JPS6112517A - フイ−ダ用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、鉄筋、パイプ、ビーム等の部材を収容する収
容部から当該部材を１つずつ送シ出すフィーダ装置にお
いて、当該送シ出しの動作を制御するフィーダ用制御装
置に関する。

〔発明の背景〕

例えば、鉄筋コンクリートの構築現場においては、多く
の鉄筋を縦横に配置し、そこにコンフリートラ流し込む
作業が行なわれる。この作業で、鉄筋を配置するために
は、多数の鉄筋を積み重ねである収容個所から鉄筋を一
本ずつ取り出して移送しなければならない。ところが、
積み重ねられた多数の鉄筋から一本を取シ出す作業は、
その作業が人手によって行なわれている場合には、積み
重ねられた鉄筋がその取シ出しによって崩れ落ちるおそ
れがあり、又、その作業がロボット等の機械によって行
なわれている場合には、多数のなかから一本を取り出す
ことは極めて困難であシ、この部分の作業は人手によら
ざるを得ない。このような欠点は、取り扱われる部材（
ワーク）が鉄筋である場合だけでなく、パイプ、ビーム
等においても生じる欠点である。

〔発明の目的〕

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであシ
、その目的は、従来の欠点を除き、収容部に収容された
多数のワークを、所定の個所に自動的に１つずつ送り出
すことができるフィーダ用制御装置を提供するにある。

〔発明の概要〕

上記の目的を達成するため、本発明は、ワークを載置す
るフレームに沿って往覆動可能、かつ、ワーク載置面に
対して上下動可能である爪を設け、この爪で１つのワー
クを把持するようにし、始動を指令する信号によって爪
を下げ、との爪が下げられたことを検出器で検出したと
き爪を往動させるようにし、その往動中、爪とともに往
復動する検出器がワークの存在を検出すると爪の往動を
停止して爪を上げて当該ワークを把持し、爪が上げられ
たことを他の検出器で検出したとき、爪を所定の位置ま
で復動させることにより、多数のワークから１つのワー
クを所定の位置まで送り出すようにしたことを特徴とす
る。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明するＯ 第２図は本発明の実施例に係るフィーダの側面図、第３
図は第２図に示す線ＩＩＩ−ＩＩに沿う断面図、第４図
は第３図に示す線ＩＶ−ＩＶに沿う断面図である。各図
で、１は水平方向に延びる長尺の断面コ字状のフレーム
、１ａは第３図に示すようにフレーム１の両側内側面に
形成されたガイドレール、１ｂは同じく第３図に示すよ
うにフレーム１の底部から内方に突出するキャリヤガイ
ドである。２はフレーム１上に載置された多数のワーク
、２ａはワーク２のうちの最先端のワークである。３は
フレーム１内を前記キャリヤガイド１ｂに案内されて往
復動するキャリヤ、４は後述のフック５に装着されると
ともに前記ガイドレール１ａに嵌入されるローラである
。５はキャリヤ３０両側にピン６により回動自在に設け
られたフック、７はキャリヤ３０両側に形成された貫通
孔内に上下動可能に挿入された爪、８は爪７の下端部に
装着されたローラである０９はフレーム１の内部下方に
配置されたバー（第２図では破線で示されている）であ
シ、第３図に示すようにフレーム１の両側にその長手方
向に沿って配置されている。９ａはノ（−９に形成され
たローラガイドであシ、爪７のローラ８が嵌入されてい
る。１０ａ、１０ｂはフレーム１の両端下部に設けられ
たリンクであり、その一端はフレーム１に可回動にピン
結合され、その他端はバー９に可回動にピン結合されて
いる。したがって、バー９はリンク１０ａ、１０ｂによ
りフレーム１内に支持され、さらに爪７はローラガイド
９ａおよびローラ８を介して）く−９に支持されている
。１２は第２図に示すようにバー９の一部に固定された
クレビス、１３はフレーム１とクレビス１２との間に結
合されたシリンダである。１４は、第３図および第４図
に示すようにキャリヤ３の中心を貫通しフレーム１に沿
って延びるボールスクリコーであシ、このスクリュー１
４のねじとキャリヤ３の中心の貫通孔に形成されたねじ
とは螺合している。

