KR100275829B1

KR100275829B1 - 부품장착장치

Info

Publication number: KR100275829B1
Application number: KR1019960054191A
Authority: KR
Inventors: 타카유키 야자와
Original assignee: 고구치 유죠; 가부시기가이샤 산교세이기 세이사꾸쇼
Priority date: 1995-11-11
Filing date: 1996-11-15
Publication date: 2000-12-15
Also published as: SG72711A1; US6195454B1; MY121965A; TW447227B; KR970030318A

Abstract

본 발명에 따른 부품장착장치는 공급된 부품을 파지하고, 이 부품을 소정의 목표위치에 장착하는 파지유니트와, 상기 목표위치 부근에 형성된 목표기준 마크의 위치를 검출하고, 상기 파지유니트에 대해 상기 부품의 파지위치를 검출하며, 상기 목표기준마크 및 상기 파지위치를 동시에 검출하는 카메라를 포함하는 부품장착헤드와, 상기 목표기준마크의 위치와 상기 파지위치를 기초로 상기 부품의 파지각도의 오차를 산출하는 오차산출수단과, 파지각도오차를 기초로 상기 파지유니트의 각도를 조절하는 각도조절기구와, 상기 목표기준마크의 위치 및 상기 부품의 파지위치를 기초로 상기 부품장착헤드를 이동시켜 상기 부품을 상기 목표위치에 위치시키는 헤드이동기구를 구비한다.

Description

부품장착장치

본 발명은 부품을 목표위치에 장착하는 부품장착장치에 관한 것으로서, 특히 부품의 위치와 장착목표위치를 검출하는 카메라를 구비한 부품장착장치에 관한 것이다.

부품장착장치는 로봇을 이용하여 개인용컴퓨터에 부착된 인쇄회로기판상에 TCT(Tape Carrier Package)와 같은 부품을 장착한다. 이와같은 장치에 부착된 단일의 카메라는 로봇이 파지하는 부품의 위치를 검출하고, 헤드에 고정된 다른 카메라는 보드 상의 목표위치를 검출한다. 그리고, 부품위치와 목표위치로부터 로봇의 X축 및 Y축의 이동거리를 산출하여 로봇이 이동하면 부품은 기판상의 목표위치에 장착된다.

그러나, 전술한 부품장착장치에 있어서는 부품의 위치와 목표위치가 별개의 분리된 카메라들에 의해 검출되고, 로봇은 부품위치와 목표위치에 따라서 이동하므로 카메라의 위치상의 정밀도 및 로봇의 이동정밀도가 직접적으로 부품의 장착정밀도에 영향을 준다. 따라서, 높은 정밀도록 부품을 목표위치에 장착하는 것이 어렵다.

즉, 로봇의 이동거리가 각 카메라의 부품위치와 목표위치로부터 산출된다. 따라서, 카메라의 위치에 대해 오차가 발생하면 이동거리에서도 오차가 발생하게 된다. 또, 산출된 이동거리와 이 산출된 이동거리를 기초로 이동하는 로봇의 실직적인 이동거리 사이에 오차가 발생할 수도 있다. 또, 동작 중에 온도 또는 습도의 변화에 따라서 여러 부분에서 오차가 발생할 수도 있다. 이러한 이유로 부품의 장착정밀도를 높이는 것이 어렵다.

로봇의 이동정밀도를 높이기 위해서는 선형 스케일을 이용하는 것을 고려할 수도 있으나 이것은 비용이 너무 높다.

본 발명의 목적은 저가이면서도 높은 정밀도를 갖는 부품장착장치를 제공하는 것이다.

