JPS61136102A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS61136102A JPS61136102A JP59258925A JP25892584A JPS61136102A JP S61136102 A JPS61136102 A JP S61136102A JP 59258925 A JP59258925 A JP 59258925A JP 25892584 A JP25892584 A JP 25892584A JP S61136102 A JPS61136102 A JP S61136102A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- robot
- coordinate
- coordinate system
- industrial
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は流れ工程で装置の組立作業を行なうのに使用し
て好適な産業用ロボットに関するものである。
て好適な産業用ロボットに関するものである。
先に第4図及び第5図にボす如き産業用ロボットが提案
されている。この第4図及び第5図に於いて、(11は
産業用ロボット、(2)は中央処理装置(2a) 、サ
ーボ回路(2b) 、 (2c) 、 (2R)
。
されている。この第4図及び第5図に於いて、(11は
産業用ロボット、(2)は中央処理装置(2a) 、サ
ーボ回路(2b) 、 (2c) 、 (2R)
。
(2Z)、メモリ等を有するこの産業用ロボット(1)
の制御装置、(3)はこの産業用ロポソ) +11のり
1作をプログラムするプログラム装置、(4)はこの産
業用ロボット(11の動作位置等のプロクラムの微調整
等を行うティーチング装置である。
の制御装置、(3)はこの産業用ロポソ) +11のり
1作をプログラムするプログラム装置、(4)はこの産
業用ロボット(11の動作位置等のプロクラムの微調整
等を行うティーチング装置である。
この産業用ロボット(1)は基台部(5)の上端部に第
1のアーム(6)を回動自在に支持し、この基台部(5
)内にこの第1のアーム(6)を駆動するモータM1、
このモータM1の回転速度を検出するタコジェネレータ
TG及びこのモータM1の回転位相を検出するパルス発
生器より成るエンコーダPC等の駆動部が設けられてい
る。またこの第1のアーム(6)の先端部に回転自在に
設けた回転軸に第2のアーム(7)の基部を固定すると
共に第1のアーム(6)の基部の上方にこの第2のアー
ム(7)を駆動するモータM2、このモータM2の回転
速度を検出−う−るタコジェネレータTG及びこのモー
タM2の回転位相を検出するパルス発生器より成るエン
コーダPG等の駆動部(8)が設けられている。またこ
の第2のアーム(7)の先端部にチャック(9)が設け
られた作動杆αψを周方向Rに回動自在及び垂直方向Z
に所定長さ移動自在に設ける。この場合、この作動杆a
rRの周方向Rの回動を駆動するモータMR及びこの回
転速度と回転位相とを検出するパルス発生器より成るエ
ンコーダpc等の駆動部をこの基台部(5)に設けられ
たコネクタボックス(11)内に設けると共に、この第
2のアーム(7)の下部にこの作動枠(至)の垂直方向
Zの移動を制御するモータM2及び移動速度と移動位置
とを検出するパルス発生器より成るエンコーダPG等の
駆動部(12)を設ける。
1のアーム(6)を回動自在に支持し、この基台部(5
)内にこの第1のアーム(6)を駆動するモータM1、
このモータM1の回転速度を検出するタコジェネレータ
TG及びこのモータM1の回転位相を検出するパルス発
生器より成るエンコーダPC等の駆動部が設けられてい
る。またこの第1のアーム(6)の先端部に回転自在に
設けた回転軸に第2のアーム(7)の基部を固定すると
共に第1のアーム(6)の基部の上方にこの第2のアー
ム(7)を駆動するモータM2、このモータM2の回転
速度を検出−う−るタコジェネレータTG及びこのモー
タM2の回転位相を検出するパルス発生器より成るエン
コーダPG等の駆動部(8)が設けられている。またこ
の第2のアーム(7)の先端部にチャック(9)が設け
られた作動杆αψを周方向Rに回動自在及び垂直方向Z
に所定長さ移動自在に設ける。この場合、この作動杆a
rRの周方向Rの回動を駆動するモータMR及びこの回
転速度と回転位相とを検出するパルス発生器より成るエ
ンコーダpc等の駆動部をこの基台部(5)に設けられ
たコネクタボックス(11)内に設けると共に、この第
2のアーム(7)の下部にこの作動枠(至)の垂直方向