１５はスクリュー１４を回転させるモータであシ、フレ
ーム１の端部に固定されている。

１８は菌３図に示すようにキャリヤ３上面中央部に設け
られたリミットスイッチであシ、ワーク２０１つと接触
することによｆｉＯＮ信号を出力する。

１９はフレーム１の右端に設けられたリミットスイッチ
であシ、キャリヤ３が所定位置に達したときこれと接触
してＯＮ信号を出力する。２０はフレーム１の左端（ワ
ーク２が収容されている側）に設けられたリミットスイ
ッチであシ、キャリヤ３が接触するとＯＮ信号を出力す
る。２１はリンク１０ａがバー９を下ける位置に倒され
たときこれと接触してＯＮ信号を出力するリミットスイ
ッチ、２２はリンク１０ａがバー９會上げる位置に起こ
されたときこれと接触してＯＮ信号を出力するリミット
スイッチである。

なお、ガイドレール１ａにはフレーム１の右端部（ワー
ク２の収容側と反対側端部）において、傾斜部１ａ′が
形成されている。

上記フィーダは次のように作動する。まず、シリンダ１
３ヲ駆動してそのロッドを縮めると、バー９は第２図で
右方に移動し、これにより各リンクｌｅａ、１０ｂは右
方に倒れてリミットスイッチ２１と接触する。リンク１
０ａ、１０ｂが倒れることにより、バー９は降下し、こ
れとともに爪７も降下する。

爪７の降下により、爪７の先端はフレーム１のワーク載
置面の下に位置せしめられる。この状態でモータ１５ヲ
正回転すると、スクリュー１４が回転し、キャリヤ３お
よびフック５はそれぞれキャリヤガイド１ｂおよびガイ
ドレール１ａに案内されて往動する。キャリヤ３の往動
により、爪７もローラガイド９ａに案内されてキャリヤ
３とともに往動する。この往動の途中で、キャリヤ３に
設けられたリミットスイッチは最先端のワーク２ａと接
触する。このとき、冊−タ１５ヲ停止しくキャリヤ３停
止）、シリンダ１３０ロンドを伸長するとバー９は左方
に移動してリンク１０ａ、１０ｂが起立し、バー９は上
昇し、これとともに爪７も上昇する。爪７の上昇により
、最先端のワーク２ａは第２図に示すように、上昇した
爪７とフックとの間に挾持されることになる。この状態
でモータ１５を逆転させると、キャリヤ３は復動し、爪
７およびワーク２ａもこれにしたがって復動する。キャ
リヤ３がフレーム１の右端部の所定位置に達すると、キ
ャリヤ３はリミットスイッチ１９と接触する。この位置
において、フック５のローラ４はガイドレール１ａの傾
斜部１　ａ’に位置し、フック５はその傾斜角度に応じ
て第４図に示す矢印方向に倒れる。これによりフツク５
と爪７とによるワーク２ａの把持が解除され、ワーク２
ａは図示しない他の把持装置又は人手により、支障なく
取り出される。このような動作を繰シ返すことによυ、
ワーク２はその収容部から１つずつ所定位置（フレーム
１の右端部）まで送シ出される。

次に、上記の動作を自動的に実行するだめの制御装置に
ついて説明する。第１図はフィーダを制御する制御装置
のブロック図である。図で、１８゜１９、２０．２１．
２２はそれぞれ第２図に示す符号と同一符号のリミット
スイッチである。３０はフィーダの始動を指令する始動
信号発生器、３１はシリンダ１３０ｐツドを縮める爪下
げ機構、３２は（−夕１５を正転させるモータ正転駆動
機構、３３はシリンダ１３０ロンドを伸長させる爪上げ
機構、３４はモータ１５を逆転させるモータ逆転駆動機
構である。又、３５゜３７、３９．４５．４８．４９．
５０．５１はＡＮＤ回路、３６゜４４、４７はＯＲ回路
、３８．４０．４１．４２．４３．４６はＮＯＴ回路で
ある。

ここで、この制御装置の動作について説明する。

最初、キャリヤ３が所定位置にあり、爪７が上昇してい
る状態にあるとする。この状態において、リミットスイ
ッチ１９．２２からはＯＮ信号、リミットスイッチ１８
．２０．２１からはＯＦＦ信号が出力される。以下、Ｏ
Ｎ信号を「１」、ＯＦＦ信号を「０」で表わす。リミッ
トスイッチ１８の出力信号８が「０」であるだめ、ＡＮ
Ｄ回路３５の出力信号は「０」、ＯＲ回路３６の出力信
号ｙも「０」、ＡＮＤ回路３７の出力信号２も「０」と
なり、ＮＯＴ回路３８の出力信号ｉは「１」となる。し
かし、始動信号発生器３０は操作されていないので、そ
の信号Ｂは「０」である。したがって、ＡＮＤ回路３９
の出力信号８゜は「０」であシ、各Ａ、　Ｎ　Ｄ回路４
８，４９゜５０、５１の出力信号は「０」となり、各機
構３１，３２゜３３、３４は作動しない。

