KR960006348B1 - Nc 루터 자동 가공 시스템 - Google Patents

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Abstract

내용 없음.

Description

NC 루터 자동 가공 시스템
제 1 도는, 본 발명의 실시예인 NC 루터 가공장치의 전체평면도,
제 2 도는, 제 1 도의 표준스토퍼의 개략구성도,
제 3 도는, 제 2 도의 표준스토퍼의 일부 확대구성도,
제 4 도는, 제 1 도의 NC 루터 가공장치를 제어하는 제어장치 블럭도,
제 5 도는, 제 1 도의 NC 루터 가공장치의 동작을 설명하는 플로어 챠트,
제 6 도는, 제 1 도의 NC 루터 가공장치의 동작을 설명하는 플로어 챠트,
제 7 도는, 본 발명의 다른 실시예의 NC 루터 가공장치의 일부구성도,
제 8 도는, 본 발명의 또 다른 실시예의 NC 루터 가공장치의 일부구성도,
제 9 도는, 본 발명의 또 다른 실시예의 NC 루터 자동가공 시스템의 전체 평면도,
제 10 도는, 제 9 도의 시스템의 측면도,
제 11 도는, 제 9 도 및 제 10 도의 NC 루터 자동가공 시스템을 제어하는 제어장치의 블럭도,
제 12 도는, 제 9 도 및 제 10 도의 NC 루터 자동가공 시스템의 동작을 설명하는 플로어 챠트,
제13도는, 제9도 및 제10도의 NC 루터 자동가공 시스템의 동작을 설명하는 플로어 챠트,
제 14 도는, 본 발명의 다른 실시예의 NC 루터 자동가공 시스템의 일부 구성도,
제 15 도는, 본 발명의 또 다른 실시예의 NC 루터 자동가공 시스템의 일부 구성도,
제 16 도는, 제 1 도의 NC 루터 자동가공 장치의 동작을 설명하는 플로어챠트.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
1 : 피가공판창고 2,2a,2b,2c : 선반부
3 : 피가공판 4,4a,4b : 패리트
7 : 밑판 8 : 트레버서
9 : NC루터 제어장치 10 : 트레버서 제어장치
11 : 공급 컨베이어 12 : 반출 컨베이어
13 : 컨베이어 제어장치 14 : 로보트
15 : 작동아암 16 : 흡착부
17 : 로보트 제어장치 18 : 주제어장치(집중제어장치)
19 : NC루터 20 : 테이블
21 : 헤드 22 : 제1제어장치
23 : 제2제어장치 24a, 24b, 24c : 표준스톱퍼
25 : 상하 실린더 26 : 지지대
27 : 실린더 28 : 맞닿는 면
33,34 : 모터 35 : 회전운동모터
36 : 서보모터 37 : 흡착펌프
38 : 테이블흡착펌프 39 : NC루터 구동장치
40 : 흡착센서 291,292,293,29a,29b,29c : 센서
본 발명은, 목질의 판, 합관, 수지, 파티클보드, 스타우드, 경금속의 평판등의 피가공판을 무인으로 연속가공하기 위한 NC 루터 자동가공 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, NC 루터 자동가공 시스템의 테이블은 속이 빈 금속으로 구성되며, 속이 빈 부분과 표면의 다수의 구멍이 연결되어 통하며, 또 피가공판을 흡착하기 위하여, 테이블에 흡착펌프가 접속되어 있다. 이와같이 테이블에 피가공판을 위치시켜서 가공하는 경우, 가공구가 목재의 판을 관통하는 경우가 있기 때문에, 피가공판을 직접 NC 루터의 테이블 위에 놓지 않고, 미리 목재등으로 구성되며, 또 피가공판을 흡착하기 위한 작은 구멍을 피가공판에 대응하여 설치한 밑판을 사용하고 있다.
그러나, 이 밑판은 NC 루터의 근방에 무질서하게 놓여지며 피가공판에 대응한 밑판을 그 안에서 분별하여 NC 루터에 셋트하기 때문에, 작업성이 대단히 나쁘다고 하는 문제가 있었다.
본 발명은, 패리트 상에 미리 놓여진 밑판과 피가공판을 공급 컨베이어로 차례로 반송하여 NC 루터로 차례로 가공하므로서 동력을 줄일 수 있는 NC 루터 자동가공 시스템을 제공하는 것이다.
또, 본 발명의 다른 목적은, 미리 밑판과 피가공판을 피가공판 창고에 격납하여 처리능력을 향상시킨 NC 루터 자동가공 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명은, 상기 목적을 달성하기 위하여, 반송장치에 보내진 1장 또는 여러장의 피가공판과 이 피가공판에 합친 밑판을 쌓아넣은 패리트에서 밑판을 테이블의 소정위치에 반송하여 위치결정하고 이 위치결정한 밑판 상에 상기 패리트상의 상기 피가공판을 1장씩 반송하여 위치결정하는 로보트와, 상기 위치결정된 피가공판을 가공하는 NC 루터로 된 것이다.
또, 본 발명은, 1장 또는 여러장의 피가공판과 이 피가공판에 맞춘 밑판을 미리 쌓은 다수의 패리트를 격납하고, 지정된 패리트 위치에 트레버서를 이동하여 지정된 피가공판과 밑판을 실은 패리트를 트레버서로 실어서 보내는 위치까지 반송하는 피가공판 창고와, 실어서 보내는 위치에 놓여진 패리트를 지정위치까지 반송하는 공급컨베이어와, 이 공급컨베이어의 소정위치에 보내진 패리트로부터 상기 밑판을 테이블의 소정위치로 반송하여 위치결정함과 동시에, 이 위치결정한 밑판의 위에 상기 패리트 상의 상기 피가공판을1장씩 반송하여 위치결정하는 로보트와, 상기 밑판상에 위치결정된 피가공판을 가공하는 NC 루터로 이루어지는 것이다.