Zの移動を制御するモータM2及び移動速度と移動位置
とを検出するパルス発生器より成るエンコーダPG等の
駆動部(12)を設ける。
この場合制御装置(2)よりの制御信号は制御線を介し
てコネクタボックス(11)で中断され、このコネクタ
ボックス(11)より夫々制御配線(13)(13)・
・・を介してモータMs 、MZ 、MR及びMzの各
駆動部に供給される。この制御配線(13)はモータM
1 、MZ 、MR及びMzに駆動信号を供給する駆動
制御配線(13a)とタコジェネレータTG又はエンコ
ーダPGよりの出力信号をサーボ回路(2b) 、
(2e) 、 <2R) 、 (22)に帰還する
帰還制御配線(13f )とデコーダPGよりの出力信
号を中央処理回路(2a)に供給する配線とより成って
いる。
てコネクタボックス(11)で中断され、このコネクタ
ボックス(11)より夫々制御配線(13)(13)・
・・を介してモータMs 、MZ 、MR及びMzの各
駆動部に供給される。この制御配線(13)はモータM
1 、MZ 、MR及びMzに駆動信号を供給する駆動
制御配線(13a)とタコジェネレータTG又はエンコ
ーダPGよりの出力信号をサーボ回路(2b) 、
(2e) 、 <2R) 、 (22)に帰還する
帰還制御配線(13f )とデコーダPGよりの出力信
号を中央処理回路(2a)に供給する配線とより成って
いる。
この場合モータM1及びMZのサーボ系は次の如く構成
する。即ちモータM1及びMZの夫々のタコジェネレー
タTGの回転速度に応じた出力電圧を帰還制御配線(1
3f)を介して制御装置(2)に設けられたサーボ回路
(2b)及び(2c)に夫々比較信号として供給すると
共に、中央処理装置(2a)よりのプログラムに応じて
演算された制御信号を2等サーボ回路(2b)及び(2
c)に供給し、このサーボ回路(2b)及び(2c)の
出力信号を駆動制御配線(13a ) (13a )
を介して夫々モータM1及びMZに駆動信号として供給
する。またこの七−タM1及びMZの夫々のエンコーダ
PGの出力信号を回転位相検出信号として夫々中央処理
装置(2a)に供給する如くする。またモータMR及び
MZのサーボ系はモータMR及びMzの夫々のエンコー
ダPGの出力信号を夫々周波数に応じた出力電圧を発生
する周波数−電圧変換回路(2d)及び(2e)に供給
する如くすると共に制御装置(2)の中央処理装置(2
a)に夫々位置検出信号として供給する如くする。この
エンコーダPGはモータMR。
する。即ちモータM1及びMZの夫々のタコジェネレー
タTGの回転速度に応じた出力電圧を帰還制御配線(1
3f)を介して制御装置(2)に設けられたサーボ回路
(2b)及び(2c)に夫々比較信号として供給すると
共に、中央処理装置(2a)よりのプログラムに応じて
演算された制御信号を2等サーボ回路(2b)及び(2
c)に供給し、このサーボ回路(2b)及び(2c)の
出力信号を駆動制御配線(13a ) (13a )
を介して夫々モータM1及びMZに駆動信号として供給
する。またこの七−タM1及びMZの夫々のエンコーダ
PGの出力信号を回転位相検出信号として夫々中央処理
装置(2a)に供給する如くする。またモータMR及び
MZのサーボ系はモータMR及びMzの夫々のエンコー
ダPGの出力信号を夫々周波数に応じた出力電圧を発生
する周波数−電圧変換回路(2d)及び(2e)に供給
する如くすると共に制御装置(2)の中央処理装置(2
a)に夫々位置検出信号として供給する如くする。この
エンコーダPGはモータMR。
Mzの1回転につき例えば500 flliのパルスを
発生ずる如(構成されたものである。
発生ずる如(構成されたものである。
また中央処理装置(2a)よりのプログラムに応じて演
算された制御信号を之等ザーボ回路(2R)及び(2Z
)に供給すると共に周波数−電圧変換回路(2d)及び
(2e)の夫々の出力電圧を回転速度検出信号としてサ
ーボ回路(2R)及び(2z)に夫々供給し、このサー
ボ回路(2R)及び(2z)の出力信号を駆動制御配線
(13a ) (13a )を介して夫々モータMR
及びMZに夫々駆動信号として供給する。
算された制御信号を之等ザーボ回路(2R)及び(2Z
)に供給すると共に周波数−電圧変換回路(2d)及び
(2e)の夫々の出力電圧を回転速度検出信号としてサ
ーボ回路(2R)及び(2z)に夫々供給し、このサー
ボ回路(2R)及び(2z)の出力信号を駆動制御配線
(13a ) (13a )を介して夫々モータMR
及びMZに夫々駆動信号として供給する。
この産業用ロボッl−(1)に於いてはプログラム装置
(3)にて、この産業用ロボッ) fllの動作をプロ