この状態において、始動信号発生器３０を作動すると、
その出力信号８が「１」となシ、ＡＮＤ回路３９の出力
信号ｓ０も「１」となる。又、このとき、リミットスイ
ッチ２１の出力信号ｄは「０」であるからＮＯＴ回路４
０の出力信号丁は「１」となる０さらに、リミットスイ
ッチ１８の出力信号Ｃは「０」であるからＮＯＴ回路４
１の出力信号τは「１」となる。又、ＯＲ回路４４の出
力ｆ。は、始動信号発生器３０を作動する前においては
、その出力信号Ｓが「０」であるため、ＡＮＤ回路４５
の出力信号Ｘが「０」、かつ、リミットスイッチ２０の
出力信号ｆが「０」であるから、信号ｆ０は「０」であ
る。始動信号発生器を操作して、その出力信号８が「１
」になっても、ＡＮＤ回路４５の出力信号Ｘは「Ｏｊの
ままであシ、また、リミットスイッチ２０の出力信号ｆ
も「０」であるから、ＯＲ回路４４の出力ｆ。

は「０」、したがって、信号ｆ。は「１」である。

結局、信号Ｓ０、ｄ、ｃ、ｆ６が「１」となるので、Ａ
ＮＤ回路４８の出力信号は「１」となシ、爪下げ機構３
１が駆動されてバー９が降下し、爪７がフレーム１のワ
ーク載置面の下に下げられる。

爪下げ機構３１が駆動されてリンク１０ａ、１０ｂが倒
されると、リミットスイッチ２２の出力信号Ｕが「０」
、リミットスイッチ２１の出力信号ｄが「１」になる。

このため、ＮＯＴ回路４０の出力信号Ｉは「０」となり
、爪下げ機構３１の駆動は停止され、爪７は下降位置に
保持される。又、信号ｒは依然「１」である。一方、リ
ミットスイッチ２０の出力信号ｆは依然として「０」で
あるからＯＲ回路４４の出力信号ｆ０も依然として「０
」、したがって、ＮＯＴ回路４６の出力信号ｒ。は依然
として「１」のままである。結局、信号８゜１ｄｌｅｌ
了。が「１」となり、このためＡＮＤ回路４９の出力は
「１」となシ、モータ正転駆動機構３２が駆動されてモ
ータ１５は正転全開始し、キャリヤ３は下降し７た爪７
とともに往動する。これにより、リミットスイッチ変ら
ず、モータ正転駆動機構３２は駆動を続ける。

このように、キャリヤ３が往動を続け、キャリ＋３に設
けられたリミットスイッチ１８が最先端のワーク２ａＫ
接触すると、リミットスイッチ１８の出力信号Ｃは「１
」になる。このため、ＮＯＴ回路４１の出力信号τは「
０」となり、ＡＮＤ回路４９の出力信号も「０」となっ
てモータ正転駆動機構３２は不作動となりモータ１５が
停止し、キャリヤ３の往動も停止する。一方、リミット
スイッチ２２の出力信号Ｕは爪７が下げられた状態にあ
るので「０」であり、ＮＯＴ回路４２の出力信号１は「
１」である。信号Ｃが「１」となることによりＡＮＤ回
路３５の一方の入力信号は「１」となるが、他方の入力
信号であるリミットスイッチ１９の出力信号ｒが「０」
であるので、ＡＮＤ回路３５の出力信号は「０」であり
、信号８゜は依然として「１」である。又、信号Ｃが「
１」となることにより、ＯＲも「１」となって爪上げ機
構３３が駆動される。これにより、シリンダ１３のロッ
ドが伸長され、バー９は上昇し、これに伴なって爪７も
上昇し、第２図に示すように７ツク５と協働してワーク
２ａを把持する。

爪７が上昇したとき、リンク１０ａ、１０ｂは起立位置
となシ、リミットスイッチ２２と接触してその出力信号
Ｕを「１」とする。このため、ＮＯＴ回路４２の出力信
号ｉは「０」となり、爪上げ機構３３の駆動は停止され
、爪７は上昇位置に保持される。