이러한 목적을 얻기 위한 본 발명의 부품장착장치는 공급된 부품을 파지하고, 이 부품을 소정의 목표위치에 장착하는 파지유니트와, 상기 목표위치 부근에 형성된 목표기준마크의 위치를 검출하고, 상기 파지유니트에 대해 상기 부품의 파지위치를 검출하며, 상기 목표기준마크 및 상기 파지위치를 동시에 검출하는 카메라를 포함하는 부품장착헤드와, 상기 목표기준마크의 위치와 상기 파지위치를 기초로 상기 부품의 파지각도의 오차를 산출하는 오차산출수단과, 파지각도오차를 기초로 상기 파지유니트의 각도를 조절하는 각도조절기구와, 상기 목표기준마크의 위치 및 상기 부품의 파지위치를 기초로 상기 부품장착헤드를 이동시켜 상기 부품을 상기 목표위치에 위치시키는 헤드이동기구를 구비하며, 상기 부품에 대응하는 부품기준마크의 위치는 상기 부품의 파지위치로부터 산출되고, 오차는 상기 부품기준마크의 위치를 이용하여 산출되며, 상기 카메라는 부품의 장착헤드와 일체로 상호 떨어진 2개의 위치에 설치되고, 이 각각의 카메라는 2개의 독립된 시야를 촬상할 수가 있으며, 상기 부품장착헤드와 일체로 2개의 근접한 촬영위치와 상기 2개의 떨어진 위치에 설치된 카메라 사이에 상기 촬영위치와 상기 카메라 사이를 곡절시키는 촬상광학시스템이 형성되고, 상기 독립된 시야는 한쪽의 목표기준마크 및 상기 부품기준마크 위치를 산출하는데 필요한 부품의 한쪽 윤곽 중 일부만을 상기 촬상광학시스템을 통해서 촬상하며, 상기 촬상된 부품의 윤곽 중 일부로부터 상기 부품기준 마크위치를 산출하는 것을 특징으로 한다.

따라서, 부품을 파지하기 전에 부품장작헤드가 헤드이동기구에 의해 목표위치로 이동하고 카메라가 목표기준마크를 검출한다. 검출후, 파지유니트에 의해 공급된 부품이 파지되고, 카메라는 파지유니트에 대해 부품의 파지위치를 검출한다. 부품의 파지위치와 이미 검출된 목표기준마크의 위치를 기초로 부품의 파지각도오차가 산출된다. 이 파지각도오차를 기초로 각도조절기구에 의해 파지유니트의 각도를 조절하므로 부품의 각도가 목표위치의 각도와 일치하게 된다.

다음에, 부품장착헤드가 다시 목표위치로 이동하여 부품은 동시에 목표위치와 일치하게 된다. 이후 카메라는 부품을 검출하고, 동시에 목표기준마크를 검출한다. 그리고 부품위치를 목표기준마크의 위치와 비교한다. 이러한 비교를 기초로 부품장착헤드의 위치가 미세하게 조절되어 부품위치가 목표위치와 일치된 후 부품을 장착하게 된다.

헤드가 부품을 흡입한 상태에서 부품장착헤드가 목표위치로 이동한 후 부품의 위치검출, 각도조절, 위치조절 등이 이루어진다.

부품장착장치에 있어서, 부품장착헤드에 배치된 파지유니트는 부품을 흡입 및 파지하는 흡입노즐로서 이 흡입노즐의 양측으로 2개의 위치에 카메라가 배치되며, 각도조절기구는 흡입노즐을 회전시키기 위한 회전수단이다. 또, 부품장착헤드에 흡입노즐을 왕복이동시키는 왕복수단이 배치되며, 헤드이동기구는 작업테이블 상에서 X축 및 Y축 방향으로 부품장착헤드를 이동시킨다.

따라서, 파지유니트에 의해 공급된 부품을 인출할 경우 노즐왕복기구에 의해 흡입노즐이 진출한 상태에서 부품이 흡입 및 파지된다. 이후 흡입노즐은 노즐왕복기구에 의해 후퇴하여 부품이 상승된다. 목표위치로 부품이 장착될 경우 노즐왕복기구에 의해 흡입노즐이 진출한다. 이러한 상태에서 흡입 및 파지가 중단되어 부품의 장착이 행해진다.

부품의 파지각도오차를 기초로 파지유니트의 각도를 조절할 경우 부품과 함께 흡입노즐이 회전된다. 2개의 카메라는 파지된 부품이 개재되어 있는 2개 이상의 위치에 각각 형성된 목표기준마크의 위치를 검출한다.

제1도는 본발명의 부품장착장치의 일실시예에 있어서 인쇄회로기판, TCP 및 카메라시야 사이의 위치관계를 나타내는 평면도.

제2도는 부품장착장치를 전체적으로 나타내는 평면도.

제3도는 부품장착장치를 나타내는 것으로서, 제3(a)도는 그 평면도, 제3(b)도는 그 정면도, 제3(c)도는 그 저면도.

제4도는 히터헤드를 나타내는 것으로서, 제4(a)도는 그 평면도, 제4(b)도는 그 정면도.

제5도는 히터헤드를 나타내는 저면도.

제6도는 히터헤드의 어느 커버를 제거한 상태를 나타내는 측면도.

제7도는 동작제어장치의 블록도.