グラムし、このプログラム装置(3)よりのプログラム
信号を制御装置(2)に伝送してこれを記憶し、このプ
ログラム信号に応じてこの制御装置(2)より制御信号
を発生し、この制御信号を産業用ロボッl−(1)に伝
送しζ、この産業用ロボット(11にプログラムに応じ
た動作をさせる。この場合この動作の位置が正確でない
ときにはティーチング装置(4)よりこの位置修正の為
の微調整信号を制御装置(2)に供給し、この制御値&
(2)に記憶されているプログラム信号を修正する。こ
の場合この産業用ロボット(1)の動作等の情報をプロ
グラム装置(3(のモニター(3a)で表示することが
できる。またこの産業用ロボット(1)の作業をやめる
ときには制御装置(2)に記憶シたプログラム信号をプ
ログラム装W、(3)に逆転送し、このプログラム信号
をフロッピーディスク(3b)等に記憶すれば制御装置
(2)の記憶容量を補うことができるし、またこの記憶
装置をバックアップする必要もない。
(3)にて、この産業用ロボッ) fllの動作をプロ
グラムし、このプログラム装置(3)よりのプログラム
信号を制御装置(2)に伝送してこれを記憶し、このプ
ログラム信号に応じてこの制御装置(2)より制御信号
を発生し、この制御信号を産業用ロボッl−(1)に伝
送しζ、この産業用ロボット(11にプログラムに応じ
た動作をさせる。この場合この動作の位置が正確でない
ときにはティーチング装置(4)よりこの位置修正の為
の微調整信号を制御装置(2)に供給し、この制御値&
(2)に記憶されているプログラム信号を修正する。こ
の場合この産業用ロボット(1)の動作等の情報をプロ
グラム装置(3(のモニター(3a)で表示することが
できる。またこの産業用ロボット(1)の作業をやめる
ときには制御装置(2)に記憶シたプログラム信号をプ
ログラム装W、(3)に逆転送し、このプログラム信号
をフロッピーディスク(3b)等に記憶すれば制御装置
(2)の記憶容量を補うことができるし、またこの記憶
装置をバックアップする必要もない。
しかし、かかる従来の産業用ロボットは産業用ロボット
固有の機械系により定義される座標系、ロボット先端の
座標系しか設けられていながった。
固有の機械系により定義される座標系、ロボット先端の
座標系しか設けられていながった。
そのため複数の産業用ロボットで座標系の互換性が無く
ポイントデータの共通化が図れなかった。
ポイントデータの共通化が図れなかった。
また、ポイントデータの一部分または全体を一時的また
は長期的に同一方向に移動させる場合、ポイントデータ
を個々に修正しなければならない。
は長期的に同一方向に移動させる場合、ポイントデータ
を個々に修正しなければならない。
また相対位置関係が同一であるポイントパターンが複数
箇所存在した場合にもそれら前部に対してポイントデー
タを作成しなければならなかった。
箇所存在した場合にもそれら前部に対してポイントデー
タを作成しなければならなかった。
本発明産業用ロボットは機械系にて決定される産業用ロ
ボット固有の座標糸xoyに対し、産業用ロボットの作
業対象に基づいた座標系XS工O8□YSz、xs2o
s2ys2.HH+、X5nOsnYsnを固有の座標
系XOYとは独立に設けるようにしたものである。
ボット固有の座標糸xoyに対し、産業用ロボットの作
業対象に基づいた座標系XS工O8□YSz、xs2o
s2ys2.HH+、X5nOsnYsnを固有の座標
系XOYとは独立に設けるようにしたものである。
本発明では、座標糸X Sl 051Y sl +
X s20 s2 Y S2・・・、X Sn OSn
Y Snを産業用ロボットの作業対象に基づいて設定
したので、ポイントデータの互換性があり、産業用ロボ
ット(1)の操作性の向上が図れる。
X s20 s2 Y S2・・・、X Sn OSn
Y Snを産業用ロボットの作業対象に基づいて設定
したので、ポイントデータの互換性があり、産業用ロボ
ット(1)の操作性の向上が図れる。
以下、第1図を参照して本発明産業用ロボットの一実施
例について説明する。この第1図において第4図及び第
5図との対応部分には同一符号を付しそれらの詳細な説
明は省略する。
例について説明する。この第1図において第4図及び第
5図との対応部分には同一符号を付しそれらの詳細な説
明は省略する。
第1図において、(14)は組立ラインを示し、この組
立ライン(14)には産業用ロボット(1)の機械系に
て決定される産業ロボッl−(11固有の直交座標系X
OYと独立して産業用ロボットの作業対象に基づいた直
交座標系X510sIYs□を設定したちのである。ま
た、組立ライン(14)に同一構造に形成された産業用
ロボッ) (1)をn個整列させ所定の装置を組立てる