この場合、ＡＮＤ回路３５０入力には変化がないので、
信号ｓ０は「１」、又、ワーク２ａを把持しているので
、信号Ｃは「１」である。結局、信号８Ｑ、ｕ、ｒ、（
！が「１」となシ、ＡＮＤ回路５１の出力信号が「１」
となって、モータ逆転駆動機構３４が駆動され、モータ
１５は逆転する。この結果、キャリヤ３はフック５と爪
７とでワーク２ａ′ｆ、把持しなから復動を開始する。

キャリヤ３の復動が継続されると、キャリヤ３は所定位
置に達し、リミットスイッチ１９に接触する。これによ
り、リミットスイッチ１９の出力信号ｒは「１」になシ
、ＮＯＴ回路４３の出力信号１は「０」になってＡＮＤ
回路５１の出力信号を「０」とし、モータ逆転駆動機構
３４を不作動とし、モータ１５を停止し、キャリヤ３ｆ
、も停止する。この状態において、信号ｒ、ｅはいずれ
も「１」となるので、ＡＮＤ回路３５の出力は「１」、
ＯＲ回路３６の出力信号も「１」となり、ＡＮＤ回路３
７の出力信号２はｒｌｊ、ＮＯＴ回路３８の出力信号ｉ
は「０」、ＡＮＤ回路３９の出力信号８゜も「０」とな
り、すべての機構３１．３２．３３．３４を不作動状態
に置く。

一方、キャリヤ３が当該所定位置に位置せしめられると
、前述のように、ローラ４はガイドレールｌａの傾斜部
１　、／に位置し、フック５は開き、把持しているワー
ク２ａを上方に取り上げ得る態勢となる。そして、ロボ
ット等の機械又は人手によりワーク２ａが取り去られる
と、始動信号発生器を操作し、その出力信号Ｓを「０」
とする。この状態は、本制御装置の動作の説明の最初に
述べた状態であり、再び始動信号発生器を操作してその
出力信号Ｂを「１」にすると、上記の動作が繰り返され
て、ワークが１つ送り出されることになる。

ところで、本実施例の制御装置にあっては、上記の通常
状態以外の状態にも対処し得る機能を有する。以下、こ
の機能全列記して説明する。

１、キャリヤ３とワーク２ａとの干渉防止キャリーｖ３
がワーク２ａｔ把持して所定位置に停止し、フック５が
開いた状態において、始動信号発生器３０がＯＦＦとさ
れず、その出力信号８が「１」の状態にある場合を考え
る。この場合、他の機械により把持されているワーク２
ａが取り出されると、その瞬間、ワーク２ａとリミット
スイッチ１８との接触が断たれ、リミットスイッチ１８
の出力信号は「０」となる。この状態で、信号τ。

１は「１」であるので、もし、信号８゜が「１」である
と、前述のように爪下げ機構３１、次いでモータ正転駆
動機構３２が駆動され、ワーク２＆が取り出される前に
キャリヤ３のフック５とワーク２ａとが衝突し、ワーク
２ａが他の機械からはじき飛ばされるおそれがあり、極
めて危険であり、かつ、作業自体も停滞する。

しかしながら、本実施例では、ＯＲ回路３６およびＡＮ
Ｄ回路３７で構成される保持回路によ如、フック５とワ
ーク２ａとの干渉を防止する。即ち、キャリヤ３がワー
ク２ａを把持して所定位置に停止した状態の場合、信号
Ｃおよび信号ｒはいずれも「１」となる。したがって、
ＡＮＤ回路３５の出力信号はｒＬｌ、ｌ、ＯＲ回路３６
の出力信号ｙは「１」、信号８が「１」であるからＡＮ
Ｄ回路３７の出力信号２も「１」となる。この信号２は
ＯＲ回路３６の入力となるので、ＯＲ回路３６の一方の
入力信号は「１」となる。ワーク２ａの取り出しにおい
て、ワーク２ａがリミットスイッチ１８から離れた瞬間
、その出力信号Ｃは「０」となシ、ＡＮＤ回路３５の出
力もｒＯＪとなる。しかしながら、ＯＲ回路３６の入力
信号２は「１」であるので、ＯＲ回路３６の出力信号ｙ
は「１」に保持され、信号２は「１」、ＮＯＴ回路の出
力信号ｉは「０」となり、ＡＮＤ回路ｓ０は「０」とな
る。このため、各機構３１．３２゜３３、３４は、ワー
ク２ａがリミットスイッチ１８力１ら離れても不作動状
態に維持され、ワーク２ａは同等支障なく取シ出される
０始動信号発生器３０を操作し、信号ｓ　ｆ：ｒ　ＯＪ
にすることによりＡＮＤ回路３７の出力信号２が「０」
となシ、保持回路の信号保持状態は解除される０ ２、　ワーク２がフレーム１上に存在しない場合、誤っ
て始動信号発生器３０ヲ操作しても、次の送り出し作業
に支障を生じない。

