JPH0451449B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、鉄筋、パイプ、ビーム等の部材を収
容する収容部から当該部材を１つずつ送り出すフ
イーダ装置において、当該送り出しの動作を制御
するフイーダ用制御装置に関する。

〔従来の技術〕

例えば、鉄筋コンクリートの構築現場において
は、多くの鉄筋を縦横に配置し、そこにコンクリ
ートを長し込む作業が行なわれる。この作業で、
鉄筋を配置するためには、多数の鉄筋を積み重ね
てある収容個所から鉄筋を一本ずつ取り出して移
送しなければならない。ところが、積み重ねられ
た多数の鉄筋から一本を取り出す作業は、その作
業が人手によつて行なわれている場合には、積み
重ねられた鉄筋がその取り出しによつて崩れ落ち
るおそれがあり、又、その作業がロボツト等の機
械によつて行なわれている場合には、多数のなか
から一本を取り出すことは極めて困難であり、こ
の部分の作業は人手によらざるを得ない。このよ
うな欠点は、取り扱われる部材（ワーク）が鉄筋
である場合だけでなく、パイプ、ビーム等におい
ても生じる欠点である。

このような欠点を解消し、人手によらずに上記
部材の一本一本を取出して所定の個所に移送する
フイーダ装置が、例えば、実開昭58−20233号公
報に示されている。この装置は、部材の移送方向
に移動しめられる台車を備え、この台車の可回動
のＶ形キツカを取付け、このＶ形キツカを第１の
回動位置から第２の回動位置に回動して一本の部
材を把持し、台車を移動して部材の放出端に至つ
たとき、Ｖ形キツカを第２の回動位置から第３の
回動位置に回動して把持した部材を放出し、放出
後にＶ形キツカを第３の回動位置から第１の回動
位置に戻して次の部材の把持に備える構造となつ
ている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記フイーダ装置は何等の危険を生じることな
く部材を取出して移送することができる優れた装
置である。しかしながら、このような装置は、台
車にＶ形キツカを回動するための駆動源が備えら
れており、えこの駆動源に動力を供給するための
液圧ホース又は導体ケーブルを、移動する台車に
連結する必要がある。ところで、上記部材を移送
する場合、部材の集積個所から移送終端（部材放
出個所）までの距離は長くなる場合が多く、この
場合、液圧ホース又は導体ケーブルは地面又は床
面をひきずられることとなる。そして、一般に、
このようなフイーダ装置を使用する作業場所の地
面や床面は粗い場合が多いので、上記液圧ホース
または導体ケーブルが破損するおそれが極めて大
である。又、Ｖ形キツカを３位置に制御するた
め、制御が複雑になるという問題もある。

本発明の目的は、従来技術における課題を解決
し、上記のような液圧ホース又は導体ケーブルを
使用することなく、かつ、制御が容易であるフイ
ーダ用制御装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するため、本発明は、ワーク
を載置するとともにワーク放出端に傾斜を有する
フレーム、このフレームに沿つて往復動するキヤ
リア、そのキヤリヤに上下動可能に係合された
爪、前記キヤリヤに可回動に設けられ前記爪とと
もに前記ワークを把持し前記傾斜により回動する
フツク、前記フレームの全長に亘つて上下動可能
に設けられるとともに前記爪が移動可能な状態で
係合するバー、前記キヤリヤに固定され前記ワー
クの存在を検出する第１の検出器、前記バーの上
動端を検出する第２の検出器、および前記バーの
下動端を検出する第３の検出器を有するフイーダ
と、このフイーダの始動を指令する始動信号発生
器と、この始動信号発生器の信号により前記バー
を下げるバー下げ手段と、前記第２の検出器の検
出信号により前記キヤリヤを往動させる往動手段
と、前記第１の検出器の検出信号により前記バー
を上げて前記ワークを把持するバー上げ手段と、
前記第３の検出器の検出信号により前記キヤリヤ
をその把持したワークとともに所定位置まで復動
させる復動手段とでフイーダ用制御装置を構成し
たことを特徴とする。

