JP3295247B2 - パネルベンダ用マニピュレータの制御装置 - Google Patents
パネルベンダ用マニピュレータの制御装置Info
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- JP3295247B2 JP3295247B2 JP25033794A JP25033794A JP3295247B2 JP 3295247 B2 JP3295247 B2 JP 3295247B2 JP 25033794 A JP25033794 A JP 25033794A JP 25033794 A JP25033794 A JP 25033794A JP 3295247 B2 JP3295247 B2 JP 3295247B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパネルベンダ用マニピュ
レータの制御装置に関するものである。
レータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】パネルベンダ本体の前方に配置されたワ
ークテーブル上のワークを上下より把持し、パネルベン
ダの折曲加工線（Ｘ軸方向）の中央位置（マシンセンタ
位置）にてパネルベンダによる折曲加工線に直交するＹ
軸方向に前後進し、ワーク把持部に設けられたターンテ
ーブルによりワークを水平旋回せしめることにより、ワ
ークの位置決め移動を行うパネルベンダ用マニピュレー
タが知られており、これは特開平１−３０９７２９号公
報に示されている。
ークテーブル上のワークを上下より把持し、パネルベン
ダの折曲加工線（Ｘ軸方向）の中央位置（マシンセンタ
位置）にてパネルベンダによる折曲加工線に直交するＹ
軸方向に前後進し、ワーク把持部に設けられたターンテ
ーブルによりワークを水平旋回せしめることにより、ワ
ークの位置決め移動を行うパネルベンダ用マニピュレー
タが知られており、これは特開平１−３０９７２９号公
報に示されている。
【０００３】このパネルベンダ用マニピュレータの制御
装置は、曲げ形状、フランジ高さ、底辺寸法などの製品
形状データを与えられて動作シーケンスおよび位置決め
データを生成し、それらデータをＮＣ装置に入力する。
装置は、曲げ形状、フランジ高さ、底辺寸法などの製品
形状データを与えられて動作シーケンスおよび位置決め
データを生成し、それらデータをＮＣ装置に入力する。
【０００４】この制御装置は、曲げ通り精度を確保する
ために、常にパネルベンダの折曲加工線の中央位置とワ
ークの折曲辺のＸ軸方向の中央位置とが合致する状態に
て折曲げが行われるよう、即ちセンタベントによる折曲
げが行われるように動作シーケンスおよび位置決めデー
タを生成し、そして一回のワーク把持ではセンタベント
による折曲げが行われない場合には、折曲工程途中での
ワークの掴み変えを含む動作シーケンスおよび位置決め
データを生成する。
ために、常にパネルベンダの折曲加工線の中央位置とワ
ークの折曲辺のＸ軸方向の中央位置とが合致する状態に
て折曲げが行われるよう、即ちセンタベントによる折曲
げが行われるように動作シーケンスおよび位置決めデー
タを生成し、そして一回のワーク把持ではセンタベント
による折曲げが行われない場合には、折曲工程途中での
ワークの掴み変えを含む動作シーケンスおよび位置決め
データを生成する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】常にセンタベントによ
る折曲げが行われると、折曲げ加工製品の曲げ通り精度
は確実に向上するが、その反面、折曲げ工程途中でのワ
ークの掴み変え動作により一つの製品を加工するのに要
する時間が掛かり、タクトタイムが長くなる欠点があ
る。
る折曲げが行われると、折曲げ加工製品の曲げ通り精度
は確実に向上するが、その反面、折曲げ工程途中でのワ
ークの掴み変え動作により一つの製品を加工するのに要
する時間が掛かり、タクトタイムが長くなる欠点があ
る。
【０００６】ところで、折曲げ加工製品によっては、さ
ほど高い曲げ通り精度を要求されないものもあり、また
板厚やワークの材質によっては、厳格にセンタベントに
よる折曲げが行われなくても、要求を満たす曲げ通り精
度が確保される場合がある。
ほど高い曲げ通り精度を要求されないものもあり、また
板厚やワークの材質によっては、厳格にセンタベントに
よる折曲げが行われなくても、要求を満たす曲げ通り精
度が確保される場合がある。
【０００７】本発明は、上述の如き問題点に着目してな
されたものであり、タクトタイムを犠牲にして製品の曲
げ通り精度を絶対的に確保する制御モードとタイトタイ
ムを優先した制御モードとが各製品加工毎にオペレータ
によって選択され、ユーザの要求事項に応じた態様にて
折曲げ加工が行われるようにするパネルベンダ用マニピ
ュレータの制御装置を提供することを目的としている。
されたものであり、タクトタイムを犠牲にして製品の曲
げ通り精度を絶対的に確保する制御モードとタイトタイ
ムを優先した制御モードとが各製品加工毎にオペレータ
によって選択され、ユーザの要求事項に応じた態様にて
折曲げ加工が行われるようにするパネルベンダ用マニピ
ュレータの制御装置を提供することを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上述の如き目的を達成す
