JPS6334606A - 産業用ロボツトの教示方法 - Google Patents
産業用ロボツトの教示方法Info
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- JPS6334606A JPS6334606A JP17800686A JP17800686A JPS6334606A JP S6334606 A JPS6334606 A JP S6334606A JP 17800686 A JP17800686 A JP 17800686A JP 17800686 A JP17800686 A JP 17800686A JP S6334606 A JPS6334606 A JP S6334606A
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- JP
- Japan
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- robot
- teaching
- work program
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- taught
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 10
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims abstract description 6
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 6
- 239000013598 vector Substances 0.000 abstract description 6
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明は作業プログラムの教示に使用したロボットと
は別のロボットで前記作業プログラムを動かす、あるい
は、前記作業プログラム教示後、ワーク加工台を移動さ
せ、前記作業プログラムを動かす時、ワーク加工台上、
同一平面にない４点を同一手順で教示し直す手段で前記
作業プログラムを使用する方法に関するものである。
は別のロボットで前記作業プログラムを動かす、あるい
は、前記作業プログラム教示後、ワーク加工台を移動さ
せ、前記作業プログラムを動かす時、ワーク加工台上、
同一平面にない４点を同一手順で教示し直す手段で前記
作業プログラムを使用する方法に関するものである。
従来の技術
従来、作業プログラムの教示は、操作ボックスを使用し
、実際にロボットを動かし、一点一点教示点を教示する
方法や、直接ロボソトヲ手で動かし、一点一点教示点を
教示する方法や、ロボ、／トを動かさず、教示点のデー
タを直接プログラミングする方法がある。
、実際にロボットを動かし、一点一点教示点を教示する
方法や、直接ロボソトヲ手で動かし、一点一点教示点を
教示する方法や、ロボ、／トを動かさず、教示点のデー
タを直接プログラミングする方法がある。
発明が解決しようとする問題点
作業プログラムを教示したロボットとは別のロボットで
、前記作業プログラムを動かし、ワークを加工する時、
教示したロボットと、実際に動かすロボットの座標系が
同一・でないため、作業プログラムの全教示点がずれて
しまう。
、前記作業プログラムを動かし、ワークを加工する時、
教示したロボットと、実際に動かすロボットの座標系が
同一・でないため、作業プログラムの全教示点がずれて
しまう。
寸た、作業プログラム教示後、ワーク加工台を移動させ
ると、前記作業プログラムは最初から教示し直さねばな
らない。作業プログラムの教示点の数が少なければ最初
から教示するのは問題ないが、教示点の数が大きければ
非常に時間がかかる。
ると、前記作業プログラムは最初から教示し直さねばな
らない。作業プログラムの教示点の数が少なければ最初
から教示するのは問題ないが、教示点の数が大きければ
非常に時間がかかる。
問題点を解決するための手段
本発明の産業用ロボットの教示方法は、実際に使用する
時に使用する作業プログラムを教示する第１手段と、前
記作業プログラムのローカルな座標系を決めるワーク加
工台の同一平面にない４点を教示する第２手段により、
前記第１手段に使用シタロボットとは別のロボットで前
記作業プログラムで作業するワーク加工したり、前記ワ
ーク加工台移動後、前記ワークを加工する時、前記ワー
ク加工台の同一平面にない４点のみ教示し直す第３手段
を具備し、前記第３手段により座標変換マトリクスを求
め、自動的に前記作業プログラムを別のロボットまたは
前記ワーク加工台の位置に適合するように変換すること
を特徴とするものである。
時に使用する作業プログラムを教示する第１手段と、前
記作業プログラムのローカルな座標系を決めるワーク加
工台の同一平面にない４点を教示する第２手段により、
前記第１手段に使用シタロボットとは別のロボットで前
記作業プログラムで作業するワーク加工したり、前記ワ
ーク加工台移動後、前記ワークを加工する時、前記ワー
ク加工台の同一平面にない４点のみ教示し直す第３手段
を具備し、前記第３手段により座標変換マトリクスを求
め、自動的に前記作業プログラムを別のロボットまたは
前記ワーク加工台の位置に適合するように変換すること
を特徴とするものである。
作用