제 1 도를 참조하면, 본 발명의 실시인 NC 루터 가공장치에서는, 공급 컨베이어(11) 및 반출 컨베이어(12)가 나란히 설치되며, 이 공급 컨베이어(11)와 반출 컨베이어(12)를 제어하는 컨베이어 제어장치(13)가 장착되어 있다. 이들 공급 컨베이어(11) 및 반출 컨베이어(12) 근방에 로보트(14)가 장착되며, 이 로보트(14)는 작동아암(15)의 끝단에 흡착부(16)가 접속되고, 작동아암(15)이 방해되지 않는 로보트(14)로부터 떨어진 위치에 로보트 제어장치(17)가 장착되며, 이 로보트 제어장치(17)의 측부에 주 제어장치(18)가 나란히 설치되어 있다.
또, 로보트(14)의 근방에 NC 루터(19)의 테이블(20)이 장착되며, NC 루터(19)의 베드(21)에 제 1 제어장치(22) 및 제 2 제어장치(23)가 장착되며, 또 NC 루터(19)의 베드부분에 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)가 장착되어있다.
또, 제 2 도 및 제 3 도를 참조하면, 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)는 테이블(20)의 하부베드 부분에 상하실리더(25)가 장착되며, 이 상하실린더(25)의 작동축에 지지대(26)가 고정부착되며, 이 지지대(26)에 실린더(27)가 고정부착되어 있다.
이 실린더(27)의 자동축에 검출부(28)이 고정부착되며, 이 검출부(28)의 맞닿은 면(28')은 테이블(20)의 측면과 일치되며, 이 맞닿는 면(28')에 피가공판(3)용의 센서(29') 및 밑판(7)을 검출하는 센서(292)가 장착되어 있다.
이 센서(291), 센서(292)는, 예를들면 리미트 스위치, 전자센서, 광센서, 근방스위치 등을 사용할 수 있고, 밑판(7) 및 피가공판(3)이 테이블(20)상에 세트된 때, 검출부(28)의 맞닿는 면(28')이 밑판(7) 및 피가공판(3)의 측면과 접촉한 것을 검지한다.
또, 제 4 도를 참조하면, 제 1 도에 나타낸 주 제어장치(18)에 컨베이어 제어장치(13)가 접속되며, 이 컨베이어 제어장치(13)에 공급 컨베이어(11)를 구동하는 모터(33) 및 반출 컨베이어(12)를 구동하는 모터(34)가 접속되어 있다.
또, 주 제어장치(18)에 로보트 제어장치(17)가 접속되며, 이 로보트 제어장치(17)에 로보트(14)를 구동하는 구동모터(35), 작동아암(15)을 구동하는 서보모터(36) 및 흡착부(16)로 밑판(7) 또는 피가공판(3)을 흡착하는 흡착펌프(37)가 접속되어 있다.
또, 주 제어장치(18)에 NC 루터(19)의 제 1 제어장치(22) 및 제 2 제어장치(23)가 접속되며, 제 1 제어장치(22)에 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)가 접속되며, 이들 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)의 각각의 센서(24a), (24b), (24c)의 출력이 제 1 제어장치(22)에 입력되어 있다.
또 제 2 제어장치(23)에는, 테이블(20)의 흡착펌프(38), 피가공판(3)을 가공하는 NC 루터 구동장치(39) 및 테이블(20)의 흡착암을 검출하는 흡착센서(40)가 접속되어 있다.
이어서, 본실시예의 동작을 제 5 도 및 제 6 도의 플로어 챠트에 의하여 설명한다.
먼저, 전원이 온으로 되어 스타트하면, NC 루터(19)를 원점으로 복귀한다(스텝 1).
이어서, 집중제어장치(18)에 의하여 로보트 제어장치(17), 컨베이어 제어장치(13), NC 루터 제어장치(22)에 스타트 신호와 프로그램 신호를 보낸다(스텝 2).
여기에서, 공급 컨베이어(11)의 공급장치에 패리트가 놓여지면, 공급 컨베이어(11)의 모터(32)가 구동되며, 공급 컨베이어(11)의 공급장치로부터 밑판(7) 및 패리트(3)가 쌓여진 패리트(도시하지 않음)를 공급 컨베이어의 지정위치로 이동한다.
이 경우, 패리트가 직접 공급 컨베이어(11)의 지정위치로 놓여진 경우는 공급 컨베이어(11)의 모터(32)는 구동되지 않는다.
그리하여, 공급 컨베이어(11)의 지정위치에 패리트가 놓여졌는가 놓여지지 않았는가가 판단되며(스텝 3), 패리트가 공급 컨베이어(11)의 지정위치에 있으면, 로보트 제어장치(17)는 회전운동 모터(35)를 구동하여 로보트(14)를 회전운동하고, 서보모터(36)로 작동아암(15)을 구동하며, 흡착부(16)를 패리트 상의 밑판(7)상으로 이동한다.
그리고, 흡착펌프(37)를 구동하여, 흡착부(16)로 밑판(7)을 흡착하고 작동아암(15)을 구동하여 밑판(7)을 NC 루터(19)의 테이블(20)상으로 이동한다(스텝 4).
여기에서, NC 루터 제어장치(22)는, 실린더(25),(27)를 구동하여 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)를 테이블(20)측면의 지정위치에 검출부(28)을 배치한다(스텝 5).
로보트(14)는 흡착부(16)로 흡착되어 있는 밑판(7)을 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)의 검출부(28)의 맞닿는 면(28')에 맞닿도록 이동한다(스텝 6).