〔作用〕

ワークを把持する場合、バーを下動させて爪を
下げた状態でキヤリヤをワークの方に移動させ
る。第１の検出器でワークを検出すると、バーを
上動させて爪を上げ、爪とフツクでワークを把持
する。この状態でキヤリヤを放出端の方へ移動さ
せてワークを移送する。キヤリヤが放出端の傾斜
に到達すると、この傾斜によりフツクが回動しワ
ークを放出する。次のワークを移送すべくキヤリ
ヤが移動すると、前記傾斜によりフツクが回動し
て元の状態に復帰する。又、バーは下動して爪が
下げられワーク把持可能な状態となる。

〔実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。

第２図は本発明の実施例に係るフイーダの側面
図、第３図は第２図に示す線−に沿う断面
図、第４図は第３図に示す線−に沿う断面図
である。各図で、１は水平方向に延びる長尺の断
面コ字状のフレーム、１ａは第３図に示すように
フレーム１の両側内側面に形成されたガイドレー
ル、１ｂは同じく第３図に示すようにフレーム１
の底部から内方に突出するキヤリヤガイドであ
る。２はフレーム１上に載置された多数のワー
ク、２ａはワーク２のうちの最先端のワークであ
る。３はフレーム１内を前記キヤリヤガイド１ｂ
に案内されて往復動するキヤリヤ、４は後述のフ
ツク５に装着されるとともに前記ガイドレール１
ａに嵌入されるローラである。５はキヤリヤ３の
両側にピン６により回動自在に設けられたフツ
ク、７はキヤリヤ３の両側に形成された貫通孔内
に上下動可能に挿入された爪、８は爪７の下端部
に装着されたローラである。９はフレーム１の内
部下方に配置されたバー（第２図では破線で示さ
れている）であり、第３図に示すようにフレーム
１の両側にその長手方向に沿つて配置されてい
る。９ａはバー９に形成されたローラガイドであ
り、爪７のローラ８が嵌入されている。１０ａ，
１０ｂはフレーム１の両端下部に設けられたリン
クであり、その一端はフレーム１に可回動にピン
結合され、その他端はバー９に可回動にピン結合
されている。したがつて、バー９はリンク１０
ａ，１０ｂによりフレーム１内に支持され、さら
に爪７はローラガイド９ａおよびローラ８を介し
てバー９に支持されている。１２は第２図に示す
ようにバー９の一部に固定されたクレビス、１３
はフレーム１とクレビス１２との間に結合された
シリンダである。１４は、第３図および第４図に
示すようにキヤリヤ３の中心を貫通しフレーム１
に沿つて延びるボールスクリユーであり、このス
クリユー１４のねじとキヤリア３の中心の貫通孔
に形成されたねじとは螺合している。１５はスク
リユー１４を回転させるモータであり、フレーム
１の端部に固定されている。

１８は第３図に示すようにキヤリヤ３上面中央
部に設けられたリミツトスイツチであり、ワーク
２の１つと接触することによりON信号を出力す
る。１９はフレーム１の右端に設けられたリミツ
トスイツチであり、キヤリヤ３が所定位置に達し
たときこれと接触してON信号を出力する。２０
はフレーム１の左端（ワーク２が収容されている
側）に設けられたリミツトスイツチであり、キヤ
リヤ３が接触するとON信号を出力する。２１は
リンク１０ａがバー９を下げる位置に倒されたと
きこれと接触してON信号を出力するリミツトス
イツチ、２２はリンク１０ａがバー９を上げる位
置に起こされたときこれと接触してON信号を出
力するリミツトスイツチである。

