JPH02215200A - 電子部品実装装置 - Google Patents
電子部品実装装置Info
- Publication number
- JPH02215200A JPH02215200A JP1036905A JP3690589A JPH02215200A JP H02215200 A JPH02215200 A JP H02215200A JP 1036905 A JP1036905 A JP 1036905A JP 3690589 A JP3690589 A JP 3690589A JP H02215200 A JPH02215200 A JP H02215200A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electronic component
- mounting
- motor
- robot
- angle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013479 data entry Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は電子部品実装装置に関し、より詳しくはプリン
ト基板等の被実装体への電子部品の実装位置を最適に設
定することができる電子部品実装装置に関する。
ト基板等の被実装体への電子部品の実装位置を最適に設
定することができる電子部品実装装置に関する。
従来の電子部品実装装置は、供給部にある電子部品をロ
ボットハンドによって把持して被実装体の所定実装位置
に実装するように構成されている。
ボットハンドによって把持して被実装体の所定実装位置
に実装するように構成されている。
また、上記電子部品実装装置が、上記被実装体に対して
所定数の電子部品を実装する場合には、該被実装体に対
する各電子部品の実装位置、実装角度を書き込んだ実装
プログラムに基づいて実行するようになされている。該
実装プログラムには、電子部品毎の実装情報、即ち１実
装につき１行の情報ライン（以下「１ステツプ」と称す
）が実装すべき電子部品の数に対応した行数だけ書き込
まれている。１ラインは、その実装位置を表すＸｉ標値
、Ｙ座標値及び実装角度を含んでいる。
所定数の電子部品を実装する場合には、該被実装体に対
する各電子部品の実装位置、実装角度を書き込んだ実装
プログラムに基づいて実行するようになされている。該
実装プログラムには、電子部品毎の実装情報、即ち１実
装につき１行の情報ライン（以下「１ステツプ」と称す
）が実装すべき電子部品の数に対応した行数だけ書き込
まれている。１ラインは、その実装位置を表すＸｉ標値
、Ｙ座標値及び実装角度を含んでいる。
そして、ロボットハンドは、ＸモータによってＸ方向に
、ＹモータによってＸ方向に移動し、θモータによって
０８〜３６０１の範囲で９０”毎に４方向に回転できる
ように構成されている。そして、４つの回転方向は、Ｏ
’、９０°、１８０°及び２７０°であり、それぞれの
方向を１〜４の数字によって設定するようになされてい
る。
、ＹモータによってＸ方向に移動し、θモータによって
０８〜３６０１の範囲で９０”毎に４方向に回転できる
ように構成されている。そして、４つの回転方向は、Ｏ
’、９０°、１８０°及び２７０°であり、それぞれの
方向を１〜４の数字によって設定するようになされてい
る。
而して、被実装体における各電子部品の実装位置をデー
タ人力するためには、第５図に示した順序によって行な
われる。
タ人力するためには、第５図に示した順序によって行な
われる。
即ち、実装プログラムにおける入力データは、各実装ス
テップに該当する電子部品を把持して壁ってきて（ステ
ップ１００）、該電子部品の実装位置へロボットハンド
を手動でモータ制御装置を操作して移動させる（ステッ
プ１０１）。次いで当該電子部品のモータ制御装置を介
して実装角度を決め、その角度を目視によって判断し、
適当と思われる角度（例えば９０゛ ならば角度；２）
を選択して設定しくステップ１０３）、然る後、当該実
装位置、即ちＸ座標値及びＹ座標位置を設定すべくステ
ップＮｏ、キー及び入カキ−を操作してその目的ステッ
プにおけるＸモータ及びＹモータの駆動量を設定して（
ステップ１０４）、１ステツプの実装位置のデータ入力
を終了する。
テップに該当する電子部品を把持して壁ってきて（ステ
ップ１００）、該電子部品の実装位置へロボットハンド
を手動でモータ制御装置を操作して移動させる（ステッ