るため、本発明によるパネルベンダ用マニピュレータの
制御装置は、パネルベンダ本体の前方に配置されたワー
クテーブル上のワークを把持し、ワークの位置決め移動
を行うパネルベンダ用マニピュレータの制御装置におい
て、製品形状データを与えられて常にセンタベントによ
る折曲げが行われるようにワークを掴み変え把持する動
作シーケンスおよび位置決めデータを生成するセンタベ
ント動作データ生成部と、ワークの掴み変え回数を低減
して可及的にセンタベントによる折曲げが行われるよう
にワークを掴み変え把持する動作シーケンスおよび位置
決めデータを生成するタクトタイム優先動作データ生成
部とを有し、前記センタベント動作データ生成部と前記
タクトタイム優先動作データ生成部とがオペレータ指令
により使い分けられるよう構成されていることを特徴と
している。
るため、本発明によるパネルベンダ用マニピュレータの
制御装置は、パネルベンダ本体の前方に配置されたワー
クテーブル上のワークを把持し、ワークの位置決め移動
を行うパネルベンダ用マニピュレータの制御装置におい
て、製品形状データを与えられて常にセンタベントによ
る折曲げが行われるようにワークを掴み変え把持する動
作シーケンスおよび位置決めデータを生成するセンタベ
ント動作データ生成部と、ワークの掴み変え回数を低減
して可及的にセンタベントによる折曲げが行われるよう
にワークを掴み変え把持する動作シーケンスおよび位置
決めデータを生成するタクトタイム優先動作データ生成
部とを有し、前記センタベント動作データ生成部と前記
タクトタイム優先動作データ生成部とがオペレータ指令
により使い分けられるよう構成されていることを特徴と
している。
【０００９】本発明によるパネルベンダ用マニピュレー
タの制御装置においては、前記タクトタイム優先動作デ
ータ生成部は、オペレータ指令によるワーク掴み変え回
数を入力し、当該ワーク掴み変え回数をもって動作シー
ケンスおよび位置決めデータを生成、あるいはマニピュ
レータがパネルベンダと干渉しない範囲でワークの掴み
変え回数が最小限になるよう動作シーケンスおよび位置
決めデータを生成するよう構成されていてよい。
タの制御装置においては、前記タクトタイム優先動作デ
ータ生成部は、オペレータ指令によるワーク掴み変え回
数を入力し、当該ワーク掴み変え回数をもって動作シー
ケンスおよび位置決めデータを生成、あるいはマニピュ
レータがパネルベンダと干渉しない範囲でワークの掴み
変え回数が最小限になるよう動作シーケンスおよび位置
決めデータを生成するよう構成されていてよい。
【００１０】本発明による制御装置が適用されるパネル
ベンダ用マニピュレータは、パネルベンダ本体の前方に
配置されたワークテーブル上のワークを上下より把持
し、パネルベンダの折曲げ加工線の中央位置にてパネル
ベンダによる折曲げ加工線に直交する方向に前後進し、
ワーク把持部にワークを水平旋回せしめるターンテーブ
ルを有していてよい。
ベンダ用マニピュレータは、パネルベンダ本体の前方に
配置されたワークテーブル上のワークを上下より把持
し、パネルベンダの折曲げ加工線の中央位置にてパネル
ベンダによる折曲げ加工線に直交する方向に前後進し、
ワーク把持部にワークを水平旋回せしめるターンテーブ
ルを有していてよい。
【００１１】
【作用】上述の如き構成によれば、オペレータ指令によ
ってセンタベント動作データ生成部の使用が選択された
場合には、与えられた製品形状データに応じて常にセン
タベントによる折曲げが行われるようにワークを掴み変
え把持する動作シーケンスおよび位置決めデータが生成
される。
ってセンタベント動作データ生成部の使用が選択された
場合には、与えられた製品形状データに応じて常にセン
タベントによる折曲げが行われるようにワークを掴み変
え把持する動作シーケンスおよび位置決めデータが生成
される。
【００１２】これに対し、オペレータ指令によってタク
トタイム優先動作データ生成部の使用が選択された場合
には、与えられた製品形状データに応じて入力指定のワ
ーク掴み変え回数あるいはマニピュレータがパネルベン
ダと干渉しない範囲で最小限に設定されたワークの掴み
変え回数を守って可及的にセンタベントによる折曲げが
行われるようにワークを掴み変え把持する動作シーケン
スおよび位置決めデータが生成される。
トタイム優先動作データ生成部の使用が選択された場合
には、与えられた製品形状データに応じて入力指定のワ
ーク掴み変え回数あるいはマニピュレータがパネルベン
ダと干渉しない範囲で最小限に設定されたワークの掴み
変え回数を守って可及的にセンタベントによる折曲げが
行われるようにワークを掴み変え把持する動作シーケン
スおよび位置決めデータが生成される。
【００１３】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面を用いて詳細に
説明する。
説明する。
【００１４】図１は本発明によるパネルベンダ用マニピ
ュレータの制御装置が適用されるパネルベンダ装置の一
実施例を示している。図１において、符号１はパネルベ
ンダ本体を全体的に示しており、パネルベンダ本体１
は、下部押さえ金型３を有する固定フレーム５と、上部
押さえ金型５を有する可動クランプビーム７と、正曲げ
金型９と逆曲げ金型１１とを取り付けられたベントビー
ム１３とを有し、可動クランプビーム７とベントビーム