なお、ガイドレール１ａにはフレーム１の右端
部（ワーク２の収容側と反対側端部）において、
傾斜部１a′が形成されている。

上記フイーダは次のように作動する。まず、シ
リンダ１３を駆動してそのロツドを縮めると、バ
ー９は第２図で右方に移動し、これにより各リン
ク１０ａ，１０ｂは右方に倒れてリミツトスイツ
チ２１と接触する。リンク１０ａ，１０ｂが倒れ
ることにより、バー９は降下し、これとともに爪
７も降下する。爪７の降下により、爪７の先端は
フレーム１のワーク載置面の下に位置せしめられ
る。この状態でモータ１５を正回転すると、スク
リユー１４が回転し、キヤリヤ３およびフツク５
はそれぞれキヤリヤガイド１ｂおよびガイドレー
ル１ａに案内されて往動する。キヤリヤ３の往動
により、爪７もローラガイド９ａに案内されてキ
ヤリヤ３とともに往動する。この往動の途中で、
キヤリヤ３に設けられたリミツトスイツチは最先
端のワーク２と接触する。このとき、モータ１５
を停止し（キヤリヤ３停止）、シリンダ１３のロ
ツドを伸長するとバー９は左方に移動してリンク
１０ａ，１０ｂが起立し、バー９は上昇し、これ
とともに爪７を上昇する。爪７の上昇により、最
先端のワーク２ａは第２図に示すように、上昇し
た爪７とフツクとの間にい挾持されることにな
る。この状態でモータ１５を逆転させると、キヤ
リヤ３は復動し、爪７およびワーク２ａもこれに
したがつて復動する。キヤリヤ３がフレーム１の
右端部の所定位置に達すると、キヤリヤ３はリミ
ツトスイツチ１９と接触する。この位置におい
て、フツク５のローラ４はガイドレール１ａの傾
斜部１a′に位置し、フツク５はその傾斜角度に応
じて第４図に示す矢印方向に倒れる。これにより
フツク５と爪７とによるワーク２ａの把持が解除
され、ワーク２ａは図示しない他の把持装置又は
人手により、支障なく取り出される。このような
動作を繰り返すことにより、ワーク２はその収容
部から１つずつ所定位置（フレーム１の右端部）
まで送り出される。

次に、上記の動作を自動的に実行するための制
御装置について説明する。第１図はフイーダを制
御する制御装置のブロツク図である。図で、１
８，１９，２０，２１，２２はそれぞれ第２図に
示す符号と同一符号のリミツトスイツチである。
３０はフイーダの始動を指令する始動信号発生
器、３１はシリンダ１３のロツドを縮める爪下げ
機構、３２はモータ１５を正転させるモータ正転
駆動機構、３３はシリンダ１３のロツドを伸長さ
せる爪上げ機構、３４はモータ１５を逆転させる
モータ逆転駆動機構である。又、３５，３７，３
９，４５，４８，４９，５０，５１はAND回路、
３６，４４，４７はOR回路、３８，４０，４
１，４２，４３，４６はNOT回路である。

ここで、この制御装置の動作について説明す
る。最初、キヤリヤ３が所定位置にあり、爪７が
上昇している状態にあるとする。この状態におい
て、リミツトスイツチ１９，２２からはON信
号、リミツトスイツチ１８，２０，２１からは
OFF信号が出力される。以下、ON信号を「１」、
OFF信号を「０」で表わす。リミツトスイツチ
１８の出力信号ｃが「０」であるため、AND回
路３５の出力信号は「０」、OR回路３６の出力
信号ｙも「０」、AND回路３７の出力信号ｚも
「０」となり、NOT回路３８の出力信号は
「１」となる。しかし、始動信号発生器３０は操
作されていないので、その信号ｓは「０」であ
る。したがつて、AND回路３９の出力信号s₀は
「０」であり、各AND回路４８，４９，５０，５
１の出力信号は「０」となり、各機構３１，３
２，３３，３４は作動しない。

この状態において、始動信号発生器３０を作動
すると、その出力信号ｓが「１」となり、AND
回路３９の出力信号s₀も「１」となる。又、この
とき、リミツトスイツチ２１の出力信号ｄは
「０」であるからNOT回路４０の出力信号は
「１」となる。さらに、リミツトスイツチ１８の
出力信号ｃは「０」であるからNOT回路４１の
出力信号は「１」となる。又、OR回路４４の
出力f₀は、始動信号発生器３０を作動する前にお
いては、その出力信号ｓが「０」であるため、
AND回路４５の出力信号ｘが「０」、かつ、リミ
ツトスイツチ２０の出力信号ｆが「０」であるか
ら、信号f₀は「０」である。始動信号発生器を操
作して、その出力信号ｓが「１」になつても、
AND回路４５の出力信号ｘは「０」のまままで
あり、また、リミツトスイツチ２０の出力ｆも
「０」であるから、OR回路４４の出力f₀は「０」、
したがつて、信号₀は「１」である。結局、信
号s₀、、、₀が「１」となるので、AND回
路４８の出力信号は「１」となり、爪下げ機構３
１が駆動されてバー９が降下し、爪７がフレーム
１のワーク載置面の下に下げられる。