다음에, 본 발명의 실시예에 따른 구성에 대하여 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. 실시예에 있어서, 인쇄회로기판에 TCP를 장착하는 부품장착장치에 대해서 설명한다. 그러나 본 발명은 다른 타입의 기판 등에 다른 타입의 부품을 장착하는 용도로도 적용이 가능하다.

제2도 및 제3도에 나타낸 바와같이, 부품장착장치(1)는 공급기(2)로부터 공급되는 TCP(3)와 같은 부품을 파지하여 예를들어 인쇄회로기판(4) 상의 장착위치에 장착하는 흡입노즐(5)로 구성되는 파지부와 TCP(3)의 파지위치 및 파지각도를 검출하여 인쇄회로기판(4)의 부착위치 부근에 형성된 목표기준마크(6)의 위치를 검출하는 카메라를 포함하는 부품장착헤드(8)를 포함한다. 또 부품장착장치는 또한 흡입노즐(5)의 각도를 조절하는 조절기구로서 사용되는 회전모터(9), 흡입노즐(5)를 진퇴시키는 왕복이동기구로서 사용되는 왕복모터(10), 작업테이블(11)(이하 XY 테이블이라 함) 위에서 부품장착헤드(8)를 이동시키는 헤드이동기구(12)를 포함한다.

제3도에 나타낸 바와같이, 장착헤드(8)는 작업테이블(11)에 대해 수직방향(이하 Z축이라 함)으로 TCP(3)를 흡입하여 파지하는 흡입노즐(5), 이 흡입노즐(5) 부근과 노즐 양측 2개의 위치에서 시야F를 갖는 2개의 카메라(7), 흡입노즐(5)에 의해 파지되는 TCP(3)를 조사하는 광원(13), Z축 둘레로 흡입노즐(5)을 회전시키는 각도조절기구로서 사용되는 회전모터(9), Z축을 따라 흡입노즐(5)을 미끄러지게 이동시키는 노즐왕복기구로서 사용되는 왕복모터(10), 작업테이블(11)로부터 분리된 방향의 Z축방향을 따라 흡입노즐(5)을 가압하는 스프링(14)을 포함한다.

렌즈(15) 및 거울(16)과 같은 광학소자들은 카메라(7)의 화상광학시스템의 각 광통로 상에 배치된다. 따라서 광통로S가 굴곡되므로 카메라(7)를 각 화상 위치와 마주하지 않는 위치에 부착할 수 있다. XY평면 상, 흡입노즐(5) 양측상의 2개의 화상이 별개로 검출되는 한 어떠한 화상광학시스템을 이용할 수 있다. 또 카메라(7)가 부품장착헤드(8)에 일체로 부착될 수 있는한 카메라의 부착위치에도 제한이 없다. 본 실시예에 있어서는 2개의 카메라를 대각선 위치로 배치하였지만 이와는 달리 1개 또는 3개 이상의 카메라를 이용할 수도 있다. 본 실시예의 구성에 따르면 최대간격으로 분리되는 부품의 위치는 소수의 카메라로 검출되므로 위치검출정밀도를 개선할 수 있다.

제2도에 나타낸 바와같이, 헤드이동기구(12)는 작업테이블(11)에 고정된 2개의 Y축(17), 이 Y축(17)을 따라 이동할 수 있는 헤드용 X축(18), 이 헤드용 X축(18)에 대해 미끄럼이동이 가능하면서 동시에 부품장착헤드(8)에 고정된 슬라이더(19)를 포함한다. 헤드용 X축(18)과 슬라이더(19)의 이동에 의해 부품장착헤드(8)는 작업테이블(11) 상에서 X축 및 Y축 방향으로 이동한다.

공급기(2)는 축적된 TCP(3)를 소정의 자세로 하나씩 인출하여 작업테이블(11)로 공급한다. TCP(3)는 사각형의 박판형상을 하고 있으며, 다수의 작은 단자가 외측방향으로 그 측면에 배치되어 있다. 작업테이블(11)에는 이 작업테이블(11)의 측면으로부터 Z축방향으로 조사를 행하는 광원(20)과 인쇄회로기판(4)을 전송하는 컨베이이너(21)가 배치된다.