１３とは各々個別の駆動手段（図示省略）により駆動さ
れる。
ュレータの制御装置が適用されるパネルベンダ装置の一
実施例を示している。図１において、符号１はパネルベ
ンダ本体を全体的に示しており、パネルベンダ本体１
は、下部押さえ金型３を有する固定フレーム５と、上部
押さえ金型５を有する可動クランプビーム７と、正曲げ
金型９と逆曲げ金型１１とを取り付けられたベントビー
ム１３とを有し、可動クランプビーム７とベントビーム
１３とは各々個別の駆動手段（図示省略）により駆動さ
れる。
【００１５】パネルベンダ本体１の前方にはワークテー
ブル１５が固定配置されている共にマニピュレータ１７
が設けられている。
ブル１５が固定配置されている共にマニピュレータ１７
が設けられている。
【００１６】マニピュレータ１７は、全体をＹ軸方向
（図１にて左右方向）に延在するリニアガイドレール１
９上に搭載されてパネルベンダ本体１のＸ軸方向（図１
の紙面を直角に貫通する方向）に延在する折曲げ加工線
の中央位置にて、即ちマシンセンタにてＹ軸方向に前後
進可能で、図示されていないＹ軸サーボモータによって
Ｙ軸方向に位置決め駆動される。
（図１にて左右方向）に延在するリニアガイドレール１
９上に搭載されてパネルベンダ本体１のＸ軸方向（図１
の紙面を直角に貫通する方向）に延在する折曲げ加工線
の中央位置にて、即ちマシンセンタにてＹ軸方向に前後
進可能で、図示されていないＹ軸サーボモータによって
Ｙ軸方向に位置決め駆動される。
【００１７】マニピュレータ１７は、下部クランクアー
ム２１と、下部クランクアーム２１に枢軸２３により略
上下方向に回動可能に接続された上部クランクアーム２
５と、下部クランクアーム２１と上部クランクアーム２
５とに互いに同心の垂直軸線周りに回転可能に設けられ
たターンテーブル２７、２９とを有し、例えば流体圧シ
リンダ装置４１により駆動されてワークテーブル１５の
ワークＷをターンテーブル２７、２９によって上下より
挟み込むようにして把持する。
ム２１と、下部クランクアーム２１に枢軸２３により略
上下方向に回動可能に接続された上部クランクアーム２
５と、下部クランクアーム２１と上部クランクアーム２
５とに互いに同心の垂直軸線周りに回転可能に設けられ
たターンテーブル２７、２９とを有し、例えば流体圧シ
リンダ装置４１により駆動されてワークテーブル１５の
ワークＷをターンテーブル２７、２９によって上下より
挟み込むようにして把持する。
【００１８】このターンテーブル２７、２９の回転によ
りワークＷが水平旋回し、ワークＷの次の折曲げ片がパ
ネルベンダ本体１の側に向くようにし、換言すれば、ワ
ークＷの次の折曲げ片の折曲げ線とパネルベンダ本体１
の折曲げ加工線とが平行になるようにし、マニピュレー
タ１７全体のＹ軸方向移動によってワークＷをパネルベ
ンダ本体１に対して前進移動させ、ワークＷのパネルベ
ンダ本体１に対する位置決めを行う。
りワークＷが水平旋回し、ワークＷの次の折曲げ片がパ
ネルベンダ本体１の側に向くようにし、換言すれば、ワ
ークＷの次の折曲げ片の折曲げ線とパネルベンダ本体１
の折曲げ加工線とが平行になるようにし、マニピュレー
タ１７全体のＹ軸方向移動によってワークＷをパネルベ
ンダ本体１に対して前進移動させ、ワークＷのパネルベ
ンダ本体１に対する位置決めを行う。
【００１９】図２は本発明によるパネルベンダ用マニピ
ュレータの制御装置を含むパネルベンダの制御系を示し
ている。
ュレータの制御装置を含むパネルベンダの制御系を示し
ている。
【００２０】コンピュータ４１は、パネルベンダ用マニ
ピュレータの制御装置をなしており、このコンピュータ
４１はディスプレイ４３による画面表示のもとにキーボ
ード４５より曲げ形状、フランジ高さ、底辺寸法などの
製品形状データを記述された製品加工プログラム、各種
パラメータなどを入力し、これらを記憶装置４７に格納
する。
ピュレータの制御装置をなしており、このコンピュータ
４１はディスプレイ４３による画面表示のもとにキーボ
ード４５より曲げ形状、フランジ高さ、底辺寸法などの
製品形状データを記述された製品加工プログラム、各種
パラメータなどを入力し、これらを記憶装置４７に格納
する。
【００２１】コンピュータ４１は、製品形状データを与
えられて常にセンタベントによる折曲が行われるように
ワークを掴み変え把持するマニピュレータ１７の動作シ
ーケンスおよび位置決めデータを生成するセンタベント
動作データ生成部４９と、オペレータ指令によるワーク
掴み変え回数をキーボード４５より入力し、このワーク
掴み変え回数をもって可及的にセンタベントによる折曲
が行われるようにワークを掴み変え把持するマニピュレ
ータ１７の動作シーケンスおよび位置決めデータを生成
するタクトタイム優先動作データ生成部５１とを有して
おり、センタベント動作データ生成部４９とタクトタイ
ム優先動作データ生成部５１の何れかがキーボード４５
によるキー入力によって、即ちオペレータ指令によって
選択使用される。
えられて常にセンタベントによる折曲が行われるように
ワークを掴み変え把持するマニピュレータ１７の動作シ
ーケンスおよび位置決めデータを生成するセンタベント
動作データ生成部４９と、オペレータ指令によるワーク
掴み変え回数をキーボード４５より入力し、このワーク
掴み変え回数をもって可及的にセンタベントによる折曲
が行われるようにワークを掴み変え把持するマニピュレ