ものとし2番目の産業用ロボットには直交座標系X S
20 s2 Y s2、n番目の産業用ロボットには直
交座標系X sn OSn Y Snを同一の相対位置
に設定しておくこととする。他の部分は従来の組立工程
用の産業用ロボットと同様に構成するものとする。
立ライン(14)には産業用ロボット(1)の機械系に
て決定される産業ロボッl−(11固有の直交座標系X
OYと独立して産業用ロボットの作業対象に基づいた直
交座標系X510sIYs□を設定したちのである。ま
た、組立ライン(14)に同一構造に形成された産業用
ロボッ) (1)をn個整列させ所定の装置を組立てる
ものとし2番目の産業用ロボットには直交座標系X S
20 s2 Y s2、n番目の産業用ロボットには直
交座標系X sn OSn Y Snを同一の相対位置
に設定しておくこととする。他の部分は従来の組立工程
用の産業用ロボットと同様に構成するものとする。
このように構成された産業用ロボット(11,・・・、
(1)を組立ライン(14)に整列させた組立ラインで
は、1番目の産業用ロボット(1)についての組立工程
の動作手順をXS工Ost ’/、□の座標系で行なえ
るようにすれば、同一の座標値を第2番目の口
(ポット(1)の座標系X s20 S2 Y s2
、・・・、第n番目のロボット(1)の座標系X Sn
OsnY Snについて使用すれば、同一の組立工程
がひとつのマスターデータを基にして実現される。
(1)を組立ライン(14)に整列させた組立ラインで
は、1番目の産業用ロボット(1)についての組立工程
の動作手順をXS工Ost ’/、□の座標系で行なえ
るようにすれば、同一の座標値を第2番目の口
(ポット(1)の座標系X s20 S2 Y s2
、・・・、第n番目のロボット(1)の座標系X Sn
OsnY Snについて使用すれば、同一の組立工程
がひとつのマスターデータを基にして実現される。
以上述べた本実施例によれば、複数の産業用ロボットを
組立ライン(14)に整列させて使用させる際、産業用
ロボット(1)の機械系にて決定される座標糸XOYに
対して独立に設けた、産業用ロボットの作業対象に基づ
いた座標系Xs□0StYS□を座標系とは独立に設け
たので、この座標系を用いた組立移動制御は同一の組立
ラインに整列した産業用ロボットそれぞれに設けられた
座標系とは独立に同様の相対関係で設定した座標系X
520S2 Y S2 +・・・+ X Sn Osn
y Snに同一データを入力して同一の制御をするこ
とができることになる。
組立ライン(14)に整列させて使用させる際、産業用
ロボット(1)の機械系にて決定される座標糸XOYに
対して独立に設けた、産業用ロボットの作業対象に基づ
いた座標系Xs□0StYS□を座標系とは独立に設け
たので、この座標系を用いた組立移動制御は同一の組立
ラインに整列した産業用ロボットそれぞれに設けられた
座標系とは独立に同様の相対関係で設定した座標系X
520S2 Y S2 +・・・+ X Sn Osn
y Snに同一データを入力して同一の制御をするこ
とができることになる。
以上述べた本実施例によれば複数の産業用ロボ・ノ目1
)に産業用ロボットの作業対象に基づいた座標系xSi
oSIYSl、X520S2YS21 ・・・+ X
5nOsn Y Snを独立にそれぞれ同一の相対位置
関係に設けたので、産業用ロボットの移動位置の特定が
容易となる利益がある。
)に産業用ロボットの作業対象に基づいた座標系xSi
oSIYSl、X520S2YS21 ・・・+ X
5nOsn Y Snを独立にそれぞれ同一の相対位置
関係に設けたので、産業用ロボットの移動位置の特定が
容易となる利益がある。
また、第2図は本発明の他の実施例を示す。ごの第2図
において、第1図、第4図及び第5図との対応部分には
同一符号を付しそれらの詳細な説明は省略する。この実
施例は、部品供給用のパレット(15)に載置された電
子部品(15a)を産業用ロボッ) (11によって配
線基板(16)上の所定位置α、β、γに配置するもの
である。この場合、機械系にて決定される産業用ロボッ
トの固有の座標系XOYに対し、部品供給用バレット(
15)に対応してXP20 P2 Y P2 +配線基
板(16)に対応して座標系xp工OPI Y P□を
設定し、これらの座標系についての座標の値を使って産
業用ロボットのアームの移動制御を行なう。他の部分は
従来の産業用ロボットと同様に構成するものとする。
において、第1図、第4図及び第5図との対応部分には
同一符号を付しそれらの詳細な説明は省略する。この実
施例は、部品供給用のパレット(15)に載置された電
子部品(15a)を産業用ロボッ) (11によって配