제1도에 나타낸 바와같이, TCP(3)에 부착될 대략 사각형의 다이부착패드(21)가 인쇄회로기판(4)의 중앙부에 배치되고, 다수의 단자용 인쇄패턴(22)이 다이부착패드(21)의 측면에 대해 수직으로 사각형의 둘레를 따라 배치된다. 다이부착패드(21) 부근의 4개의 코너 부근에는 작은 원형형상을 갖는 목표기준마크(6)가 각각 형성된다. 인쇄패턴(22)은 땜납도금된다. 본 실시예에 있어서 목표기준마크(6)의 수는 4개이며, 이것은 부품의 장착정밀도의 정도에 따라 변할 수 있다. 충분히 높은 정밀도를 얻기 위해서는 2개 이상의 목표기준마크(6)를 제공하는 것이 바람직하다.

제2도 및 제4도에 나타낸 바와같이, 부품장착장치(1)의 작업테이블(11) 상에는 납땜을 행하는 히터헤드(24)와 XY평면으로 히터헤드(24)를 이동시키는 히터이동기구(25)가 배치된다. 히터헤드(24)는 히터(26), 커버(27), 송풍기(28), 인젝터(29) 및 인젝터(30)를 포함하며, 히터(26)는 사각형의 공기공급구멍을 가지고 작업테이블(11)로 온풍을 공급하고, 커버(27)는 히터(26)의 일측면에서 히터(26)를 둘러싸는 형태로 커버하는 한편 히터(26)의 타측면은 작업테이블(11)과 마주한다. 또 송풍기(28)는 커버(27)에서 공기를 공급하고, 인젝터(29)는 접착제를 공급하며, 인젝터(30)는 플럭스를 공급한다.

히터이동기구(25)는 작업테이블(11)에 고정된 Y축(17)을 따라서 이동할 수 있는 히터용 X축(31)과, 이 히터용 X축(31)에 대해 미끄럼이동이 가능하면서 히터헤드(24)에 부착된 슬라이더(32)를 구비한다. 히터용 X축(31)과 슬라이더(32)의 이동에 의해 히터헤드(24)가 작업테이블(11) 위에서 X축 및 Y축 방향으로 이동할 수 있다.

제7도는 동작제어의 구성을 나타낸다. 부품장착헤드(8) 및 히터헤드의 동작을 제어하는 로봇제어기(50), 컨베이어(21) 및 히터(24)가 시퀀서(40)에 접속되고, 이 시퀀서(40)는 전체시스템의 동작을 제어한다. 또 CPU(60)를 통해 화상처리장치(70)가 로봇제어기(50)에 접속되고, 화상처리장치에는 2개의 카메라(7)가 접속된다.

본 실시예에 있어서, 부품장착헤드(8) 및 히터헤드(24)가 분리되어 배치되므로 히터헤드(24)의 열이 부품장착헤드(8)에 전달되지 않는다. 따라서, 열의 영향을 받지 않으면서도 높은 정밀도로 부품장착헤드(8)가 TCP(3)를 장착할 수가 있다. 또, 부품장착헤드(8)와 히터헤드(24)가 분리되어 배치되므로 예를들어 부품장착헤드(8)에 의해 공급기(2)로부터 TCP(3)를 인출하는 작업을 히터헤드(24)에 의해 접착제 등을 인가하는 작업과 함께 동시에 행할 수 있다. 따라서, 부품장착작업의 신속화를 도모할 수 있다.

본 실시예에 있어서는 히터(26)로부터 온풍을 송풍하여 납땜을 행할 수 있다. 고온의 막대봉을 이용하는 종래의 기술에 비해 낮은 정밀도로 납땜부분에 장착을 행할 수 있다. 즉, 열풍을 약간의 비산형태로 공기공급구멍으로부터 송풍하므로 TCP(3)에 비해 히터(26)가 상대적으로 넓은 이동을 할 수 있다. 고온의 막대봉의 경우 TCP(3)로부터 작은 이동만이 가능하므로 히터헤드(24)의 이동정밀도를 아주 높게 설정할 필요가 없다. 또, 고온의 막대봉의 경우 접촉부를 병렬로 배치하여 청소하는 작업이 필요하지만 본 실시예의 경우는 이와같은 작업이 불필요하다. 따라서, 히터이동기구(25) 및 히터헤드(24)의 제조원가 및 유지비를 낮출 수 있다.