ワーク２がフレーム１上にない場合、始動信号発生器３
０が操作され、信号８が「１」になると、前述のように
爪下げ機構３１、モータ正転駆動機構３２が駆動され、
キーＹ　ＩＪヤ３は往動する。しかし、フレーム１上に
ワーク２がないので、リミットスイッチ１８によるワー
ク２の検出はなされず、キャリヤ３はそのまま往動を続
け、遂にはフレーム１の左端まで移動してリミットスイ
ッチ２０と接触する。これにより、リミットスイッチ２
０の出力信号ｆは「１」となシ、ＯＲ回路４４の出力信
号ｆ。が「１」、ＮＯＴ回路４６の出力信号Ｔ０が「０
」となシ、モータ正転駆動機構３２ヲ不作動とし、キャ
リヤ３は停止する。このとき、始動信号発生器３０の出
力信号Ｓは「１」であるので、ＡＮＤ回路４５の出力信
号ＸはｒｌＪ、ＯＲ回路４４の出力信号ｆ０は「１」と
なり、信号ｆの如何にかかわらず信号ｆ。

は「１」に保持される。即ち、ＯＲ回路４４およびＡＮ
Ｄ回路４５で信号保持回路が構成されている。

キャリヤ３がその往動を停止した時点においては、信号
８゜、■、ｆ０は「１」となるので、爪上げ機構３３が
駆動され、爪７が上昇する。爪７が上昇するとリミット
スイッチ２２の出力信号Ｕが「１」となシ、かつ、リミ
ットスイッチ１９の出力信号ｒは「０」であるため、信
号８６＋ｕ＋ｒ＋ｆ６は「１」となるので、モータ逆転
駆動機構３４が駆動され、キャリヤ３は復動する。この
とき、キャリヤ３がリミットスイッチ２０から離れるの
で、リミットスイッチ２０の出力信号ｆは「０」になる
が、前記の保持回路により信号ｆ。は「１」に保持され
、キャリヤ３の復動は支障なく継続される。キャリヤ３
がフレーム１の右端部の所定位置に達すると、リミット
スイッチ１９の出力信号ｒが１１」となり、ＮＯＴ回路
４３の出力信号Ｖが「０」となり、モータ逆転駆動機構
３４は停止する。始動信号発生器３０を操作し、信号８
は「０」にするとＡＮＤ回路４５０入力の一方も「０」
になり、ＡＮＤ回路４５の出力信号！、ＯＲ回路４４の
出力信号ｆ。はいずれも「０」となり、信号の保持は解
除される。かくして、キャリヤ３は所定位置に戻シ、次
の送り出し作業に備えて待機状態となる。

３、キャリヤ３の復動中、ワーク２ａの把持が外れても
再度把持を行なう。

キャリヤ３が°、フック５と爪７とによりワーク２ａを
把持して往動しているとき、振動、その他の原因により
、ワーク２ａがキャリヤ３から外れる場合がある。この
状態では、信号Ｓ０は「１」、信号ｒ。は「１」、爪７
が上げられているので、信号ｄは「０」、信号τは「１
」、ワーク２ａが外れているので、リミットスイッチ１
８の出力信号Ｃは「０」、信号ｉは「１」となる。した
がって、ＡＮＤ回路４８の出力信号はｒｌＪとな如、爪
下げ機構３１が駆動され、再度爪７が下降される。以後
、通常の動作と同じく、キャリヤ３が往動し、最初のワ
ークをリミットスイッチ１８で検出し、これを把持して
キャリヤ３を所定位置まで復動させる。

４、一連の動作中、一時停止がなされた場合、再スター
トは停止したときの状態から開始される。

制御装置の一時停止は始動信号発生器３０の出力信号Ｂ
を「０」とすることによりなされる。今、キャリヤ３が
往動中、信号Ｓが「Ｏｊになると、ＡＮＤ回路３９の出
力信号８゜が「０」となシ、モータ正転駆動機構３２の
駆動が停止され、キャリヤ３も停止する。この状態にお
いて、信号ｄ、ｃ、ｆ６は「１」である。次に、再び始
動信号発生器３０を操作して信号Ｂを「１」にすると、
信号８゜も「１」となシ、再びモータ正転駆動機構３２
が駆動され、キャリヤ３は停止した状態から再び往動を
開始するＯ 又、キャリヤ３がワーク２ａを把持して復動中、信号Ｓ
が「０」になると信号８゜も「０」となシ、モータ逆転
駆動機ｓ３４の駆動が停止され、キャリヤ３も停止する
。この状態において、信号Ｕ、王。