ータ１７の動作シーケンスおよび位置決めデータを生成
するタクトタイム優先動作データ生成部５１とを有して
おり、センタベント動作データ生成部４９とタクトタイ
ム優先動作データ生成部５１の何れかがキーボード４５
によるキー入力によって、即ちオペレータ指令によって
選択使用される。
【００２２】コンピュータ４１は、センタベント動作デ
ータ生成部４９あるいはタクトタイム優先動作データ生
成部５１により生成されたマニピュレータ１７の動作シ
ーケンスおよび位置決めデータをＮＣ装置５３へ出力す
る。
ータ生成部４９あるいはタクトタイム優先動作データ生
成部５１により生成されたマニピュレータ１７の動作シ
ーケンスおよび位置決めデータをＮＣ装置５３へ出力す
る。
【００２３】図３は本発明によるパネルベンダ用マニピ
ュレータの制御装置の動作データ生成ルーチンを示して
いる。
ュレータの制御装置の動作データ生成ルーチンを示して
いる。
【００２４】この動作データ生成ルーチンにおいては、
先ず、記憶装置３７に格納されている製品加工プログラ
ムより曲げ形状、フランジ高さ、底辺寸法など製品形状
データを入力する（ステップ１０）。
先ず、記憶装置３７に格納されている製品加工プログラ
ムより曲げ形状、フランジ高さ、底辺寸法など製品形状
データを入力する（ステップ１０）。
【００２５】次にタクトタイム優先モードが選択された
か、センタベントモードが選択されたかを判別する（ス
テップ２０）。なお、デフォルトモードはセンタベント
モードであってよく、キーボード３５よりモード変更の
指示が入力されない限り、センタベントモードが選択さ
れる。
か、センタベントモードが選択されたかを判別する（ス
テップ２０）。なお、デフォルトモードはセンタベント
モードであってよく、キーボード３５よりモード変更の
指示が入力されない限り、センタベントモードが選択さ
れる。
【００２６】センタベントモードが選択された場合に
は、入力した製品形状データは、センタベント動作デー
タ生成部４９に与えられ、常にセンタベントによる折曲
げが行われるようにワークを掴み変え把持するマニピュ
レータ１７の動作シーケンスおよび位置決めデータをセ
ンタベント動作データ生成部４９が生成する（ステップ
３０）。
は、入力した製品形状データは、センタベント動作デー
タ生成部４９に与えられ、常にセンタベントによる折曲
げが行われるようにワークを掴み変え把持するマニピュ
レータ１７の動作シーケンスおよび位置決めデータをセ
ンタベント動作データ生成部４９が生成する（ステップ
３０）。
【００２７】これに対しタクトタイム優先モードが選択
された場合には、入力した製品形状データは、タクトタ
イム優先動作データ生成部５１に与えられ、キーボード
３５よりの掴み変え回数の入力待ちになる（ステップ４
０）。
された場合には、入力した製品形状データは、タクトタ
イム優先動作データ生成部５１に与えられ、キーボード
３５よりの掴み変え回数の入力待ちになる（ステップ４
０）。
【００２８】掴み変え回数が入力されると、このワーク
掴み変え回数をもって可及的にセンタベントによる折曲
げが行われるようにワークを掴み変え把持するマニピュ
レータ１７の動作シーケンスおよび位置決めデータをタ
クトタイム優先動作データ生成部５１が生成する（ステ
ップ５０）。
掴み変え回数をもって可及的にセンタベントによる折曲
げが行われるようにワークを掴み変え把持するマニピュ
レータ１７の動作シーケンスおよび位置決めデータをタ
クトタイム優先動作データ生成部５１が生成する（ステ
ップ５０）。
【００２９】次に入力されたワーク掴み変え回数による
動作シーケンスおよび位置決め動作ではマニピュレータ
１７がパネルベンダ本体１に干渉するか否かのエラーチ
ェックを行う（ステップ６０）。マニピュレータ１７が
パネルベンダ本体１に干渉する場合には、ステップ４０
に戻ってキーボード３５よりの掴み変え回数の変更入力
待ちになる。
動作シーケンスおよび位置決め動作ではマニピュレータ
１７がパネルベンダ本体１に干渉するか否かのエラーチ
ェックを行う（ステップ６０）。マニピュレータ１７が
パネルベンダ本体１に干渉する場合には、ステップ４０
に戻ってキーボード３５よりの掴み変え回数の変更入力
待ちになる。
【００３０】ここで、図４に示されている形状の箱曲げ
加工を〜の順序で行う場合を例にとって、マニピュ
レータ１７の動作シーケンスおよび位置決め動作をセン
タベントモードによる場合とタクトタイム優先モードに
よる場合について、図５、図６を用いて説明する。
加工を〜の順序で行う場合を例にとって、マニピュ
レータ１７の動作シーケンスおよび位置決め動作をセン
タベントモードによる場合とタクトタイム優先モードに
よる場合について、図５、図６を用いて説明する。
【００３１】なお、図５、図６の（ａ）〜（ｄ）はセン
タベントモードによる場合のマニピュレータ１７の動作
シーケンスおよび位置決め動作を示している。なお、図
５（ａ）〜（ｄ）において、符号Ｐはマニピュレータ１
７によるワーク把持位置を、中心線Ｃｍはパネルベンダ
本体１の折曲げ加工線（Ｘ軸方向）の中央位置を通る中
心線、中心線ＣａはワークＷのＸ方向辺（長辺）の中央
位置を通る中心線、中心線ＣｂはワークＷのＹ方向辺
（短辺）の中央位置を通る中心線を各々示している。
タベントモードによる場合のマニピュレータ１７の動作
