KR890701291A - 수평 아암형 다관절 로보트 직접 지시방법 및 장치 - Google Patents

수평 아암형 다관절 로보트 직접 지시방법 및 장치

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KR890701291A
KR890701291A KR1019890700283A KR890700283A KR890701291A KR 890701291 A KR890701291 A KR 890701291A KR 1019890700283 A KR1019890700283 A KR 1019890700283A KR 890700283 A KR890700283 A KR 890700283A KR 890701291 A KR890701291 A KR 890701291A
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KR
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vertically movable
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robot
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KR1019890700283A
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겐이찌 도요다
노부또시 도리이
료 니헤이
아끼히로 데라다
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이나바 세이우에몬
화낙 가부시끼가이샤
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Abstract

내용 없음

Description

수평 아암형 다관절 로보트 직접 지시방법 및 장치
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
본 발명의 상기 목적과 그외의 목적 및 특징과 장점은 첨부도면에 도시하여 설명한 다음의 양호한 실시예에 대한 설명으로 부터 분명해질 것이다. 제 1 도는 본 발명에 따른 양호한 실시예에 있어서 수평아암 조립체를 구비한 관절형 산업 로보트의 직접 지시 방법을 수행하기 위한 장치의 블록 다이어 그램이다, 제 2 도는 수평 아암 조립체를 구비한 관절형 산업 로보트의 일반적인 구조를 도시하는 사시도이다, 제 3 도는 제 2 도의 관절형 산업 로보트의 수직 가동 샤프트의 동작에 관한 기계 자치를 도시하는 부분 확대 사시도.

Claims (5)

  1. 다관절 로보트의 수평 관절 아암 조립체 끝에 배치되어 로보트 제어부로 부터 나온 프로그램 명령으로 작동되는 모터 구동식 수직 가동 샤프트에 대한 동작 명령을 위한 작동자에 의한 직접 지시 방법에 있어서, 지시 작업의 개시에 상기 작동자가 상기 로보트 제어부로 부터 연장하는 신호선을 상기 수직 가동 샤프트 구동용 모터를 제어하기 위한 모터 제어부의 전류 제어부에 대해 단절시키는 단계와, 상기 수직 가동 샤프트의 중량과 상기 샤프트의 하단에 가해지는 가변 중량의 합에 상응하는 부하 토오크를 결정하기 위한 토오크 계산 회로로 부터 연장하는 신호선을 상기 샤프트 구동용 모터를 제어하기 위한 상기 모터 제어부의 상기 전류 제어부에 대해 연결 시키므로써 상기 수직 가동 샤프트상의 상기 부하 토오크를 상기 모터에 의해 발휘된 구동 토오크로 초기에 상쇄시키는 단계와, 상기 작동자에게 아무런 부하도 걸리지 않는 상태에서 상기 작동자의 수동 작업으로 상기 수직 가동 샤프트를 상하로 움직여서 상기 샤프트에게 원하는 동작을 직접 지시하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 방법.
  2. 로보트 제어부로 부터 공급되는 프로그램 명령으로 작동되는 다수의 관절형 수평 아암과 상기 관절형 수평아암의 끝에 상하 동작을 위해 장착되어 그 하단에는 단부 작동체를 갖는 수직 가동 샤프트와 상기 수직 가동 샤프트 구동용의 구동 모터를 포함하는 다관절 산업 로보트에 있어서, 상기 수직 가동 샤프트의 중량을 기억하기 위한 샤프트 중량 기억부와 상기 수직 가동 샤프트의 상기 하단에 가해지는 가변 중량을 저장하기 위한 가변 중량 기억부와 상기 가변 중량 기억부에 연결된 중량-토오크 변환부를 포함하는 상기 수직 가동 샤프트의 부하 토오크를 결정하는 수단과, 상기 로보트 제어부에 연결된 모터 제어부에 수용되어 상기 수직 가동 샤프트를 구동하기 위한 모터를 제어하는 전류 제어부와 상기 수직 가동 샤프트에 가해지는 부하 토오크를 결정하는 수단 사이에 배치된 상개형의 제 1 스위치와, 상기 로보트 제어부로 부터의 위치 및 속도 명령 신호를 상기 수직 가동 샤프트 구동용 모터를 제어하는 상기 모터 제어부에 전달하기 위한 명령 전송선과 상기 전류 제어부 사이에 배치된 상폐형의 제 2 스위치와, 작동자가 상기 수직 가동 샤프트에게 동작 명령을 직접 지시할 때 상기 제 1 스위치의 열림 위치에서 닫힘 위치로의 스위치 동작과 상기 제 2 스위치의 닫힘 위치에서 열림 위치로의 스위치 동작을 수행하는 수단을 포함하며, 그리하여 작동자가 거의 아무런 부하도 받지 않으면서 상기 직접 지시작업을 수행하도록 상기 수직 가동 샤프트의 부하가 상기 모터에 의해 발휘된 토오크로 상쇄됨을 특징으로 하는 다관절 산업 로보트.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 가변 중량 기억부가 상기 단부 작동체의 중량을 기억하기 위한 제 1 기억부와 상기 단부 작동체에 의해 집어진 공작물의 중량을 기억하기 위한 제 2 기억부를 포함함을 특징으로 하는 다관절 산업 로보트.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 수직 가동샤프트에 가해지는 부하 토오크를 결정하는 상기 수단이 중량값을 토오크 값으로 계산 및 변환하는 연산회로 장치를 포함함을 특징으로 하는 다관절 산업 로보트.
  5. 제 2 항에 있어서, 상기 수직 가동 샤프트를 구동하는 상기 모터를 제어하기 위한 상기 모터 제업의 상기 전류 제어부가 상기 모터용 구동 전류를 상기 구동 전류의 출력 회로로 부터 상기 전류 제어부로 피이드백 시키기 위한 전류 피이드백선을 포함함을 특징으로 하는 다관절 산업 로보트.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019890700283A 1987-06-19 1988-06-20 수평 아암형 다관절 로보트 직접 지시방법 및 장치 KR890701291A (ko)

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JP151421 1987-06-19
JP62151421A JPS63318277A (ja) 1987-06-19 1987-06-19 水平ア−ム型多関節ロボットの上下軸直接教示方法と装置
PCT/JP1988/000610 WO1988010178A1 (en) 1987-06-19 1988-06-20 Method and apparatus for directly teaching horizontal arm-type multi-articulated robot

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EP (1) EP0328650A4 (ko)
JP (1) JPS63318277A (ko)
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WO (1) WO1988010178A1 (ko)

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