにより、把持装置５は下降及び転向すると同時
に減速してさらに往動する。ワークセンサ５ａがワーク
４を検知した時点でワーク４を把持し、その把持を検知
して上昇して垂直方向へ転向し、ホームポジションＨＰ
へ通常速度で復動し、下降してコンベア９上にワーク４
を載置させる。ワーク把持信号ｃの発生時点で、取出し
開始判断手段２３はメモリ２２から次の取出し開始位置
データを取込む。
【００１３】次に、搬送機６は次のワーク４を把持する
ために６００パルス位置まで通常速度で移動して減速し
、前述と同様な動作を繰り返す。最後のワーク４を把持
する場合には、１２００パルス位置まで通常速度で移動
する。このような作業の途中で、例えば５番目のワーク
４の取出し開始位置、即ち９００パルス位置で減速して
把持しようとして把持ミスが生じた場合、手動操作スイ
ッチ１４の操作によりシーケンス動作を中断させて、９
００パルス位置よりもホームポジションＨＰ寄りに、例
えば９００パルス及び８００パルス位置間に復動させる
。そしてシーケンス動作を再開させると、取出し開始位
置データは更新されず保持されたままであり、９００パ
ルス位置で再度取出し開始信号ｂが発せられ、５番目の
ワーク４の把持を行う。
ために６００パルス位置まで通常速度で移動して減速し
、前述と同様な動作を繰り返す。最後のワーク４を把持
する場合には、１２００パルス位置まで通常速度で移動
する。このような作業の途中で、例えば５番目のワーク
４の取出し開始位置、即ち９００パルス位置で減速して
把持しようとして把持ミスが生じた場合、手動操作スイ
ッチ１４の操作によりシーケンス動作を中断させて、９
００パルス位置よりもホームポジションＨＰ寄りに、例
えば９００パルス及び８００パルス位置間に復動させる
。そしてシーケンス動作を再開させると、取出し開始位
置データは更新されず保持されたままであり、９００パ
ルス位置で再度取出し開始信号ｂが発せられ、５番目の
ワーク４の把持を行う。
【００１４】
【発明の効果】以上、本発明によれば、部品の取出し動
作の開始位置が各ワークに応じて個有にパルス数により
設定されることにより、搬送機を取出すべきワークの直
前位置まで通常速度で移動させ得るために、作業時間が
短縮される。また、ワークの配列状態が変更になった場
合にも各パルス数を再設定するだけで容易に対応できる
。
作の開始位置が各ワークに応じて個有にパルス数により
設定されることにより、搬送機を取出すべきワークの直
前位置まで通常速度で移動させ得るために、作業時間が
短縮される。また、ワークの配列状態が変更になった場
合にも各パルス数を再設定するだけで容易に対応できる
。
【００１５】把持ミスが生じた場合には、手動動作で僅
かに復動させるだけで直ちに通常の動作状態に復帰させ
得、ラインを停止させる等の問題もなくなる。
かに復動させるだけで直ちに通常の動作状態に復帰させ
得、ラインを停止させる等の問題もなくなる。
【図１】本発明の一実施例による部品取出し装置の概略
側面図である。
側面図である。
【図２】同部品取出し装置の回路構成を示す図である。
【図３】従来の同部品取出し装置の概略構成を示す図で
ある。
ある。
２ パレット
３ レール
４ ワーク
５ 把持装置
５ａ ワークセンサ
６ 搬送機
１４ 手動操作スイッチ
Claims (2)
- 【請求項１】 フロアに設置されたパレットの上方及
びホームポジション間に架設されたレールに装着された
搬送機に、昇降可能な把持装置が下設されると共に、パ
レット内に順に配列されたワークを把持し、ホームポジ
ションに搬送してワークを解放するように搬送機及び把
持装置に対するシーケンス制御装置を備えることにより
、搬送機をホームポジションから取出し開始位置に往動
させて把持装置を下降させると共に走行速度を減速させ
、さらに往動させてワークを検知してワークを把持させ
、この把持状態で把持装置を上昇させてホームポジショ
ンへ通常速度で復動させ、把持装置を下降させてワーク
を解放させるシーケンス動作を行うようになった部品取
出し装置において、搬送機を駆動するモータの原位置か
らの回転量に相当するパルス数コードを発生してホーム
ポジションからの移動位置を指示するロータリエンコー
ダと、ワークの配列状態に対応して前記ホームポジショ
ンから前記各ワークの直前位置の距離に相当するパルス
数を取出し開始位置として設定する取出し開始位置設定
手段と、設定された前記各ワークの取出し開始位置デー
タを記憶するメモリと、前記把持装置が前記ワークを把
持した時点で発生するワーク把持信号に応答して前記メ
モリから次の前記ワークの部品取出し開始位置データを
順に取込むと共に、この取込んだデータに前記ロータリ
エンコーダが出力するパルス数コードが一致すると、取
出し開始信号を出力する取出し開始判断手段とを、シー
ケンス制御装置に付加したことを特徴とする部品取出し
装置。 - 【請求項２】 請求項１の部品取出し装置において、
把持装置がワークを把持ミスした際に、手動制御操作に
より把持装置を把持ミスした部品の取出し開始位置より
もホームポジション寄りに移動させ、シーケンス制御を
再開させることを特徴とする部品取出し装置の使用方法
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4075391A JPH04260536A (ja) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | 部品取出し装置及びその使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4075391A JPH04260536A (ja) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | 部品取出し装置及びその使用方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04260536A true JPH04260536A (ja) | 1992-09-16 |