Ｃは「１」である。次に、再スタートのため、信号８を
「１」にすると、信号Ｂ。も「１」となり、再びモータ
逆転駆動機構３４が駆動され、キャリヤ３は停止した状
態から再び復動を開始する。

以上述べた１〜４０機能により、本実施例においては、
フィーダの通常動作以外の事態にも充分に対処し得るも
のである。

このように、本実施例では、爪の上昇および下降、ワー
クの存在、キャリヤのフレーム両端の所定位置への到達
をそれぞれ検出する検出器と、始動信号発生器とを設け
、これら各検出器および始動信号発生器の出力信号を論
理回路で処理し、爪下げ機構、爪上げ機構、モータ正転
駆動機構およびモータ逆転駆動機構を適宜作動するよう
にしたので、ワークを所定位置に１個ずつ自動的に送り
出すことができ、又、通常動作以外の動作にも対処する
ことができる。

なお、上記実施例の説明では、ワークの送り出し作業の
１サイクル終了毎に始動信号発生装置を操作してその出
力信号をＯＦＦにし、次のサイクル開始時、当該出力信
号を再びＯＮにする例について説明しだが、このような
始動信号発生装置の操作は、所定位置に送シ出されたワ
ークを把持する機械からの信号により行なうこともでき
る。又、所定位置に送り出されたワークがリミットスイ
ッチを離れてから一定時間後、始動信号発生器の出力信
号をＯＦＦ、ＯＮとするタイマ手段を設けておけば、ワ
ークの自動送シ出しを連続的に行なうことができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明では、爪の上昇端、下降端、
ワークの存在、キャリヤの所定位置への到達をそれぞれ
検出する検出器と、始動信号発生装置とを設け、これら
検出器および始動信号発生装置の出力信号に基づいて爪
下げ手段、爪上げ手段、往動手段および復動手段を順次
作動させるようにしたので、ワークを所定の個所に自動
的に１つずつ送シ出すことができる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の実施例に係るフィーダの制御装置のブ
ロック図、第２図は本発明の実施例に係るフィーダの側
面図、第３図はＭ２図に示す線■−■に沿う断面図、第
４図は第３図に示す線■−■に沿う断面図である。 １・・・・・・フレーム、２，２ａ・・・・・・ワーク
、３・・・・・・キャリヤ、５・・・・・・フック、７
・・・・・・爪、９・・・・・・バー、１０ａ、１０ｂ
・・・・・・リンク、１３・・・・・・シリンダ、１４
・・・・・・スクリュー、１５・・・・・・モータ、１
８．１９．２０．２１．２２・・・・・・リミットスイ
ッチ、３０・・・・・・始動信号発生器、３１・・・・
・・爪下げ機構、３２・・・・・・モータ正転駆動機構
、３３・・・・・・爪上げ機構、３４・・・・・・モー
タ逆転駆動機構、３５、３７．３９．４５．４８．４９
．５０．５１・・−・・ＡＮＤ回路、３６、４４．４７
・・・・・ＯＲ回路、３８．４０．４１．４２．４３゜
４６・・・・・・ＮＯＴ回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ワークを載置するフレーム、このフレームに沿つて往復
   動可能でありかつ前記フレームのワーク載置面に対して
   上下動可能であるワーク把持用の爪、この爪とともに往
   復動して前記ワークの存在を検出する第１の検出器、前
   記爪の上動端を検出する第２の検出器、および前記爪の
   下動端を検出する第３の検出器を有するフィーダと、こ
   のフィーダの始動を指令する始動信号発生器と、この始
   動信号発生器の信号により前記爪を下げる爪下げ手段と
   、前記第２の検出器の検出信号により前記爪を往動させ
   る往動手段と、前記第１の検出器の検出信号により前記
   爪を上げて前記ワークを把持する爪上げ手段と、前記第
   ３の検出器の検出信号により前記爪をその把持したワー
   クとともに所定位置まで復動させる復動手段とを備えて
   いることを特徴とするフィーダ用制御装置。