이 때, 제 1 제어장치(22)는 센서(24a), (24b), (24c) 온으로 되었는가 되지 않았는가를 판단하고(스텝 7), 온으로 될 때, NC 루터(19)의 흡착펌프(38)를 구동하며, 밑판(7)을 테이블(20)상에 흡착한다(스텝 8).
이 후, 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)는 실린더(25), (27)의 작동에 의하여 소정의 위치로 복귀한다(스텝 9).
이어서, 로보트(14)는 흡착부(16) 위의 패리트 상의 피가공판(3)을 흡착하고 테이블(2)상으로 이동한다(스텝 10).
그리고, 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)가 스텝 15와 같이 작동하며, 검출부(28)를 소정 위치로 배치한다(스텝 11).
또, 스텝 6과 같이 로보트(14)를 작동하여 피가공판(3)이 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)의 검출부(28)에 맞닿도록 이동하며(스텝 12), 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)의 모든 검출부(28)에 피가공판(3)이 맞닿았는가 맞닿지 않았는가를 센서 (24a), (24b), (24c)로 부터의 신호로 판단하고(스텝 13), 센서(24a), (24b), (24c)로부터의 신호가 보내져 오면, NC 루터(19)의 흡착펌프(38)을 작동한다(스텝 14).
이 밑판(7)의 흡착과 피가공판(3)의 흡착은 흡착펌프(37)의 도시하지 않은 접속호스에 장착된 전자밸브에 의하여 이루어진다.
그 후, 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)는 실린더(25), (27)의 작동에 의하여 소정위치로 되돌아간다(스텝 15).
이어서, NC 루터 제어장치(9)는 NC 루터 구동장치(39)를 소정의 프로그램에 의하여 구동하고, 피가공판(3)을 가공한다(스텝 16).
그리고, 피가공판(3)의 1장의 가공이 완료하였는가 아니하였는가가 판단되고(스텝 17), 가공이 종료하면, 피가공판(3)의 흡착을 멈추고 로보트(14)를 작동하여 밑판(7)상으로부터 피가공판(3)을 흡착부(16)로 흡착하며, 반출 컨베이어(12)상으로 반송한다(스텝 18).
그리고, 공급 컨베이어(11)상의 패리트 상에 있는 피가공판(3)의 가공이 종료할 때마다, 로보트 제어장치(17)에서 공급 컨베이어(11)상의 패리트 상의 피가공판(3)의 가공이 모두 종료하였는가 종료하지 않았는가가 판단되고(스텝 19), 종료하지 않았다면 스텝 10으로 되돌림 가공을 계속한다.
그리고, 패리트 상의 피가공판의 가공이 종료하면, 다음의 가공이 있는가 없는가가 컨베이어 제어장치(13)에 장착된 스위치등으로 입력된 신호에 의하여 주 제어장치(18)가 판단한다(스텝 20).
다음의 가공이 없으면, 테이블(20) 상에 밑판(7)을 흡착하는 흡착펌프(38)의 작동을 정지하며(스텝 21), 로보트(14)를 작동하여 밑판(7)은 반출 컨베이어(12)에 이동되고(스텝 22), 피가공판(3)과 함께 반출된다.
또, 스텝 20에서 다음의 가공이 있는 경우, 테이블(20)상의 밑판(7)을 다시 사용하거나 가공하는 종류가 다르면, 밑판(7)을 사용하지 않았는가가 판단되며(스텝 23), 밑판(7)을 다시 사용하지 않는 경우는, 로보트(14)를 작동하여 테이블(20)상의 밑판(7)을 반출 컨베이어(12)로 이동한다(스텝 24).
그리고, 스텝 4로 되돌아가고, 앞에서 설명한 바와 같이 패리트 상의 밑판(7)을 테이블(20)상으로 위치결정시킨 후, 피가공판(3)을 가공한다.
여기에서, 밑판(7)을 다시 사용하는 경우는, 스텝 10으로 되돌아가고, 패리트로부터 피가공판(3)을 테이블(20)로 이동하여 가공한다.
본 실시예에서는, 이와같이, 반송 컨베이어에 보내진 패리트로부터 밑판(7)을 NC 루터(19)의 테이블(20)에 위치결정한 후, 피가공판(3)을 밑판(7)상에 위치결정하여 가공하므로서 테이블(20)이 금속제일지라도 가공구를 손상하는 일이 없고, 또 피가공판(3)의 종류가 변경된 때, 피가공판(3)과 함께 보내진 밑판(7)을 간단하게 교체할 수 있기 때문에, 작업능률이 향상된다고 하는 잇점이 있다.
제 7 도를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예의 NC 루터 자동가공 시스템에 있어서,11은 공급 컨베이어, 12는 반출 컨베이어, 13은 컨베이어 제어장치, 14는 로보트, 15는 작동아암, 16은 흡착부이며, 이 들의 구성은 상기 실시예와 같기 때문에, 설명을 생략하지만, 본 실시예에서는 NC 루터(19a), (19b)를 로보트(14) 근방으로 배치하며 공급 컨베이어(11)에 보내어져 온 밑판(7) 및 피가공판(3)을 로보트(14)로 차례로 위치결정하며, 가공이 종료한 피가공판(3)은 로보트(14)로 차례로 반출 컨베이어(12)로 보내는 것이다.
이와같이 구성한 본 실시예에서는, 2대의 NC 루터(19a), (19b)에 의하여 처리능력이 대폭 향상된다고 하는 잇점이 있다.
제 8 도를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예의 NC 루터 자동가공 시스템에 있어서, 공급 컨베이어(11),(12)를 길게 구성하며, 이 공급 컨베이어(11)의 연장부분에 2대의 NC 루터(19a),(19b) 및 로보트(14a),(14b)를 배치한다.