シーケンスおよび位置決め動作を示している。なお、図
５（ａ）〜（ｄ）において、符号Ｐはマニピュレータ１
７によるワーク把持位置を、中心線Ｃｍはパネルベンダ
本体１の折曲げ加工線（Ｘ軸方向）の中央位置を通る中
心線、中心線ＣａはワークＷのＸ方向辺（長辺）の中央
位置を通る中心線、中心線ＣｂはワークＷのＹ方向辺
（短辺）の中央位置を通る中心線を各々示している。
【００３２】図４に示されている形状の箱曲げ加工にお
いては、Ｙ寸法が小さいため、Ｘ方向の２辺を折曲げす
る場合に、ワークＷのＹ方向辺（短辺）の中央をマニピ
ュレータ１７によって把持していたのでは、マニピュレ
ータ１７とパネルベンダ本体１は干渉するから、この２
辺の折曲げに際して掴み変えを必ず行う必要がある。
いては、Ｙ寸法が小さいため、Ｘ方向の２辺を折曲げす
る場合に、ワークＷのＹ方向辺（短辺）の中央をマニピ
ュレータ１７によって把持していたのでは、マニピュレ
ータ１７とパネルベンダ本体１は干渉するから、この２
辺の折曲げに際して掴み変えを必ず行う必要がある。
【００３３】図５（ａ）〜（ｄ）はセンタベントモード
による場合のマニピュレータ１７の動作シーケンスおよ
び位置決め動作を示している。
による場合のマニピュレータ１７の動作シーケンスおよ
び位置決め動作を示している。
【００３４】この場合には、先ず図５（ａ）に示されて
いるように、ワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃｂがパネル
ベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致する位置にワークＷの
原点セット（ワーク搬入）を行う。そしてマニピュレー
タ１７をＹ軸方向に移動させ、中心線Ｃａと中心線Ｃｂ
との交点（底辺中心）位置にてワークＷをマニピュレー
タ１７により把持し、ワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃｂ
がパネルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致した状態に
て、即ちセンタベントにて辺の折曲げを行う。
いるように、ワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃｂがパネル
ベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致する位置にワークＷの
原点セット（ワーク搬入）を行う。そしてマニピュレー
タ１７をＹ軸方向に移動させ、中心線Ｃａと中心線Ｃｂ
との交点（底辺中心）位置にてワークＷをマニピュレー
タ１７により把持し、ワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃｂ
がパネルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致した状態に
て、即ちセンタベントにて辺の折曲げを行う。
【００３５】次に図５（ｂ）に示されているように、タ
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを１８０度水
平回転させ、この場合もワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃ
ｂがパネルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致した状態に
て、即ちセンタベントにて辺の折曲げを行う。
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを１８０度水
平回転させ、この場合もワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃ
ｂがパネルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致した状態に
て、即ちセンタベントにて辺の折曲げを行う。
【００３６】次に図５（ｃ）に示されているように、タ
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを９０度水平
回転させる。これによりワークＷのＸ方向辺の中心線Ｃ
ａがパネルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致する。この
後にワークＷの把持を解放し、干渉回避のためにマニピ
ュレータ１７を辺の側へＹ軸方向移動させ、ワークＷ
の把持位置を中心線Ｃｂ上にて辺の側へ変更する。即
ち一回目の掴み変えを行う。この掴み変え完了後に、ワ
ークＷのＸ方向辺の中心線Ｃａがパネルベンダ本体１の
中心線Ｃｍに合致した状態にて、即ちセンタベントにて
辺の折曲を行う。
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを９０度水平
回転させる。これによりワークＷのＸ方向辺の中心線Ｃ
ａがパネルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致する。この
後にワークＷの把持を解放し、干渉回避のためにマニピ
ュレータ１７を辺の側へＹ軸方向移動させ、ワークＷ
の把持位置を中心線Ｃｂ上にて辺の側へ変更する。即