爪下げ機構３１が駆動されてリンク１０ａ，１
０ｂが倒されると、リミツトスイツチ２２の出力
信号ｕが「０」、リミツトスイツチ２１の出力信
号ｄが「１」になる。このため、NOT回路40の
出力信号は「０」となり、爪下げ機構３１の駆
動は停止され、爪７は下降位置に保持される。
又、信号は依然「１」である。一方、リミツト
スイツチ２０の出力信号ｆは依然として「０」で
あるからOR回路４４の出力信号f₀も依然として
「０」、したがつて、NOT回路４６の出力信号₀
は依然として「１」のままである。結局、信号
s₀、ｄ、、₀が「１」となり、このためAND
回路４９の出力は「１」となり、モータ正転駆動
機構３２が駆動されてモータ１５は正転を開始
し、キヤリヤ３は下降した爪７とともに往動す
る。これにより、リミツトスイツチ１９の出力信
号ｒは「０」となるが、AND回路３５の出力信
号は「０」のままなので信号s₀は「１」で変ら
ず、モータ正転駆動機構３２は駆動を続ける。

このように、キヤリヤ３が往動を続け、キヤリ
ヤ３に設けられたリミツトスイツチ１８が最先端
のワーク２に接触すると、リミツトスイツチ１８
の出力信号ｃは「１」になる。このため、NOT
回路４１の出力信号は「０」となり、AND回
路４９の出力信号も「０」となつてモータ正転駆
動機構３２は不作動となりモータ１５が停止し、
キヤリヤ３の往動も停止する。一方、リミツトス
イツチ２２の出力信号ｕは爪７が下げられた状態
にあるので「０」であり、NOT回路４２の出力
信号は「１」である。信号ｃが「１」となるこ
とによりAND回路３５の一方の入力信号は「１」
となるが、他方の入力信号であるリミツトスイツ
チ１９の出力信号ｒが「０」であるので、AND
回路３５の出力信号は「０」であり、信号s₀は依
然として「１」である。又、信号ｃが「１」とな
ることにより、OR回路４７の出力信号は「１」
となる。したがつて、信号s₀、ｃ、は「１」と
なり、AND回路５０の出力も「１」となつて爪
上げ機構３３が駆動される。これにより、シリン
ダ１３のロツドが伸長され、バー９は上昇し、こ
れに伴なつて爪７も上昇し、第２図に示すように
フツク５と協働してワーク２ａを把持する。

爪７が上昇したとき、リンク１０ａ，１０ｂは
起立位置となり、リミツトスイツチ２２と接触し
てその出力信号ｕを「１」とする。このため、
NOT回路４２の出力信号は「０」となり、爪
上げ機構３３の駆動は停止され、爪７は上昇位置
に保持される。この場合、AND回路３５の入力
には変化がないので、信号s₀は「１」、又、ワー
ク２ａを把持しているので、信号ｃは「１」であ
る。結局、信号s₀、ｕ、、ｃが「１」となり、
AND回路５１の出力信号が「１」となつて、モ
ータ逆転駆動機構３４が駆動され、モータ１５は
逆転する。この結果、キヤリヤ３はフツク５と爪
７とでワーク２ａを把持しながら復動を開始す
る。

キヤリヤ３の復動が継続されると、キヤリヤ３
は所定位置に達し、リミツトスイツチ１９に接触
する。これにより、リミツトスイツチ１９の出力
信号ｒは「１」になり、NOT回路４３の出力信
号は「０」になつてAND回路５１の出力信号
を「０」とし、モータ逆転駆動機構３４を不作動
とし、モータ１５を停止し、キヤリヤ３をも停止
する。この状態において、信号ｒ、ｃはいずれも
「１」となるので、AND回路３５の出力は「１」、
OR回路３６の出力信号も「１」となり、AND回
路３７の出力信号ｚは「１」、NOT回路３８の出
力信号は「０」、AND回路３９の出力信号s₀も
「０」となり、すべての機構３１，３２，３３，
３４を不作動状態に置く。一方、キヤリヤ３が当
該所定位置に位置せしめられると、前述のよう
に、ローラ４はガイドレール１ａの傾斜部１a′に
位置し、フツク５は開き、把持してワーク２ａを
上方に取り上げ得る態勢となる。そして、ロボツ
ト等の機械又は人手によりワーク２ａが取り去ら
れると、始動信号発生器を操作し、その出力信号
ｓを「０」とする。この状態は、本制御装置の動
作の説明の最初に述べた状態であり、再び始動信
号発生器を操作してその出力信号ａを「１」にす
ると、上記の動作が繰り返されて、ワークが１つ
送り出されることになる。