부품장착장치(1)에 의해 TCP(3)에 인쇄회로기판(4)을 장착할 경우 컨베이어(21)에 의해 작업테이블(11)의 소정의 위치로 인쇄회로기판(4)을 전송할 수 있다. 이후 부품장착헤드(8)는 헤드이동기구에 의해 인쇄회로기판(4) 위로 이동하고, 부품장착헤드(8)의 광원(13)은 빛을 받게 된다. 대응위치에서 카메라(7)가 목표기준마크(6)의 화상을 취하고, 화상처리장치(70)가 마크(6)의 위치를 검출한다. 검출된 위치는 CPU(60)에 저장된다. 이후 부품장작헤드(8)는 더욱 이동하여 공급기(2)로부터 공급된 TCP(3) 위에 위치한다. 그리고, 왕복모터(10)에 의해 흡입노즐(5)이 진출하여 TCP(3)를 흡입 및 파지한다. 이후 흡입노즐(5)이 후퇴하면서 TCP(3)를 상승시킨다. TCP(3)가 파지된 상태에서 부품장착헤드(8)가 광원스테이지(20)로 이동한다.

카메라(7)는 TCP(3)의 윤곽의 일부를 화상으로 취하기 위해 광원스테이지(20)로부터 광조사를 받고, 화상처리장치(70)는 TCP(3)의 위치를 검출하며, 이 검출된 위치를 CPU(60)에 저장한다. 전송되는 빛에 의해 TCP(3)가 검출되므로 검출작업은 높은 정밀도로 이루어질 수 있다. 2개의 카메라(7)에 의해 포착된 화상은 제7도에 나타낸 화상처리장치(70)로 보내지고, 코너의 위치 또는 화상의 외측방향으로 돌출된 단자가 검출되어 TCP(3)의 위치가 검출된다. TCP(3)가 위치조절에 유용한 마크를 담고 있을 경우 마크를 검출하게 된다. 이와는 달리 부품의 특징적 형상이 검출될 수도 있다. 이러한 검출과정 중에 회전모터(9)에 의해 45°의 단계로 흡입노즐(5)이 검출된다. 그 결과 TCP(3) 단자의 윤곽 및 TCP(3) 자체의 윤곽을 얻을 수 있으므로 TCP(3)의 개연성 있는 결점과 TCP(3) 단자의 개수 및 개연성 있는 절곡 등을 검출할 수 있다. 따라서, TCP(3)의 결점여부를 판정할 수 있다. 2개의 카메라를 사용할 경우 흡입노즐(5)이 단지 180°로만 회전하는 것이 충분하지만 2개의 카메라 간의 위치관계를 교정해야 한다. 2개의 카메라 중 하나가 사용될 경우 360°로 노즐을 회전시켜야만 검출이 가능하다.

CPU(60)는 TCP(3)의 검출위치로부터 TCP(3)에 대응하는 부품기준마크(33)의 위치를 산출한다. 부품기준마크(33)는 산출된 마크로서 TCP(3)가 목표위치에 장착될 때 목표기준마크(6)와 일치하는 위치에 형성된다.

인쇄회로기판(4) 상의 목표기준마크(6)는 이미 검출되어 저장되므로 TCP(3)가 장착될 각도와 TCP(3)가 실질적으로 파지되는 각도 사이의 파지 각도오차를 목표기준마크(6)와 부품기준마크(33)의 위치를 비교하여 산출할 수 있다. 파지각도오차에 기초하여 흡입노즐(5)이 회전하므로 TCP(3)의 파지각도는 TCP(3)가 장착될 각도와 일치한다. 이후 부품장착헤드(8)는 다시 인쇄회로기판(4) 위로 이동한다.

한편, TCP(3)를 파지하지 않은 부품장착헤드(8)가 인쇄회로기판(4)으로부터 후퇴하는 시간으로부터 TCP(3)를 파지한 부품장착헤드(8)가 다시 인쇄회로기판(4) 위로 위치하는 시간까지의 기간동안 CPU(60)에 저장된 목표기준마크(6)의 위치에 기초하여 히터이동기구(25)는 히터헤드(24)를 인쇄회로기판(4)으로 이동시킨다. 인젝터(29), (30)에 의해 인쇄회로기판(4)에는 플럭스와 접착제가 인가되고, 이후 히터헤드(24)는 대기위치로 복귀한다.

TCP(3)를 파지하는 부품장착헤드(8)가 다시 인쇄회로기판(4) 위에 위치하면 광원(13)이 빛을 조사하고, 카메라(7)가 다시 목표기준마크(6)를 검출한다.

제1도에 나타낸 바와같이, 카메라(7)의 각 시야F가 대응 목표기준마크(6)와 TCP(3)의 윤곽 중 일부를 동시에 포착한다. TCP(3)에 있어 그 부품기준마크(33)의 산출된 위치가 실질적으로 검출된 목표기준마크(6)의 위치를 비교하여 이들간의 위치오차를 산출한다. 피드백제어를 통해 부품장착헤드(8)를 이동시킴으로써 위치오차가 0이 되게 한다. 위치오차가 0이고, TCP(3)가 장착될 인쇄회로기판(4)에 이르면 흡입노즐(5)이 진출한다. 그 결과 TCP(3)가 인쇄회로기판(4)의 다이부착패드(21)로 공급되어 여기에 부착된다.