プ１０１）。次いで当該電子部品のモータ制御装置を介
して実装角度を決め、その角度を目視によって判断し、
適当と思われる角度（例えば９０゛ ならば角度；２）
を選択して設定しくステップ１０３）、然る後、当該実
装位置、即ちＸ座標値及びＹ座標位置を設定すべくステ
ップＮｏ、キー及び入カキ−を操作してその目的ステッ
プにおけるＸモータ及びＹモータの駆動量を設定して（
ステップ１０４）、１ステツプの実装位置のデータ入力
を終了する。
しかしながら、従来の電子部品実装装置は、上述の如く
、電子部品の実装角度を目視によって判断し、適当と判
断した実装角度に該当するθモータの回転角度を予め選
択して設定した後、Ｘ座標値、Ｙ［標値を設定するよう
にしていたため、そのデータ入力操作が煩雑であるばか
りでなく、上記回転角度の判断に過誤等があってデータ
入力にミスを発生し易いという課題があった。
、電子部品の実装角度を目視によって判断し、適当と判
断した実装角度に該当するθモータの回転角度を予め選
択して設定した後、Ｘ座標値、Ｙ［標値を設定するよう
にしていたため、そのデータ入力操作が煩雑であるばか
りでなく、上記回転角度の判断に過誤等があってデータ
入力にミスを発生し易いという課題があった。
本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので
、各電子部品の実装角度を自動時に設定することができ
、データ入力を簡素化した電子部品実装装置を提供する
ことを目的にしている。
、各電子部品の実装角度を自動時に設定することができ
、データ入力を簡素化した電子部品実装装置を提供する
ことを目的にしている。
本発明の電子部品実装装置は、０°〜３６０゛の範囲で
９０°毎に４分割された４方向に回転可能に構成された
ハンドを、電子部品の収納部と被実装体の実装位置との
間を往復動させて上記収納部の電子部品を上記被実装体
に順次実装する電子部品実装装置において、上記各電子
部品の実装位置データを入力するに際し、上記電子部品
を上記ハンドで把持した状態で該電子部品の実装位置に
案内して上記ハンドの示す現在の実装角度位置から、最
寄の上記４方向のいずれかを自動的に設定する手段を設
けて構成されたものである。
９０°毎に４分割された４方向に回転可能に構成された
ハンドを、電子部品の収納部と被実装体の実装位置との
間を往復動させて上記収納部の電子部品を上記被実装体
に順次実装する電子部品実装装置において、上記各電子
部品の実装位置データを入力するに際し、上記電子部品
を上記ハンドで把持した状態で該電子部品の実装位置に
案内して上記ハンドの示す現在の実装角度位置から、最
寄の上記４方向のいずれかを自動的に設定する手段を設
けて構成されたものである。
本発明の電子部品実装装置によれば、電子部品の被実装
体における実装情報を入力する際、該電子部品の実装位
置と共に実装角度を自訪的に設定する。
体における実装情報を入力する際、該電子部品の実装位
置と共に実装角度を自訪的に設定する。
以下第１図ないし第４図に示す実施例に基づいて本発明
を説明する。
を説明する。
本実施例装置は、第１図に示す如く、基台（１）に跨架
されたフレーム（２）を往復動するロボット（３）と、
該ロボット（３） に電子部品（４）を供給する収納供
給部（５）と、収納供給部（５）の電子部品（４） を
上記ロボット（３）のハンド（３＾）によって把持して
上記アーム（２）に沿って移動させて該電子部品（４）
を実装する被実装体（６）の載置された収納部（７）
とを備えている。そして、該収納部（７）は、上記アー
ム（２） に対して直交する方向に移動し得るように構
成され、アーム（２）の方向を゛ｒ力方向収納台（７）
の８動方向をＹ方向としている。
されたフレーム（２）を往復動するロボット（３）と、
該ロボット（３） に電子部品（４）を供給する収納供
給部（５）と、収納供給部（５）の電子部品（４） を
上記ロボット（３）のハンド（３＾）によって把持して
上記アーム（２）に沿って移動させて該電子部品（４）
を実装する被実装体（６）の載置された収納部（７）
とを備えている。そして、該収納部（７）は、上記アー
ム（２） に対して直交する方向に移動し得るように構
成され、アーム（２）の方向を゛ｒ力方向収納台（７）
の８動方向をＹ方向としている。
また、上記ハンド（３＾）は、Ｏ°〜３６０°の範囲ニ
回転可能で、ＬカモＯ” 、 ９０’ 、 １８０°及
ヒ２７０°の各回転角方向に回転し得るようにθモータ
（３Ｂ）を備えている。勿論、上記収納台（７）及びロ