線基板(16)上の所定位置α、β、γに配置するもの
である。この場合、機械系にて決定される産業用ロボッ
トの固有の座標系XOYに対し、部品供給用バレット(
15)に対応してXP20 P2 Y P2 +配線基
板(16)に対応して座標系xp工OPI Y P□を
設定し、これらの座標系についての座標の値を使って産
業用ロボットのアームの移動制御を行なう。他の部分は
従来の産業用ロボットと同様に構成するものとする。
このように構成された産業用ロボソH1lにおいては、
部品供給用バレン1−(15)の所定の位置がX P2
0 P2 Y P2座標により設定されそれに基づき電
子部品(15a)が挾持され、取り出されると共に、配
線基板(16)の配装位置例えばαが、x PXo P
□ypt座標系の座標値にて指定されその他点αまで電
子部品が配ばれるように移動制御されるごとになる。
部品供給用バレン1−(15)の所定の位置がX P2
0 P2 Y P2座標により設定されそれに基づき電
子部品(15a)が挾持され、取り出されると共に、配
線基板(16)の配装位置例えばαが、x PXo P
□ypt座標系の座標値にて指定されその他点αまで電
子部品が配ばれるように移動制御されるごとになる。
以上述べた本実施例によれば、産業用ロボットfl)固
有の座標系XOYと独立して座標系xp□0PzYP□
、 X P20 P2 Y P2を設定し、その座標
に基いて産業用ロボット+11の移動制御をなすように
したので、産業用ロボット(11を用いた組立工程の移
動位置の設定が容易にできる。また、配線基板(16)
及び部品供給パレッ)(15)の座標系をそのままデー
タとして入力してそれぞれの座標系について作成されて
いたデータをそのまま位置決めに使用できる。また、位
置決めデータの修正もティーチング装置(4)をマニュ
アル操作することにより容易にfぼ正できる。
有の座標系XOYと独立して座標系xp□0PzYP□
、 X P20 P2 Y P2を設定し、その座標
に基いて産業用ロボット+11の移動制御をなすように
したので、産業用ロボット(11を用いた組立工程の移
動位置の設定が容易にできる。また、配線基板(16)
及び部品供給パレッ)(15)の座標系をそのままデー
タとして入力してそれぞれの座標系について作成されて
いたデータをそのまま位置決めに使用できる。また、位
置決めデータの修正もティーチング装置(4)をマニュ
アル操作することにより容易にfぼ正できる。
また、第3図のように、配線基板(17)上の部品取付
位置が、2つの連続しかつ同一の相対関係をなす部品取
付装置A、B、C及びA’ 、 B’ 。
位置が、2つの連続しかつ同一の相対関係をなす部品取
付装置A、B、C及びA’ 、 B’ 。
C′であるときには座標系xL□o t、t y L□
、座標系X L20 L2 Y L2を設定すれば、座
標糸X Li OLI Y Llについての位置データ
を座標系X L20 L2 Y L2について併用して
部品取付工程を行なわせることができる。
、座標系X L20 L2 Y L2を設定すれば、座
標糸X Li OLI Y Llについての位置データ
を座標系X L20 L2 Y L2について併用して
部品取付工程を行なわせることができる。
なお、本発明は上述実施例に限らず本発明の要旨を逸脱
することなくその他種々の構成が取り得ることは勿論で
ある。
することなくその他種々の構成が取り得ることは勿論で
ある。
本発明産業用ロボットによれば、機械系にて決定される
産業用ロボットの固有の座標系と独立に産業用ロボット
の作業対象に基づいた座標系を設けたので、産業用ロボ
ットの移動位置決めが容易となり操作性が良好となる利
益がある。
産業用ロボットの固有の座標系と独立に産業用ロボット
の作業対象に基づいた座標系を設けたので、産業用ロボ
ットの移動位置決めが容易となり操作性が良好となる利
益がある。
第1図は本発明産業用ロボットの一実施例を示す線図、
第2図及び第3図はそれぞれ本発明の他の実施例を示す
線図、第4図は従来の産業用ロボットのシステムを示す
線図、第5図は第4図に示す例の装置の系統図である。 (11は産業用ロボット、XOYは産業用ロボット固有
の座標系、X SI OSI Y St 、X S20
S7 Y S2 、’・・、X5nO5nYsnはシ
ステムの座標系である。
第2図及び第3図はそれぞれ本発明の他の実施例を示す
線図、第4図は従来の産業用ロボットのシステムを示す
線図、第5図は第4図に示す例の装置の系統図である。 (11は産業用ロボット、XOYは産業用ロボット固有
の座標系、X SI OSI Y St 、X S20
S7 Y S2 、’・・、X5nO5nYsnはシ