ところで、本実施例の制御装置にあつては、上
記の通常状態以外の状態にも対処し得る機能を有
する。以下、この機能を列記して説明する。

１ キヤリヤ３とワーク２ａとの干渉防止 キヤリヤ３がワーク２ａを把持して所定位置
に停止し、フツク５が開いた状態におい、始動
信号発生器３０がOFFとされず、その出力信
号ｓが「１」の状態にある場合を考える。この
場合、他の機械により把持されているワーク２
ａが取り出されると、その瞬間、ワーク２ａと
リミツトスイツチ１８との接触が断たれ、リミ
ツトスイツチ１８の出力信号は「０」となる。
この状態で、信号、は「１」であるので、
もし、信号s₀が「１」であると、前述のように
爪下げ機構３１、次いでモータ正転駆動機構３
２が駆動され、ワーク２ａが取り出される前に
キヤリヤ３のフツク５とワーク２ａとが衝突
し、ワーク２ａが他の機械からはじき飛ばされ
るおそれがあり、極めて危険であり、かつ、作
業自体も停滞する。

しかしながら、本実施例では、OR回路３６
およびAND回路３７で構成される保持回路に
より、フツク５とワーク２ａとの干渉を防止す
る。即ち、キヤリヤ３がワーク２ａを把持して
所定位置に停止した状態の場合、信号ｃおよび
信号ｒはいずれも「１」となる。したがつて、
AND回路３５の出力信号は「１」、OR回路３
６の出力信号ｙは「１」、信号ｓが「１」であ
るからAND回路３７の出力信号ｚも「１」と
なる。この信号ｚはOR回路３６の入力となる
ので、OR回路３６の一方の入力信号は「１」
となる。ワーク２ａの取り出しにおいて、ワー
ク２ａがリミツトスイツチ１８から離れた瞬
間、その出力信号ｃは「０」となり、AND回
路３５の出力も「０」となる。しかしながら、
OR回路３６の入力信号ｚは「１」であるの
で、OR回路３６の出力信号ｙは「１」に保持
され、信号ｚは「１」、NOT回路の出力信号
は「０」となり、AND回路s₀は「０」となる。
このため、各機構３１，３２，３３，３４は、
ワーク２ａがリミツトスイツチ１８から離れて
も不作動状態に維持され、ワーク２ａは何等支
障なく取り出される。始動信号発生器３０を操
作し、信号ｓを「０」にすることによりAND
回路３７の出力信号ｚが「０」となり、保持回
路の信号保持状態は解除される。

２ ワーク２がフレーム１上に存在しない場合、
誤つて始動信号発生器３０を操作しても、次の
送り出し作業に支障を生じない。

ワーク２がフレーム１上にない場合、始動信
号発生器３０が操作され、信号ｓが「１」にな
ると、前述のように爪下げ機構３１、モータ正
転駆動機構３２が駆動され、キヤリヤ３は往動
する。しかし、フレーム１上にワーク２がない
ので、リミツトスイツチ１８によるワーク２の
検出はなされず、キヤリヤ３はそのまま往動を
続け、遂にはフレーム１の左端まで移動してリ
ミツトスイツチ２０と接触する。これにより、
リミツトスイツチ２０の出力信号ｆは「１」と
なり、OR回路４４の出力信号f₀が「１」、
NOT回路４６の出力信号₀が「０」となり、
モータ正転駆動機構３２を不作動とし、キヤリ
ヤ３は停止する。このとき、始動信号発生器３
０の出力信号ｓは「１」であるので、AND回
路４５の出力信号ｘは「１」、OR回路４４の
出力信号f₀は「１」となり、信号ｆの如何にか
かわらず信号f₀は「１」に保持される。即ち、
OR回路４４およびAND回路４５で信号保持回
路が構成されている。キヤリヤ３がその往動を
停止した時点においては、信号s₀、、f₀は
「１」となるので、爪上げ機構３３が駆動され、
爪７が上昇する。爪７が上昇するとリミツトス
イツチ２２の出力信号ｕが「１」となり、か
つ、リミツトスイツチ１９の出力信号ｒは
「０」であるため、信号s₀、ｕ、、f₀は「１」
となるので、モータ逆転起動機構３４が駆動さ
れ、キヤリヤ３は復動する。このとき、キヤリ
ヤ３がリミツトスイツチ２０から離れるので、
リミツトスイツチ２０の出力信号ｆは「０」に
なるが、前記の保持回路により信号f₀は「１」
に保持され、キヤリヤ３′の復動は支障なく継
続される。キヤリヤ３がフレーム１の右端部の
所定位置に達すると、リミツトスイツチ１９の
出力信号ｒが「１」となり、NOT回路３４の
出力信号が「０」となり、モータ逆転起動機
構３４は停止する。始動信号発生器３０を操作
し、信号ｓは「０」にするとAND回路４５の
入力の一方も「０」になり、AND回路４５の
出力信号ｘ、RO回路４４の出力信号f₀はいず
れも「０」となり、信号の保持は解除される。
かくして、キヤリヤ３は所定位置に戻り、次の
送り出し作業に備えて待機状態となる。