ボット（３） は、図示しないＸモータ、Ｙモータによ
ってそれぞれの方向に移動するように構成されている。
回転可能で、ＬカモＯ” 、 ９０’ 、 １８０°及
ヒ２７０°の各回転角方向に回転し得るようにθモータ
（３Ｂ）を備えている。勿論、上記収納台（７）及びロ
ボット（３） は、図示しないＸモータ、Ｙモータによ
ってそれぞれの方向に移動するように構成されている。
而して、本実施例装置は、第２図に示した実装プログラ
ムに表された実装情報に基づいて駆動するようになワて
いる。実装プログラムには、前述した如く、各電子部品
（４）毎に行番号が付され、各行毎にＸ座標値であるＸ
位置、Ｙ座標値であるＹ位置及び実装角度が書き込まれ
ている。そして、上記行に付された番号に従フて電子部
品（４）を実装するようにしている。尚、第２図−にお
いて、実装角度（θ）を表す数字は、前述した角度を表
わしており、木実流側装置は、第３図のθモータの動作
範囲に示す如く、３１５°≦θく４５″″のとき１ （
０’ ） 、 ４５’≦θ＜１３５°のとき２（９０°
）、１３５°≦θ＜２２５ のとき３（１８０°）
、 ２２５ ＠≦θ＜３１５°のとき４ （２７０°）
となるように実装角度を自動的に設定するようになされ
ている。そして、上記実装情報を書き変える場合には２
つの方法があり、その１つは、変換モードによって直接
データを書き変える方法、他の１つは、行番号キーと入
カキ−とを操作することによりて現在のＸ位置、Ｙ位置
をそれぞれ書き込む方法である９本実施例では後者の方
法の場合について第４図を参照しつつ説明する。
ムに表された実装情報に基づいて駆動するようになワて
いる。実装プログラムには、前述した如く、各電子部品
（４）毎に行番号が付され、各行毎にＸ座標値であるＸ
位置、Ｙ座標値であるＹ位置及び実装角度が書き込まれ
ている。そして、上記行に付された番号に従フて電子部
品（４）を実装するようにしている。尚、第２図−にお
いて、実装角度（θ）を表す数字は、前述した角度を表
わしており、木実流側装置は、第３図のθモータの動作
範囲に示す如く、３１５°≦θく４５″″のとき１ （
０’ ） 、 ４５’≦θ＜１３５°のとき２（９０°
）、１３５°≦θ＜２２５ のとき３（１８０°）
、 ２２５ ＠≦θ＜３１５°のとき４ （２７０°）
となるように実装角度を自動的に設定するようになされ
ている。そして、上記実装情報を書き変える場合には２
つの方法があり、その１つは、変換モードによって直接
データを書き変える方法、他の１つは、行番号キーと入
カキ−とを操作することによりて現在のＸ位置、Ｙ位置
をそれぞれ書き込む方法である９本実施例では後者の方
法の場合について第４図を参照しつつ説明する。
即ち、本実施例では、各実行ス°テップに該当する電子
部品（４）をハンド（３＾）で把持して取ってきて（ス
テップ２００）、該電子部品（４）の実装位置へロボッ
ト（３）を従来と同様手動操作で位置させる（ステップ
２０１）、ロボット（３）を被実装体（δ）の実装位置
に案内した後ステップＮｏ、キー及び入カキ−を操作す
るとＸモータ、Ｙそ一夕それぞれの位置を設定すると共
に、θモータの実装角度と自動的に選択して設定して（
ステップ２０２）、１ステツプのデータ入力を終了する
。以下同様に行なわれる。従って、本実施例によれば、
ロボット（３）のＸ位置、Ｙ位置を設定する際に、θモ
ータの動作範囲が前記４つのいずれかの範囲にあるとき
には、それぞれの動作範囲にある実装角度を自動的に設
定するため、実装角度を人為的に判断する必要がなくな
り、データ入力が簡素化され、しかも入力ミスをなくす
ることができる。
部品（４）をハンド（３＾）で把持して取ってきて（ス
テップ２００）、該電子部品（４）の実装位置へロボッ
ト（３）を従来と同様手動操作で位置させる（ステップ
２０１）、ロボット（３）を被実装体（δ）の実装位置
に案内した後ステップＮｏ、キー及び入カキ−を操作す
るとＸモータ、Ｙそ一夕それぞれの位置を設定すると共
に、θモータの実装角度と自動的に選択して設定して（
ステップ２０２）、１ステツプのデータ入力を終了する
。以下同様に行なわれる。従って、本実施例によれば、
ロボット（３）のＸ位置、Ｙ位置を設定する際に、θモ
ータの動作範囲が前記４つのいずれかの範囲にあるとき
には、それぞれの動作範囲にある実装角度を自動的に設
定するため、実装角度を人為的に判断する必要がなくな
り、データ入力が簡素化され、しかも入力ミスをなくす
ることができる。