実際に作業する時に使用する作業プログラムと、その作
業プログラムのローカルな座標系を決めるワーク加工台
上、同一平面にない４点を教示する。
業プログラムのローカルな座標系を決めるワーク加工台
上、同一平面にない４点を教示する。
作業プログラムの教示に使用したロボットとは別のロボ
ットで前記作業プログラムを動かす時、あるいは、前記
作業プログラム教示後、ワーク加工台を移動し、その後
で作業プログラムを動かす時、前記ワーク加工台上、同
一平面上にない４点を同一手順で教示し直す。教示し直
す前の作業プログラムのローカルな座標系を決めるワー
ク加工台上の教示点４点と、教示し直した後の作業プロ
グラムのローカルな座標系を決めるワーク加工台上の４
点より座標変換マトリクスを求め、自動的に前記作業プ
ログラムをロボット、あるいは、ワーク加工台の位置に
適合するように変換する。よって、一度教示した作業プ
ログラムを、教示に使用したロボットとは別のロボット
で動かす時、あるいは、作業プログラム教示後、ワーク
加工台を移動し、作業プログラムを動かす時、ワーク加
工台上に、同一平面にない４点のみを同一手順で教示し
直すことにより、前記作業プログラムをそのまま使用し
、ワークを加工することができる。
ットで前記作業プログラムを動かす時、あるいは、前記
作業プログラム教示後、ワーク加工台を移動し、その後
で作業プログラムを動かす時、前記ワーク加工台上、同
一平面上にない４点を同一手順で教示し直す。教示し直
す前の作業プログラムのローカルな座標系を決めるワー
ク加工台上の教示点４点と、教示し直した後の作業プロ
グラムのローカルな座標系を決めるワーク加工台上の４
点より座標変換マトリクスを求め、自動的に前記作業プ
ログラムをロボット、あるいは、ワーク加工台の位置に
適合するように変換する。よって、一度教示した作業プ
ログラムを、教示に使用したロボットとは別のロボット
で動かす時、あるいは、作業プログラム教示後、ワーク
加工台を移動し、作業プログラムを動かす時、ワーク加
工台上に、同一平面にない４点のみを同一手順で教示し
直すことにより、前記作業プログラムをそのまま使用し
、ワークを加工することができる。
実施例
作業プログラム教示後、ワーク加工台を移動した時の実
施例について示す。
施例について示す。
第１図は作業プログラムを教示したロボット１と、ワー
ク加工台２．ワーク３の位置関係を示している。ロボッ
ト１でワーク３を加工する作業プログラムを教示する。
ク加工台２．ワーク３の位置関係を示している。ロボッ
ト１でワーク３を加工する作業プログラムを教示する。
次に、ワーク加工台２上、同一平面にないａ＋ ｂ、
Ｃ＋ ｄの４点を教示し、基底Ｂ＝（ｕ、、ｕ２．ｕ
、ｌと、ｂ点の位置ベクトルＶを求める。第２図は実際
に作業プログラムを動かし、ワーク３を加工するロボッ
ト４とワーク加工台６の位置を示したもので、第１図で
ワーク３の作業プログラムを教示した時のロボット１と
ワーク加工台２の位置関係が異なっている。
Ｃ＋ ｄの４点を教示し、基底Ｂ＝（ｕ、、ｕ２．ｕ
、ｌと、ｂ点の位置ベクトルＶを求める。第２図は実際
に作業プログラムを動かし、ワーク３を加工するロボッ
ト４とワーク加工台６の位置を示したもので、第１図で
ワーク３の作業プログラムを教示した時のロボット１と
ワーク加工台２の位置関係が異なっている。
口し、ワーク加工台５とワーク６は第１図で使用したワ
ーク加工台２とワーク３と同じである。
ーク加工台２とワーク３と同じである。
ロボット４でワーク加工台５上、同一平面になイａ’
＋ ｂ’ ＋ Ｃ’ ＋ ｄ ’の４点を教示し
直し、基底３’＝＝（ｕ１＋ υ４ ＋ ｕ３１と
ｂ′点の位置ベクトルｖと求める。
＋ ｂ’ ＋ Ｃ’ ＋ ｄ ’の４点を教示し
直し、基底３’＝＝（ｕ１＋ υ４ ＋ ｕ３１と
ｂ′点の位置ベクトルｖと求める。
次に作業プログラムを座標変換するための座標変換マト
リクスを求める方法を示す。
リクスを求める方法を示す。
まず、位置ベクトルＶ、 Ｖ で
Δｖ−＝ｖ −ｖ
を求め、平行移動成分を求め、全教示点にΔＶだけ平行
移動させる。
移動させる。
次に、基底Ｂから基底Ｂ′への座標変換マ） ＩＪクス
を求め、全教示点の基底Ｂ′に関する座標を求める。
を求め、全教示点の基底Ｂ′に関する座標を求める。
以上の処理をすることにより、第１図で教示した作業プ
ログラムが、第２図のロボット４とワーク加工台６の位
置関係になってもその−１８ま使用゛できる。第３図は
以上の処理の流れを示したものである。
ログラムが、第２図のロボット４とワーク加工台６の位
置関係になってもその−１８ま使用゛できる。第３図は
以上の処理の流れを示したものである。
発明の効果
以上のように本発明によれば、ワーク加工台上、同一平
面にない４点を教示するだけで、一度教示した作業プロ
グラムが使用できるため、従来に比べ非常に教示時間が
短縮される。
面にない４点を教示するだけで、一度教示した作業プロ
グラムが使用できるため、従来に比べ非常に教示時間が
短縮される。
第１図は本発明の実施例における作業プログラムを教示
したロボットとワーク加工台の位置関係を示す斜視図、
第２図は同実施例における作業プログラムを実際に使用
するロボットとワーク加工台の位置を示す斜視図、第３
図は同実施例における処理の流れを示すフローチャート
である。 １．４・・・・・・ロボット、２．６・・・・・・ワー