ステムの座標系である。
Claims (1)
- 機械系にて決定される産業用ロボット固有の座標系に対
し、少なくとも、産業用ロボットの作業対象に基づいた
座標系を上記座標糸とは独立に設けたことを特徴とする
産業用ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59258925A JPS61136102A (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59258925A JPS61136102A (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61136102A true JPS61136102A (ja) | 1986-06-24 |
Family
ID=17326942
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59258925A Pending JPS61136102A (ja) | 1984-12-07 | 1984-12-07 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61136102A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6334606A (ja) * | 1986-07-29 | 1988-02-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボツトの教示方法 |
WO1988010178A1 (en) * | 1987-06-19 | 1988-12-29 | Fanuc Ltd | Method and apparatus for directly teaching horizontal arm-type multi-articulated robot |
EP0310996A2 (en) * | 1987-10-05 | 1989-04-12 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for generating and applying common teaching data of robots |
JP2009197703A (ja) * | 2008-02-22 | 2009-09-03 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 地熱タービン |
-
1984
- 1984-12-07 JP JP59258925A patent/JPS61136102A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6334606A (ja) * | 1986-07-29 | 1988-02-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 産業用ロボツトの教示方法 |
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US4984175A (en) * | 1987-06-19 | 1991-01-08 | Fanuc Ltd. | Method of directly teaching a horizontal arm type multi-articulated robot and an apparatus for carrying out same |
EP0310996A2 (en) * | 1987-10-05 | 1989-04-12 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for generating and applying common teaching data of robots |
US5021970A (en) * | 1987-10-05 | 1991-06-04 | Hitachi, Ltd. | Method and apparatus for generating and applying common teaching data of robots |
JP2009197703A (ja) * | 2008-02-22 | 2009-09-03 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 地熱タービン |
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