Family
ID=12589393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4075391A Pending JPH04260536A (ja) | 1991-02-14 | 1991-02-14 | 部品取出し装置及びその使用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04260536A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013010155A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Canon Inc | 対象物把持装置、対象物把持装置の制御方法、およびプログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6227234A (ja) * | 1985-07-27 | 1987-02-05 | Murata Mach Ltd | 産業用ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS6360843A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-16 | Toyota Motor Corp | 吸着パツドを用いたワ−クの搬送方法及び装置 |
-
1991
- 1991-02-14 JP JP4075391A patent/JPH04260536A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6227234A (ja) * | 1985-07-27 | 1987-02-05 | Murata Mach Ltd | 産業用ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS6360843A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-16 | Toyota Motor Corp | 吸着パツドを用いたワ−クの搬送方法及び装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013010155A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Canon Inc | 対象物把持装置、対象物把持装置の制御方法、およびプログラム |
| US9044858B2 (en) | 2011-06-28 | 2015-06-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Target object gripping apparatus, method for controlling the same and storage medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4035904A (en) | Automatic article working system | |
| KR100418455B1 (ko) | 로봇에의한제작품의처리방법 | |
| JPH037571B2 (ja) | ||
| US5242045A (en) | Conveying system | |
| JPH04260536A (ja) | 部品取出し装置及びその使用方法 | |
| JPH06238541A (ja) | 工作機械のローダ及びワーク受け渡し方法 | |
| JPS61136738A (ja) | プリント基板チヤツク装置 | |
| KR960006348B1 (ko) | Nc 루터 자동 가공 시스템 | |
| JPS59200304A (ja) | 工業用ロボツトの制御方法 | |
| JPH04340104A (ja) | ローダ制御装置 | |
| JPS5828069B2 (ja) | ワ−ク搬送装置 | |
| JP4178754B2 (ja) | ワーク搬送システム | |
| JPH03228400A (ja) | 部品自動挿入機の挿入エラー部品除去装置 | |
| JP2882067B2 (ja) | プレス用ロボット | |
| JPH10139164A (ja) | 物品処理設備 | |
| JPS6312518A (ja) | 自動組立用搬送装置 | |
| JPH02292151A (ja) | ワーク搬送装置 | |
| JPH0738278Y2 (ja) | 部品取出し装置 | |
| KR100422633B1 (ko) | 차량 조립라인의 패널 로딩장치 및 방법 | |
| KR920006392Y1 (ko) | 벨트콘베이어 및 비임센서를 이용한 공작물 자동공급장치 | |
| JPS63288603A (ja) | クランクシャフト切削機 | |
| JPH04274832A (ja) | ブランク吸上装置 | |
| CN114408536A (zh) | 晶棒翻转设备以及晶棒翻转方法 | |
| JPH01104517A (ja) | 部品供給方法及び部品供給装置 | |
| JPS6112517A (ja) | フイ−ダ用制御装置 |