이와같이 구성한 본 실시예에서는, 공급 컨베이어(11)상의 패리트(4)를 각각 로보트(14a),(14b)의 위치까지 반송하며, 밑판(7) 및 피가공판(3)을 각각 로보트(14a),(14b)로 차례로 위치결정하며, 가공이 종료하면, 각각의 로보트(14a), (14b)로 피가공판(3) 또는 밑판(7)을 공급 컨베이어(11)로 보내는 것이며, 처리능력이 더욱 향상된다고 하는 잇점이 있다.
또, 상기 실시예에서는, NC 루터(19)를 2대로 설치하였으나, 3대이상 설치하여도 좋다.
제9도 및 제10도를 참조하면, 본 발명의 NC 루터 자동가공 시스템에서는, 피가공판 창고(1)는 선반부(2)가, 본 실시예에서는 2열로 성치되며 다수의 피가공판(3)이 놓여진 패리트(4)가 놓여져 있다.
또 밑판(7)은 적어도 선반부(2c)의 위치의 1개소에 놓여져 있으나, 선반부(2)의 여러 개소에 분산하여도 좋다.
또, 선반부(2d)의 적어도 1개소에 패리트(4)가 놓여져 있다.
또, 선반부(2) 사이에 트레버서(8)를 이동하는 레일이 설치되며 또, 레일의 끝단부에 트레버서 제어장치(10)가 장착되어 있다. 이 트레버서 제어장치(10)의 한쪽에 공급 컨베이어(11)가, 트레버서 제어장치(10)의 다른 쪽에는 반출 컨베이어(12)가 장착되며 또, 이들의 공급, 반출 컨베이어(11),(12)를 제어하는 컨베이어 제어장치(13)가 장착되어 있다.
또, 트레버서 제어장치(10)의 근방에 로보트(14)가 장착되며, 이 로보트(14)는 작동아암(15)의 끝단에 흡착부(16)가 접속되며 작동아암(15)이 방해되지 않는 로보트(14)로부터 떨어진 위치에 로보트 제어장치(17)가 장착되며, 이 로보트 제어장치(17)의 측부에 주 제어장치(18)가 나란히 설치되어 있다.
또, 로보트(14)의 근방에 NC 루터(19) 테이블(20)이 장착되며, NC 루터(19)의 베드(21)에 제1제어장치(22) 및 제2제어장치(23)가 장착되며, 또 NC 루터(19)의 베드부분에 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)가 장착되어있다.
또, 제11도를 참조하면, 제 9 도 및 제 10 도의 주 제어장치(18)에 데이터베이스를 통하여 트레버서 제어장치(10)가 접속되며, 이 트레버서 제어장치(10)에 트레버서(8)를 피가공판 창고(1)와 공급 컨베이어(11)와 반출컨베이어(12) 사이에서 구동하는 구동모터(30), 트레버서(8)를 상하로 이동하는 상하모터(31) 및 트레버서(8)를 선반부(2)의 방향으로 이동하는 이동 실린더(32)가 접속되어 있다. 또, 주 제어장치(18)에 컨베이어제어장치(13)가 접속되며, 이 컨베이어 제어장치(13)에 공급 컨베이어(11)를 구동하는 모터(33) 및 반출 컨베이어(12)를 구동하는 모터(34)가 접속되어 있다.
또, 주 제어장치(18)에 로보트 제어장치(17)가 접속되며, 이 로보트 제어장치(17)에 로보트(14)를 회전운동하는 회전운동모터(35), 작동아암(15)을 구동하는 서보모터(36) 및 흡착부(16)로 밑판(7) 또는 피가공판(3)을 흡착하는 흡착펌프(37)가 접속되어 있다.
또, 주 제어장치(18)에 NC 루터(19)의 제 1 제어장치(22) 및 제 2 제어장치(23)가 접속되며, 제 1제어장치(22)에 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)가 접속되며, 이 들 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)에 각각의 센서(24a), (24b), (24c)가 접속되어 있다.
또, 제 2 제어장치(23)에는, 테이블(20)의 흡착펌프(38), 피가공판(3)을 가공하는 NC 루터 구동장치(39) 및테이블(20)의 흡착압을 검출하는 흡착센서(40)가 접속되어 있다.
이어서, 본실시예의 동작을 제 12 도 및 제 13도 의 플로어 챠트에 의하여 설명한다.
먼저, 전원이 온으로 되어 스타트하면, NC 루터(19)를 원점으로 복귀하고, 로보트(14)를 원점으로 복귀하고, 트레버서(8)를 소정위치로 되돌린다(스텝 31).
이어서, 집중제어장치(18)에 의하여 트레버서 제어장치(10), 로보트 제어장치(17), 컨베이어 제어장치(13), 제1제어장치(22)에 스타트신호와 프로그램 신호를 보낸다(스텝 32). 그리고, 트레버서 제어장치(10)는, 구동모터(30), 상하모터(31), 이동실린더(32)를 구동하여 트레버서(8)를 피가공판 창고(1)의 지정된 선반부(2)에이동하고 지정된 패리트(4)를 트레버서(8)에 싣는다(스텝 33).
이 때, 패리트(4)의 피가공판(3)상에 밑판(7)이 실려진 패리트(4a)인가 놓여지지 않은 패리트(4b)가 트레버서(8)가 이동한 위치에 의하여 판단되며(스텝 34), 밑판(7)이 실려져 있다면, 트레버서(8)의 패리트(4a)는 공급 컨베이어(11)의 소정위치에 반송된다(스텝 35). 또, 밑판(7)이 실리어 있지 않으면, 트레버서(8)를 밑판(7)이 놓여져 있다면, 트레버서(8)를 밑판(7)만이 쌓여져있는 위치로 이동하여(스텝 36), 밑판(7)의 밑에서부터 패리트(4)와 피가공판(3)을 집어 올리므로서 피가공판(3)상에 밑판(7)을 싣는다(스텝 37).