３ キヤリヤ３の復動中、ワーク２ａの把持が外
れても再度把持を行なう。

キヤリヤ３が、フツク５と爪７とによりワー
ク２ａを把持して復動しているとき、振動、そ
の他の原因により、ワーク２ａがキヤリヤ３か
ら外れる場合がある。この状態では、信号s₀は
「１」、信号₀は「１」、爪７が上げられている
ので、信号ｄは「０」、信号は「１」、ワーク
２ａが外れているので、リミツトスイツチ１８
の出力信号ｃは「０」、信号は「１」となる。
したがつて、AND回路４８の出力信号は「１」
となり、爪下げ機構３１が駆動され、再度爪７
が下降される。以後、通常の動作と同じく、キ
ヤリヤ３が往動し、最初のワークをリミツトス
イツチ１８で検出し、これを把持してキヤリヤ
３を所定位置まで復動させる。

４ 一連の動作中、一時停止がなされた場合、再
スタートは停止したときの状態から開始され
る。

制御装置の一時停止は始動信号発生器３０の
出力信号ｓを「０」とすることによりなされ
る。今、キヤリヤ３が往動中、信号ｓが「０」
になると、AND回路３９の出力信号s₀が「０」
となり、モータ正転駆動機構３２の駆動が停止
され、キヤリヤ３も停止する。この状態におい
て、信号ｄ、、₀は「１」である。次に、
再び始動信号発生器３０を操作して信号ｓを
「１」にすると、信号s₀も「１」となり、再び
モータ正転駆動機構３２が駆動され、キヤリヤ
３は停止した状態から再び往動を開始する。

又、キヤリヤ３がワーク２ａを把持して復動
中、信号ｓが「０」になると信号s₀も「０」と
なり、モータ逆転駆動機構３４の駆動が停止さ
れ、キヤリヤ３も停止する。この状態におい
て、信号ｕ、、ｃは「１」である。次に、再
スタートのため、信号ｓを「１」にすると、信
号s₀も「１」となり、再びモータ逆転駆動機構
３４が駆動され、キヤリヤ３は停止した状態か
ら再び復動を開始する。

以上述べた１〜４の機能により、本実施例にお
いては、フイーダの通常動作以外の事態にも充分
に対処し得るものである。

このように、本実施例では、ワークの把持をフ
ツクと協動する爪の上下動により行ない、この爪
の上下動は固定部分であるフレームに設けられた
バーの上下動により行なうにしたので、キヤリヤ
に爪の上下動を行なう駆動源を設ける必要がな
く、したがつて、油圧ホースや導電ケーブル等を
使用する必要はなく、それらの破損による故障発
生を防止することができる。又、ワークの放出は
フツクとフレームの傾斜により行なうので、ワー
クの取出しと放出は爪（バー）の単純な上下動の
みで可能となり、制御が容易となる。さらに、ワ
ークの存在を検出する検出器はキヤリヤに設けら
れるので、それ自体回動するようなことはなく、
故障のない安定した検出を行なうことができる。
又、爪の上昇および下降、ワークの存在、キヤリ
ヤのフレーム両端の所定位置への到達をそれぞれ
検出する検出器と、始動信号発生器とを設け、こ
れら各検出器および始動信号発生器の出力信号を
論理回路で処理し、爪下げ機構、爪上げ機構、モ
ータ正転駆動機構およびモータ逆転駆動機構を適
宜作動するようにしたので、ワークを所定位置に
１個ずつ自動的に送り出すことができ、又、通常
動作以外の動作にも対処することができる。