ち一回目の掴み変えを行う。この掴み変え完了後に、ワ
ークＷのＸ方向辺の中心線Ｃａがパネルベンダ本体１の
中心線Ｃｍに合致した状態にて、即ちセンタベントにて
辺の折曲を行う。
【００３７】次に図５（ｄ）に示されているように、タ
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを１８０度水
平回転させ、この後にワークＷの把持を解放し、干渉回
避のためにマニピュレータ１７を辺の側へＹ軸方向移
動させ、ワークＷの把持位置を中心線Ｃｂ上にて辺の
側へ変更する。即ち二回目の掴み変えを行う。この掴み
変え完了後に、ワークＷのＸ方向辺の中心線Ｃａがパネ
ルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致した状態にて、即ち
センタベントにて辺の折曲げを行う。
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを１８０度水
平回転させ、この後にワークＷの把持を解放し、干渉回
避のためにマニピュレータ１７を辺の側へＹ軸方向移
動させ、ワークＷの把持位置を中心線Ｃｂ上にて辺の
側へ変更する。即ち二回目の掴み変えを行う。この掴み
変え完了後に、ワークＷのＸ方向辺の中心線Ｃａがパネ
ルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致した状態にて、即ち
センタベントにて辺の折曲げを行う。
【００３８】図６（ａ）〜（ｄ）はタクトタイム優先モ
ードによる場合のマニピュレータ１７の動作シーケンス
および位置決め動作を示している。
ードによる場合のマニピュレータ１７の動作シーケンス
および位置決め動作を示している。
【００３９】この場合には、先ず図６（ａ）に示されて
いるように、ワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃｂがパネル
ベンダ本体１の中心線Ｃｍより辺の側に所定量ΔＸだ
け偏倚した位置にワークＷの原点セットを行う。そして
マニピュレータ１７をＹ軸方向に移動させ、中心線Ｃａ
上で、中心線Ｃｂより辺の側に所定量ΔＸだけ偏倚し
た位置にてワークＷをマニピュレータ１７により把持
し、ワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃｂがパネルベンダ本
体１の中心線Ｃｍに対して所定量ΔＸだけ偏倚した状態
にて、即ちオフセットベントにて４辺の折曲げを行う
辺の折曲げを行う。
いるように、ワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃｂがパネル
ベンダ本体１の中心線Ｃｍより辺の側に所定量ΔＸだ
け偏倚した位置にワークＷの原点セットを行う。そして
マニピュレータ１７をＹ軸方向に移動させ、中心線Ｃａ
上で、中心線Ｃｂより辺の側に所定量ΔＸだけ偏倚し
た位置にてワークＷをマニピュレータ１７により把持
し、ワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃｂがパネルベンダ本
体１の中心線Ｃｍに対して所定量ΔＸだけ偏倚した状態
にて、即ちオフセットベントにて４辺の折曲げを行う
辺の折曲げを行う。
【００４０】次に図６（ｂ）に示されているように、タ
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを１８０度水
平回転させ、ワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃｂがパネル
ベンダ本体１の中心線Ｃｍに対して所定量ΔＸだけ偏倚
した状態にて、即ちオフセットベントにて、即ちセンタ
ベントにて辺の折曲げを行う。
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを１８０度水
平回転させ、ワークＷのＹ方向辺の中心線Ｃｂがパネル
ベンダ本体１の中心線Ｃｍに対して所定量ΔＸだけ偏倚
した状態にて、即ちオフセットベントにて、即ちセンタ
ベントにて辺の折曲げを行う。
【００４１】次に図６（ｃ）に示されているように、タ
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを９０度水平
回転させる。これによりワークＷのＸ方向辺の中心線Ｃ
ａがパネルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致する。この
時のワークＷのＹ軸方向の把持位置は中心線Ｃｂより所
定量ΔＸだけ辺の側に偏倚しており、予め干渉回避を
考慮したワーク把持がなされている。そしてワークＷの
Ｘ方向辺の中心線Ｃａがパネルベンダ本体１の中心線Ｃ
ｍに合致した状態にて、即ちセンタベントにて辺の折
曲げを行う。
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを９０度水平
回転させる。これによりワークＷのＸ方向辺の中心線Ｃ
ａがパネルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致する。この
時のワークＷのＹ軸方向の把持位置は中心線Ｃｂより所
定量ΔＸだけ辺の側に偏倚しており、予め干渉回避を
考慮したワーク把持がなされている。そしてワークＷの