이 피가공판(3)과 밑판(7)을 실은 패리트(4)는 공급 컨베이어(11)로 반송된다.
공급 컨베이어(11)의 모터(33)가 구동되며, 패리트(4)를 공급 컨베이어의 지정위치로 이동한다(스텝 38).
패리트(4)가 지정위치로 이동되면, 로보트 제어장치(17)는 회전운동 모터(36)를 구동하여 작동아암(15)을 구동하고, 흡착부(16)를 밑판(7)상으로 이동한다.
그리고 흡착펌프(37)를 구동하여 흡착부(16)로 밑판(7)을 흡착하고 작동아암(15)을 구동하여 밑판(7)을 NC 루터(19)의 테이블(20)상으로 이동한다(스텝 39).
여기에서, NC 루터 제어장치(22)는 실린더(25), (27)를 구동하여 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)를 NC루터(19)의 베드 측면의 지정위치에 검출부(26)를 배치한다(스텝 40). 로보트(14)는 흡착부(16)로 흡착하고 있는 밑판(7)을 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)의 검출부(28')에 맞닿도록 이동한다(스텝 41).
이 때, 제 1 제어장치(22)는 센서(24a), (24b), (24c) 모두가 온으로 되어 있는가 아닌가를 판단하고(스텝 42), 온으로 될 때, NC 루터(19)의 흡착펌프(37)를 구동하고 밑판(7)을 테이블(20)상으로 흡착한다(스텝 43). 이후, 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)는 실린더(25), (27)의 작동에 의하여 소정위치로 되돌아 간다(스텝 44).
이어서, 로보트(14)는 흡착부(16)로 공급 컨베이어(11)상의 피가공판(3)을 흡착하고 테이블(20)상으로 이동한다(스텝 45). 그리고, 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)가 스텝 10과 같이 작동하고 검출부(28)를 소정위치로 배치한다(스텝 46).
또, 스텝 11과 같이 로보트(14)작동하여 피가공판(3)이 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)의 검출부(28)에 맞닿도록 이동하고(스텝 47), 표준스토퍼(24a), (24b), (24c) 전부의 검출부에 피가공판(3)이 맞닿았는가를 센서(24a), (24b), (24c)로 확인하면(스텝 48), NC 루터(19)의 흡착펌프(37)를 작동하여, 테이블(20)상의 밑판(7)상의 피가공판(3)을 흡착한다(스텝 49).
이 밑판(7)의 흡착과 피가공판(3)의 흡착은 도시하지 않은 전자밸브로 행한다.
그 후, 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)는 실린더(25), (27)의 작동에 의하여 소정위치로 되돌아 간다(스텝 50).
이어서, 제 2 제어장치(23)는 NC 루터 제어장치(38)를 소정의 프로그램에 의하여 작동하고 피가공판(3)을 가공한다(스텝 51).
그리고 피가공판(3)의 1장의 가공이 종료되었는가를 판단하며(스텝 52), 가공이 종료하면 피가공판(3)의 흡착을 멈추고 로보트(14)를 작동하여 밑판(7)상으로부터 피가공판(3)을 흡착부(16)로 흡착하며, 반출 컨베이어(12)상으로 반송한다(스텝 53).
그리고, 공급 컨베이어(11)상의 패리트 상에 있는 피가공판(3)의 가공이 종료할 때마다, 스텝 45로 되돌림 가공을 계속한다.
또 제 2 제어장치(23)에서 공급 컨베이어(11)상의 패리트(4)상의 피가공판(3)이 없게 되었는가 아닌가가 판단되고(스텝 54), 패리트(4)상의 피가공판(3)이 없게 되면, 다음 가공이 있는가 없는가가 제 2 제어장치(23)에서 판단된다(스텝 55).
다음의 가공이 없다면, 테이블(20)상의 밑판(7)을 흡착하는 흡착펌프(38)의 작동을 정지하고(스텝 56), 로보트(14)를 작동하여 밑판(7)을 반출 컨베이어(12)로 이동한다(스텝 57).
이 후, 밑판(7)은 피가공판(3)과 함께 패리트(4)상에 실려져 피가공판 창고(1)로 반출된다.
또, 스텝 25에서 다음의 가공이 있는 경우, 테이블(20)상의 밑판(7)을 다시 사용하거나 가공하는 종류가다르면, 밑판(7)을 사용하지 않았는가가 판단되며(스텝 58), 밑판(7)을 다시 사용하지 않는 경우는 로보트(14)를 작동하여 테이블(20)상의 밑판(7)을 반출 컨베이어(12)로 이동한다(스텝 59).
그리고, 스텝 3로 되돌아가고, 앞에서 설명한 바와 같이 패리트(4)상의 밑판(7)을 실어서 밑판(7)을 테이블(20)상으로 위치결정시킨 후 피가공판(3)을 가공한다.
여기에서, 밑판(7)을 다시 사용하는 경우는, 스텝 38에 있어서, 패리트(4)상에 피가공판(3)과 밑판(7)이공급 컨베이어(11)로 보내지기 때문에, 밑판(7)을 테이블(20)상으로 이동하지 않고 그대로 반송 컨베이어(12)로 이동하며(스텝 60), 스텝 45로 점프한다.
또 상기 실시예에서 테이블(20)상에 밑판(7)이 셋트되어 있는 경우, 트레버서(8)로 피가공판(3)과 밑판(7)을 패리트(4)에 실리어 공급 컨베이어(11)로 보내도록 하였으나, 밑판(7)이 실려져 있지 않은 패리트(4)를 그대로 반출하고, 또 밑판(7)이 실려져 있는 패리트(4)로부터는 밑판(7)을 제거하여 보내도록 하여도 좋다.