以上本発明の電子部品実装装置によれば、電子部品の実
装角度を自動的に設定することができ、データ入力を簡
素化することができると共にデータ入力のミスをなくす
ることができる。
装角度を自動的に設定することができ、データ入力を簡
素化することができると共にデータ入力のミスをなくす
ることができる。
第１図は電子部品実装装置の一実施例を示す要部斜視図
、第２図は実装情報が書き込まれた実装プログラムを表
わす図、第３図はθモータの動作範囲と本発明の角度自
動設定の関係を示す説明図、第４図は本発明のティーチ
ング方法を示すフローチャート、第５図は従来のティー
チング方法を示すフローチャートである。 図において、（３）は実装用ロボット、（３Ａ）はロボ
ットのハンド、（４）は電子部品、（５）は収納供給部
、（６）は被実装体、（７） は収納台である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
、第２図は実装情報が書き込まれた実装プログラムを表
わす図、第３図はθモータの動作範囲と本発明の角度自
動設定の関係を示す説明図、第４図は本発明のティーチ
ング方法を示すフローチャート、第５図は従来のティー
チング方法を示すフローチャートである。 図において、（３）は実装用ロボット、（３Ａ）はロボ
ットのハンド、（４）は電子部品、（５）は収納供給部
、（６）は被実装体、（７） は収納台である。 なお、各図中同一符号は同−又は相当部分を示す。
Claims (1)
- ０°〜３６０°の範囲で９０°毎に４分割された４方向
に回転可能に構成されたハンドを、電子部品の収納部と
被実装体の実装位置との間を往復動させて上記収納部の
電子部品を上記被実装体に順次実装する電子部品実装装
置において、上記各電子部品の実装位置データを入力す
るに際し、上記電子部品を上記ハンドで把持した状態で
該電子部品の実装位置に案内して上記ハンドの示す現在
の実装角度位置から、最寄の上記４方向のいずれかを自
動的に設定する手段を設けたことを特徴とする電子部品
実装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1036905A JPH02215200A (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | 電子部品実装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1036905A JPH02215200A (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | 電子部品実装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02215200A true JPH02215200A (ja) | 1990-08-28 |
Family
ID=12482789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1036905A Pending JPH02215200A (ja) | 1989-02-16 | 1989-02-16 | 電子部品実装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02215200A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100275829B1 (ko) * | 1995-11-11 | 2000-12-15 | 고구치 유죠 | 부품장착장치 |
| KR100782281B1 (ko) * | 2006-11-27 | 2007-12-04 | 이태석 | 휴대폰의 카메라 렌즈와 하우징의 자동체결기 |
-
1989
- 1989-02-16 JP JP1036905A patent/JPH02215200A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100275829B1 (ko) * | 1995-11-11 | 2000-12-15 | 고구치 유죠 | 부품장착장치 |
| KR100782281B1 (ko) * | 2006-11-27 | 2007-12-04 | 이태석 | 휴대폰의 카메라 렌즈와 하우징의 자동체결기 |
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