Ｘ方向辺の中心線Ｃａがパネルベンダ本体１の中心線Ｃ
ｍに合致した状態にて、即ちセンタベントにて辺の折
曲げを行う。
【００４２】次に図６（ｄ）に示されているように、タ
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを１８０度水
平回転させ、この後にワークＷの把持を解放し、干渉回
避のためにマニピュレータ１７を辺の側へＹ軸方向移
動させ、ワークＷの把持位置を中心線Ｃｂ上にて辺の
側へ変更する。即ち一回目の掴み変えを行う。この掴み
変え完了後に、ワークＷのＸ方向辺の中心線Ｃａがパネ
ルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致した状態にて、即ち
センタベントにて辺の折曲げを行う。
ーンテーブル２７、２９によってワークＷを１８０度水
平回転させ、この後にワークＷの把持を解放し、干渉回
避のためにマニピュレータ１７を辺の側へＹ軸方向移
動させ、ワークＷの把持位置を中心線Ｃｂ上にて辺の
側へ変更する。即ち一回目の掴み変えを行う。この掴み
変え完了後に、ワークＷのＸ方向辺の中心線Ｃａがパネ
ルベンダ本体１の中心線Ｃｍに合致した状態にて、即ち
センタベントにて辺の折曲げを行う。
【００４３】このようにタクトタイム優先モードによる
場合は、センタベントモードによる場合に比して一つの
ワークの折曲げ加工におけるワーク掴み変え回数が低減
し、タクトタイムが短縮される。しかし、オフセットベ
ントを含むため、製品の曲げ通り精度がセンタベントに
よる場合よりも低下する。この精度低下量は、ワーク寸
法により決まるオフセット量、ワークに板厚、材質、曲
げ角度により変化するから、試し加工によりオフセット
ベントが製品に影響がないかを調べ、掴み変えに関する
データを入力し直せばよい。
場合は、センタベントモードによる場合に比して一つの
ワークの折曲げ加工におけるワーク掴み変え回数が低減
し、タクトタイムが短縮される。しかし、オフセットベ
ントを含むため、製品の曲げ通り精度がセンタベントに
よる場合よりも低下する。この精度低下量は、ワーク寸
法により決まるオフセット量、ワークに板厚、材質、曲
げ角度により変化するから、試し加工によりオフセット
ベントが製品に影響がないかを調べ、掴み変えに関する
データを入力し直せばよい。
【００４４】タクトタイム優先動作データ生成部５１
は、上述の実施例以外に、マニピュレータ１７がパネル
ベンダ本体１と干渉しない範囲でワークの掴み変え回数
が最小限になるよう動作シーケンスおよび位置決めデー
タを生成してもよく、この場合の動作データ生成ルーチ
ンが図７に示されている。
は、上述の実施例以外に、マニピュレータ１７がパネル
ベンダ本体１と干渉しない範囲でワークの掴み変え回数
が最小限になるよう動作シーケンスおよび位置決めデー
タを生成してもよく、この場合の動作データ生成ルーチ
ンが図７に示されている。
【００４５】以上に於ては、本発明を特定の実施例につ
いて詳細に説明したが、本発明は、これらに限定される
ものではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能
であることは当業者にとって明らかであろう。
いて詳細に説明したが、本発明は、これらに限定される
ものではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能
であることは当業者にとって明らかであろう。
【００４６】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
によるパネルベンダ用マニピュレータの制御装置によれ
ば、オペレータ指令によりセンタベント動作データ生成
部とタクトタイム優先動作データ生成部の選択使用がさ
れることにより、タクトタイムを犠牲にして製品の曲げ
通り精度を絶対的に確保する制御モードとタイトタイム
を優先した制御モードとが各製品加工毎にユーザ選択さ
れ、ユーザの要求事項に応じた態様にて折曲げ加工が行
われるようになる。
によるパネルベンダ用マニピュレータの制御装置によれ
ば、オペレータ指令によりセンタベント動作データ生成
部とタクトタイム優先動作データ生成部の選択使用がさ
れることにより、タクトタイムを犠牲にして製品の曲げ
通り精度を絶対的に確保する制御モードとタイトタイム
を優先した制御モードとが各製品加工毎にユーザ選択さ
れ、ユーザの要求事項に応じた態様にて折曲げ加工が行
われるようになる。
【図１】本発明によるパネルベンダ用マニピュレータの
制御装置が適用されるパネルベンダ装置の一実施例を示
す構成図である。
制御装置が適用されるパネルベンダ装置の一実施例を示
す構成図である。
【図２】本発明によるパネルベンダ用マニピュレータの
制御装置を含むパネルベンダの制御系を示すブロック線
図である。
制御装置を含むパネルベンダの制御系を示すブロック線
図である。
【図３】本発明によるパネルベンダ用マニピュレータの
制御装置の動作データ生成ルーチンを示すフローチャー
トである。
制御装置の動作データ生成ルーチンを示すフローチャー
トである。
【図４】曲げ形状の一例を示す説明図である。
【図５】（ａ）〜（ｄ）はセンタベントモードによる場
合のマニピュレータの動作シーケンスおよび位置決め動
作を示す工程図である。
合のマニピュレータの動作シーケンスおよび位置決め動
作を示す工程図である。