또, 피가공판(3)과 밑판(7)을 동시에 반송하도록 하였으나, 밑판(7)만을 먼저 반송하고 뒤로부터 피가공판(3)을 반송하여도 좋다.
본 실시예에서는, 이와같이 피가공창고(1)에서 트레버서(8)로부터 패리트(4)상에 피가공판(3)과 밑(7)을실어서 반송 컨베이어(11)로 반송하면, 로보트(14)가 작동하여 먼저 밑판(7)을 위치결정한 후, 피가공판(3)을 밑판(7)상에 위치결정하여 가공하기 때문에 피가공판(3)에 필요한 밑판(7)이 항상 피가공판(3)과 함께 반송되며 또, 다음의 패리트(4)의 피가공체(3)를 가공하는 경우, 기존에 위치결정되어 있는 밑판(7)을 사용할수 있는 경우는, 뒤로부터 보내진 밑판(7)을 도중에서 생략할 수 있기 때문에, 그것에 의한 위치결정시간이 단축된다.
제 14 도를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예의 NC 루터 자동가공 시스템에 있어서, 8은 트레버서, 10은 트레버서 제어장치, 11은 공급 컨베이어, 12는 반출 컨베이어, 13은 컨베이어 제어장치, 14는 로보트, 15는작동아암, 16은 흡착부이며, 이 들의 구성은 상기 실시예와 같기 때문에 설명을 생략하지만, 본 실시예에서는 NC 루터(19a), (19b)를 로보트(14) 근방으로 배치하며 공급 컨베이어(11)에 보내어져 온 밑판(7) 및 피가공판(3)을 로보트(14)로 차례로 위치결정하며, 가공이 종료한 피가공판(3)은 로보트(14)로 차례로 반출 컨베이어(12)로 보내는 것이다.
이와같이 구성한 본 실시예에서는, 2대의 NC 루터(19a), (19b)에 의하여 처리능력이 대폭 향상된다고 하는 잇점이 있다.
제 15 도를 참조하면, 본 발명의 NC 루터 자동가공 시스템에서, 8은 트레버서, 10은 트래버서 제어장치이고, 이 들의 구성은 상기 실시예와 같기 때문에 설명을 생략하지만, 본 실시예에서는 공급 컨베이어(11) 및 반출 컨베이어(12)를 길게 구성하고, 이 공급 컨베이어(11)의 연장 부분에 2대의 NC루터(19a), (19b) 및 로보트(14a), (14b)를 배치한다.
이와같이 구성한 본 실시예에서는, 공급 컨베이어(11)에서 보내진 패리트(4)를 각각의 로보트(14a), (14b)의 위치까지 반송하고, 피가공판(3) 및 밑판(7)을 각각 로보트(14a), (14b)에서 차례로 위치결정하며, 가공이종료하면, 각각의 로보트(14a),(14b)에서 피가공판(3) 또는 밑판(7)을 반출 컨베이어(12)로 보내는 것이며, 처리능력이 더욱 향상된다고 하는 잇점이 있다.
또, 상기 실시예에서는, NC 루터(19)를 2대로 설치하였으나, 3대이상 설치하여도 좋다. 또, 공급 컨베이어(11), 및 반출 컨베이어(12) 대신에 다른 이송수단을 사용할 수 있고, 트레버서(8)로부터 직접 로보트(14)로 피가공판 및 밑판을 테이블 상으로 보낼수도 있다.
또, 반출 컨베이어(12)에 보내진 피가공판은 피가공판 창고(1)에 보내는 일은 없고, 다른 곳으로 반출할수가 있다.
또, 제 4 도 및 제 11 도에 있어서, 본 발명의 다른 실시예의 동작을 제 16 도의 플로어 챠트에 의하여 설명한다.
먼저, 전원이 온으로 되어 스타트하면, NC 루터(19)를 원점으로 복귀하고, 로보트(14)를 원점으로 복귀하며, 또 집중제어장치(18)에 의하여 로보트 제어장치(17), 컨베이어 제어장치(13), 제 1, 제 2 제어장치(22), (23)에 스타트 신호와 프로그램 신호를 보내는 등의 초기설정이 이루어진다. 여기에서, 공급 컨베이어(11)의 공급위치에 패리트가 놓여지면, 공급 컨베이어(11)의 모터(34)가 구동되고, 공급 컨베이어(11)의 공급위치로부터 피가공판(3)이 쌓여진 패리트(도시하지 않음)를 공급 컨베이어(11)의 지정위치로 이동한다.
이 때, 패리트가 직접 공급 컨베이어(11)의 지정위치에 놓여진 경우는, 공급 컨베이어(11)의 모터(34)는 구동되지 않는다.
이어서, 로보트 제어장치(17)는 회전운동 모터(36)를 구동하여 작동아암(15)을 구동하고(스텝 61), 흡착부(16)를 패리트상의 피가공판(3)상으로 이동하며, 흡착펌프(37)를 구동하여 흡착부(16)로 피가공판(7)을 흡착하는 흡착동작을 행한다(스텝 62).
이 때, 제1제어장치(22)는 NC 루터(19)를 기동한다(스텝 63).
그리고, 작동아암(15)을 구동하여 피가공판(3)을 NC 루터(19)의 테이블(20)상으로 이동한다(스텝 64).
여기에서, 제 1 제어장치(22)는 실린더(25), (27)를 구동하여 표준스토퍼(24a),(24b), (24c)를 테이블(20) 측면의 지정위치에 검출부(28)를 배치한다.
로보트(14)는 흡착부(16)로 흡착하고 있는 밑판(7)을 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)의 검출부의 맞닿는 면(28')에 맞닿도록 이동한다.
이 때, 제1제어장치(22)는 센서(24a), (24b), (24c) 모두가 온으로 되어 있는가 아닌가를 판단하고(스텝 65), 온으로 될때, 제 2 제어장치(23)는 테이블(20)의 흡착펌프(37)의 구동 흡착동작을 행한다(스텝 66).