ク台、３゜６・・・・・・ワーク。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名３−
ｍ−・ツー２ ａＳ２図 ど
したロボットとワーク加工台の位置関係を示す斜視図、
第２図は同実施例における作業プログラムを実際に使用
するロボットとワーク加工台の位置を示す斜視図、第３
図は同実施例における処理の流れを示すフローチャート
である。 １．４・・・・・・ロボット、２．６・・・・・・ワー
ク台、３゜６・・・・・・ワーク。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名３−
ｍ−・ツー２ ａＳ２図 ど
Claims (1)
- 実際に作業する時に使用する作業プログラムを教示する
第１手段と、前記作業プログラムのローカルな座標系を
決めるワーク加工台の同一平面にない４点を教示する第
２手段により、前記第１手段に使用したロボットとは別
のロボットで前記作業プログラムで作業するワークを加
工したり、前記ワーク加工台移動後、前記ワークを加工
するとき、前記ワーク加工台の同一平面にない４点のみ
教示し直す第３手段を具備し、前記第３手段により座標
変換マトリクスを求め、自動的に前記作業プログラムを
別のロボットまたは前記ワーク加工台の位置に適合する
ように変換することを特徴とする産業用ロボットの教示
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17800686A JPS6334606A (ja) | 1986-07-29 | 1986-07-29 | 産業用ロボツトの教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17800686A JPS6334606A (ja) | 1986-07-29 | 1986-07-29 | 産業用ロボツトの教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6334606A true JPS6334606A (ja) | 1988-02-15 |
Family
ID=16040907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17800686A Pending JPS6334606A (ja) | 1986-07-29 | 1986-07-29 | 産業用ロボツトの教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6334606A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0259283A (ja) * | 1988-08-26 | 1990-02-28 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム変換時の据付け位置補正方式 |
| EP0511396A1 (en) * | 1990-11-16 | 1992-11-04 | Fanuc Ltd. | Method for setting coordinate system of robot |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS617904A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-01-14 | Seiko Instr & Electronics Ltd | ロボツト制御方式 |
| JPS61136102A (ja) * | 1984-12-07 | 1986-06-24 | Sony Corp | 産業用ロボツト |
-
1986
- 1986-07-29 JP JP17800686A patent/JPS6334606A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS617904A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-01-14 | Seiko Instr & Electronics Ltd | ロボツト制御方式 |
| JPS61136102A (ja) * | 1984-12-07 | 1986-06-24 | Sony Corp | 産業用ロボツト |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0259283A (ja) * | 1988-08-26 | 1990-02-28 | Fanuc Ltd | ロボットプログラム変換時の据付け位置補正方式 |
| EP0511396A1 (en) * | 1990-11-16 | 1992-11-04 | Fanuc Ltd. | Method for setting coordinate system of robot |
| US5333242A (en) * | 1990-11-16 | 1994-07-26 | Fanuc Ltd | Method of setting a second robots coordinate system based on a first robots coordinate system |
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