【図６】（ａ）〜（ｄ）はタクトタイム優先モードによ
る場合のマニピュレータの動作シーケンスおよび位置決
め動作を示す工程図である。
る場合のマニピュレータの動作シーケンスおよび位置決
め動作を示す工程図である。
【図７】本発明によるパネルベンダ用マニピュレータの
制御装置の他の動作データ生成ルーチンを示すフローチ
ャートである。
制御装置の他の動作データ生成ルーチンを示すフローチ
ャートである。
１ パネルベンダ本体 １７ マニピュレータ ２７、２９ ターンテーブル ４１ コンピュータ ４７ 記憶装置 ４９ センタベント動作データ生成部 ５１ タクトタイム優先動作データ生成部
Claims (4)
- 【請求項１】 パネルベンダ本体の前方に配置されたワ
ークテーブル上のワークを把持し、ワークの位置決め移
動を行うパネルベンダ用マニピュレータの制御装置にお
いて、 製品形状データを与えられて常にセンタベントによる折
曲げが行われるようにワークを掴み変え把持する動作シ
ーケンスおよび位置決めデータを生成するセンタベント
動作データ生成部と、ワークの掴み変え回数を低減して
可及的にセンタベントによる折曲げが行われるようにワ
ークを掴み変え把持する動作シーケンスおよび位置決め
データを生成するタクトタイム優先動作データ生成部と
を有し、前記センタベント動作データ生成部と前記タク
トタイム優先動作データ生成部とがオペレータ指令によ
り使い分けられるよう構成されていることを特徴とする
パネルベンダ用マニピュレータの制御装置。 - 【請求項２】 前記タクトタイム優先動作データ生成部
は、オペレータ指令によるワーク掴み変え回数を入力
し、当該ワーク掴み変え回数をもって動作シーケンスお
よび位置決めデータを生成することを特徴とする請求項
１記載のパネルベンダ用マニピュレータの制御装置。 - 【請求項３】 前記タクトタイム優先動作データ生成部
はマニピュレータがパネルベンダと干渉しない範囲でワ
ークの掴み変え回数が最小限になるよう動作シーケンス
および位置決めデータを生成することを特徴とする請求
項１記載のパネルベンダ用マニピュレータの制御装置。 - 【請求項４】 前記パネルベンダ用マニピュレータは、
パネルベンダ本体の前方に配置されたワークテーブル上
のワークを上下より把持し、パネルベンダの折曲げ加工
線の中央位置にてパネルベンダによる折曲げ加工線に直
交する方向に前後進し、ワーク把持部にワークを水平旋
回せしめるターンテーブルを有していることを特徴とす
る請求項１〜３の何れかに記載のパネルベンダ用マニピ
ュレータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25033794A JP3295247B2 (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | パネルベンダ用マニピュレータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25033794A JP3295247B2 (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | パネルベンダ用マニピュレータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08112621A JPH08112621A (ja) | 1996-05-07 |
| JP3295247B2 true JP3295247B2 (ja) | 2002-06-24 |
Family
ID=17206424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25033794A Expired - Fee Related JP3295247B2 (ja) | 1994-10-17 | 1994-10-17 | パネルベンダ用マニピュレータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3295247B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19643146A1 (de) * | 1996-10-18 | 1998-04-23 | Schechtl Maschinenbau Gmbh | Computersteuerbare Schwenkbiegemaschine |
| ITMI981668A1 (it) * | 1998-07-21 | 2000-01-21 | Salvagnini Italia Spa | Macchina per la punzonatura e la piegatura di fogli di lamiera |
| JP4708544B2 (ja) * | 2000-09-29 | 2011-06-22 | 株式会社アマダ | ワーク位置決め搬入装置 |
-
1994
- 1994-10-17 JP JP25033794A patent/JP3295247B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08112621A (ja) | 1996-05-07 |
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