여기에서, 테이블(20)의 흡착압이 소정압인가 아닌가를 흡착센서(40)로 검출하고(스텝 67), 흡착압이 소정치라면, 피가공판(3)은 테이블(20)상으로 고정된 것으로 판단하여 로보트(14)는 원점위치로 되돌아간다(스텝 68).
이 후, 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)는 실린더(25), (27)의 작동에 의하여 소정의 위치로 복귀한다.
이어서, 제 1제어장치(22)는 NC 루터 구동장치(39)를 소정의 프로그램에 의하여 구동하고, 피가공판(3)을 가공한다(스텝 69).
그리고, 가공이 종료하면, 피가공판(3)의 흡착동작을 종료하고(스텝 70), 로보트(14)를 작동하여 피가공판(3)을 테이블(20)상으로부터 흡착부(16)로 흡착하며, 반출 컨베이어(12)상으로 반송한다(스텝 71).
그리고, 로보트(14)는 원점위치로 되돌아 간다(스텝 72).
이와같은 가공에서는, 피가공판(3)이 원활하게 공급 컨베이어(11)의 소정위치로 정확하게 놓여져 있는경우는, 어떤 문제는 없으나, 피가공판(3)이 뒤집어지기도 하고 구부러지기도 하며, 공급 컨베이어(11)의 소정의 위치로 놓여져 있지 않는 경우는, 로보트(14)를 작동하여 테이블(20)상으로 피가공판(3)을 이동한 때, 스텝 65에서 피가공판(3)이 3개의 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)에 맞닿지 않고, 검출부(28)의 센서(24a), (24b), (24c) 중 어느 하나로 검출하지 않는 경우가 있다.
이 때는, 제 1 제어장치(22)의 타이머를 온하여(스텝 73), 미리 결정된 시간을 설정하고 피가공판(3)이 그 결정된 시간 내에 로보트(14)의 동작 중에 어떠한 예기치않은 요인으로 센서 (24a), (24b), (24c)에 맞닿는 경우가 있기 때문에, 그 시간 내에서 센서(24a), (24b), (24c) 중 어느 하나에라도 피가공판(3)이 맞닿는가 맞닿지 않는가를 판단하면서 그 시간이 경과 되었는가 아닌가가 판단되며(스텝 74), 그 시간 내에 피가공판(3)이 센서(24a), (24b), (24c)에 맞닿지 않는 경우는, 스텝 71에 점프하여 로보트(14)를 기동하고, 피가공판(3)을 반출 컨베이어(12)로 이동시킨다.
또, 스텝 65에 있어서, 피가공판(3)이 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)의 센서(24a), (24b), (24c) 중 어느 하나에라도 맞닿아 테이블(20)의 흡착펌프(37)를 동작한 때, 스텝 67에 있어서, 흡착센서(40)로 피가공판(3)의 흡착상태를 검출하지만, 이 때, 피가공판(3)이 부분적으로 젖혀져 있고 구부러져 있는 것에서는, 부분적으로 에어가 세는 경우가 있다.
이와같은 때에도 어떠한 얘기치 않은 요인으로 피가공판(3)이 테이블(20)에 흡착되는 경우가 있기 때문에, 제 1 제어장치(22)의 타이머를 온하여(스텝 75), 그 타이머가 타임 엎했는가 하지 않았는가를 판단하고(스텝 76), 그 시간 내에 피가공판(3)이 흡착되어 있지 않으면, 스텝 70으로 점프하여 즉각 테이블(20)상의 흡착동작을 종료하고 스텝 71로 로보트(14)를 기동하여 반출 컨베이어(12)의 소정위치로 반출한다.
본 실시예에서는, 이와같이, 반송 컨베이어(11)에 보내진 패리트로부터 피가공판(3)을 NC 루터(19)의 테이블(20)에 위치결정하는 때, 피가공판(3)이 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)로 미리 결정된 시간 내에 위치결정되지 않은 경우나, 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)로 위치결정되어도 피가공판(3)이 테이블(20)상에서 미리 결정된 시간 내에 흡착고정되지 않는 경우는, 피가공판(3)을 가공하는 일이 없이, 반출하므로서 NC 루터(19)가 어떠한 동작도 하지 않고 정지한 상태 그대로 시간을 경과하는 것을 방지할 수 있으며, 그것에 의하여 좋은 상태의 피가공판(3)을 연속적으로 무인으로 가공을 실행할 수 있다.

Claims (12)

  1. 반송장치에 보내진 1장 또는 여러장의 피가공판(3)과 이 피가공판(3)에 대응하는 1장의 밑판(7)을 미리 쌓아넣은 다수의 패리트와, 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)를 측부에 설치한 테이블(20)과, 상기 패리트로부터 상기 밑판(7)을 상기 테이블(20)의 표준스토퍼(24a), (24b), (24c)에 맞닿는 위치로 반송하여 위치결정을 함과 동시에 이 위치결정한 밑판(7)상에 상기 패리트상의 상기 피가공판(3)을 1장씩 반송하여 위치결정하는로보트(14)와, 상기 밑판(7)상에 위치결정된 피가공판(3)을 가공하는 NC 루터(19)로 이루어지며, 가공이 종료한 상기 피가공판(3)을 상기 로보트(14)로 반출하는 것을 특징으로 하는 NC 루터 가공장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 반송위치에 보내진 상기 패리트 상의 피가공판(3)의 모든 가공이 종료한 후, 상기 피가공판(3)에 대응하는 새로운 피가공판(3)이 보내져 온 경우는 상기 테이블(20)에 셋트되어 있는 밑판(7)을 제거하지 않고 보내어져 온 피가공판(3)을 계속하여 가공하는 것을 특징으로 하는 NC 루터 가공장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 NC 루터(19)를 로보트(14) 근방에 여러 대 설치한 것을 특징으로 하는 NC 루터 가공장치.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 NC 루터(19)와 로보트(14)를 여러 대 설치한 것을 특징으로 하는 NC 루터 가공장치.