なお、上記実施例の説明では、ワークの送り出
し作業の１サイクル終了毎に始動信号発生装置を
操作してその出力信号をOFFにし、次のサイク
ル開始時、当該出力信号を再びONにする例につ
いて説明したが、このような始動信号発装置の操
作は、所定位置に送り出されたワークを把持する
機械からの信号により行なうこともできる。又、
所定位置に送り出されたワークがリミツトスイツ
チを離れてから一定時間後、始動信号発生器の出
力信号をOFF、ONとするタイマ手段を設けてお
けば、ワークの自動送り出しを連続的に行なうこ
とができる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明では、ワークの把持
をフツクと協動する爪の上下動により行ない、こ
の爪の上下動は固定部分であるフレームに設けら
れたバーの上下動により行なうにしたので、キヤ
リヤに爪の上下動を行なう駆動源を設ける必要は
なく、したがつて、油圧ホースや導電ケーブル等
を使用する必要はなく、それらの破損による故障
発生を防止することができる。又、ワークの放出
はフツクとフレームの傾斜により行なうので、ワ
ークの取出しと放出は爪（バー）の単純な上下動
のみで可能となり、制御が容易となる。さらに、
ワークの存在を検出する検出器はキヤリヤに設け
られるので、それ自体が回動することはなく、故
障のない安定した検出を行なうことができる。
又、爪の上昇端、下降端、ワークの存在、キヤリ
ヤの所定位置への到達をそれぞれ検出する検出器
と、始動信号発生器とを設け、これら各検出器お
よび始動信号発生装置の出力信号に基づいて爪下
げ手段、爪上げ手段、往動手段および復動手段を
順次作動させるようにしたので、ワークを所定の
個所に自動的に１ずつ送り出すことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係るフイーダの制御
装置のブロツク図、第２図は本発明の実施例に係
るフイーダの側面図、第３図は第２図に示す線
−に沿う断面図、第４図は第３図に示す線−
に沿う断面図である。 １……フレーム、２，２ａ……ワーク、３……
キヤリヤ、５……フツク、７……爪、９……バ
ー、１０ａ，１０ｂ……リンク、１３……シリン
ダ、１４……スクリユー、１５……モータ、１
８，１９，２０，２１，２２……リミツトスイツ
チ、３０……始動信号発生器、３１……爪下げ機
構、３２……モータ正転駆動機構、３３……爪上
げ機構、３４……モータ逆転駆動機構、３５，３
７，３９，４５，４８，５０，５１……AND回
路、３６，４４，４７……OR回路、３８，４
０，４１，４２，４３，４６……NOT回路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ワークを載置するとともにワーク放出端に傾
   斜を有するフレーム、このフレームに沿つて往復
   動するキヤリヤ、そのキヤリヤに上下動可能に係
   合された爪、前記キヤリヤに可回動に設けられ前
   記爪とともに前記ワークを把持し前記傾斜により
   回動するフツク、前記フレームの全長に亘つて上
   下動可能に設けられるとともに前記爪が移動可能
   な状態で係合するバー、前記キヤリヤに固定され
   前記ワークの存在を検出する第１の検出器、前記
   バーの上動端を検出する第２の検出器、および前
   記バーの下動端を検出する第３の検出器を有する
   フイーダと、このフイーダの始動を指令する始動
   信号発生器と、この始動信号発生器の信号により
   前記バーを下げるバー下げ手段と、前記第２の検
   出器の検出信号により前記キヤリヤを往動させる
   往動手段と、前記第１の検出器の検出信号により
   前記バーを上げて前記ワークを把持するバー上げ
   手段と、前記第３の検出器の検出信号により前記
   キヤリヤを把持したワークとともに所定位置まで
   復動させる復動手段とを備えていることを特徴と
   するフイーダ用制御装置。