  5. 로보트(14)에 의하여 테이블(20)에 1장씩 피가공판(3)을 반송하여 위치결정하는 수단과, 반송되어 온 상기 피가공판(3)을 상기 테이블(20)상에 흡착고정하는 흡착고정수단과, 상기 피가공판을 가공하는 NC 루터(19)를 설치한 NC 루터 가공장치에 있어서, 상기 테이블(20)의 측부의 베드(21)에 설치됨과 동시에, 상기피가공판을 검출하는 센서를 설치한 표준스토퍼(20)와, 상기 로보트(14)의 구동시에 작동하는 타이머를 설치한 제어장치로 이루어지며, 상기 로브트(14)에 의하여 상기 테이블(20)상으로 반송된 피가공판(3)을 상기테이블(20)의 측부에 설치한 표준스토퍼(24)의 어느 것인가의 센서로 미리 결정된 타이머로 설정한 시간내에 검출되지 않은 때, 상기 피가공판(3)을 상기 NC 루터(19)로 가공하지 않고서 상기 로보트(14)에 의하여반출하는 것을 특징으로 하는 NC 루터 가공장치.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 제어장치에 상기 테이블(20)의 흡착압력을 검출하는 흡착 센서를 설치하고, 상기 피가공판(3)이 상기 표준스토퍼(24)의 어느것인가의 센서로 검출되어 위치결정이 확인된 후, 상기 타이머를 작동하여 상기 테이블(20)의 상기 흡착고정수단의 흡착센서로 미리 결정된 시간내에 상기 피가공판(3)의 흡착압력을 확인할 수 없는 때는, 상기 피가공판(3)을 가공하지 않고, 상기 로보트(14)에 의하여 반출하는 것을 특징으로 하는 NC 루터 가공장치.
  7. 1장 또는 여러장의 피가공판(3)과 이 피가공판(3)에 대응하는 1장의 밑판(7)을
    미리 쌓아 넣은 다수개의 패리트(4)를 격납하고, 지정된 패리트(4) 위치에 트레버서(8)를 이동하여 지정된 피가공판(3)과 1장의 밑판(7)을 실은 패리트(4)를 쌓아서 보내는 위치까지 반송하는 트레버서(8)를 설치한 피가공판 창고(1)와, 상기 트레버서로 쌓아서 보내는 위치에 태워진 패리트(4)를 지정위치까지 반송하는 공급 컨베이어(11)와, 이 공급 컨베이어(11)의 소정위치에 보내진 패리트(4)로부터 상기 밑판(7)을 테이블(20)의 소정위치로 반송하여 위치결정함과 동시에, 이 위치결정판 밑판(7)위에 상기 패리트(4) 상의 상기 피가공판(3)을 1장씩 반송하여 위치결정하는 로보트(14)와, 상기 테이블상의 상기 밑판(7)상에 위치결정된 피가공판(3)을 1장씩 가공하는 NC 루터(19)로 이루어지며, 가공이 종료한 피가공판(3)을 상기 로보트(14)로 반출 컨베이어(12)에 반출하는 것을 특징으로 하는 NC 루터 자동가공 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 공급 컨베이어(11)상에 보내진 상기 패리트(4)상의 피가공판(3)의 모든 가공이종료된 후, 상기 피가공판(3)에 대응하는 새로운 밑판(7) 및 새로운 피가공판(3)이 상기 공급 컨베이어(11)에 보내져 온 때, 상기 로보트(14)는 새로운 밑판을 상기 반출 컨베이어(12)로 반출하고, 새로운 피가공판(3)을 상기 테이블(20)상의 상기 밑판(7) 위에 차례로 위치결정하고, 상기 NC 루터(19)로 가공하는 것을 특징으로 하는 NC 루터 자동가공 시스템.
  9. 제 7 항에 있어서, 상기 공급 컨베이어(11)를 연장하고, 또 NC 루터(19) 및 로보트(14)를 각각 2개 이상설치한 것을 특징으로 하는 NC 루터 자동가공 시스템.
  10. 제 7 항에 있어서, 상기 피가공판 창고(1)는, 피가공판(3)을 미리 쌓아넣은 다수의 패리트와 다수의 밑판(7)을 각각 다른 위치로 격납하고, 피가공판(3)을 얹은 패리트를 지정하면, 이 피가공판에 대응하는 밑판(7)의 위치로 상기 트레버서(8)를 이동하여 밑판을 얹어서 상기 반출 컨베이어(12)로 반송하는 것을 특징으로 하는 NC 루터 자동가공 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서, 상기 공급 컨베이어(11)상에 보내진 상기 패리트상의 피가공판(3)의 모든 가공이종료한 후, 상기 피가공판(3)에 대응하는 새로운 밑판(7) 및 피가공판(3)이 새로운 패리트에 얹어놓여서 상기 공급 컨베이어(11)에 보내진 때에, 상기 로보트(14)는 새로운 패리트상의 밑판(7)을 상기 반출 컨베이어(12)로 반출하고, 새로운 피가공판을 테이블(20)상의 상기 밑판(7)상에 위치결정하고, 상기 NC 루터(19)로 가공하는 것을 특징으로 하는 NC 루터 자동가공 시스템.
  12. 제 10 항에 있어서, 상기 공급 컨베이어(11)를 연장하고, 또 NC 루터(19) 및 로보트(14)를 각각 2개 이상 설치한 것을 특징으로 하는 NC 루터 자동가공 시스템.
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