이후, 히터이동기구(25)에 의해 히터헤드(24)가 인쇄회로기판(4) 위에 다시 위치한다. 이때 커버(27)가 열린 상태에서 히터(26)가 TCP(3) 위에 위치하고나서 커버(27)가 다시 닫힌다. 히터(26)로부터 열기가 나와 TCP(3) 단자가 인쇄패턴(22)으로 납땜된다. 동시에 기화된 플럭스가 송풍기(28)에 의해 처리되므로 플럭스기체가 분산되지 않는다.

상기 실시예는 바람직한 실시예이지만 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 범위를 일탈하지 않고 여러가지 변경 및 변형이 가능하다. 그 예로서 다음과 같은 변형이 가능하다. 즉, 광원스테이지를 배치하지 않고, 부품장착헤드가 공급기로부터 부품을 수용할 때 부품이 목표위치로 이동함에 따라 헤드도 이동한다. 그리고, 목표위치에서 부품의 위치를 검출하고, 각도조절 및 위치조절을 행한다. 이후 부품이 회로기판에 공급된다. 이 경우 히터헤드(24)가 부품장착장치(1)에 배치된다. 이와는 달리 히터헤드(24)를 별개의 장치로 할 수도 있다. 즉, 인쇄회로기판(4)에 TCP(3)를 부착시키기만 하는 장치로서 부품장착장치(1)를 구성할 수도 있다.

전술한 바와같이, 목표기준마크 및 부품이 동일한 카메라에 의해 동시에 검출될 수 있다. 따라서, 목표기준마크의 위치가 부품위치와 비교되는 동안 부품의 장착위치를 피드백제어에 의해 결정할 수 있다. 결과적으로 높은 정밀도로 부품을 장착할 수 있으며, 온도 및 습도와 같은 외부 환경에 영향을 받지않고도 높은 정밀도를 안정적으로 유지할 수 있다. 또, 부품장착헤드의 위치 정밀도가 부품의 장착정밀도와 직접적인 관계를 갖지 않으므로 부품장착헤드의 위치제어를 특별히 높은 정밀도로 설정할 필요가 없다. 따라서, 헤드이동기구 등의 제조비용 및 유지비를 감소시킬 수 있다.

카메라가 흡입노즐의 양측에 배치되므로 이들 사이의 중심에서 부품을 파지하면서 2개의 위치에서의 목표기준마크를 동시에 검출할 수 있다. 따라서, 부품의 파지각도가 높은 정밀도로 산출될 수 있으므로 부품이 높은 정밀도로 정착될 수 있다. 또, 파지유니트를 흡입노즐로 구성할 수 있어 부품의 파지를 확실하게 행할 수 있다.

Claims

공급된 부품을 파지하고, 이 부품을 소정의 목표위치에 장착하는 파지유니트와, 상기 목표위치 부근에 형성된 목표기준마크의 위치를 검출하고, 상기 파지유니트에 대해 상기 부품의 파지위치를 검출하며, 상기 목표기준마크 및 상기 파지위치를 함께 검출하는 카메라를 포함하는 부품장착헤드와, 상기 목표기준마크의 위치와 상기 파지위치를 기초로 상기 부품의 파지각도의 오차를 산출하는 오차산출수단과, 파지각도오차를 기초로 상기 파지유니트의 각도를 조절하는 각도조절기구와, 상기 목표기준마크의 위치 및 상기 부품의 파지위치를 기초로 상기 부품장착헤드를 이동시켜 상기 부품을 상기 목표위치에 위치시키는 헤드이동기구를 구비하며, 상기 부품에 대응하는 부품기준마크의 위치는 상기 부품의 파지위치로부터 산출되고, 오차는 상기 부품기준마크의 위치를 이용하여 산출되며, 상기 카메라는 부품의 장착헤드와 일체로 상호 떨어진 2개의 위치에 설치되고, 이 각각의 카메라는 2개의 독립된 시야를 촬상할 수가 있으며, 상기 부품장착헤드와 일체로 2개의 근접한 촬영위치와 상기 2개의 떨어진 위치에 설치된 카메라 사이에 상기 촬영위치와 상기 카메라 사이를 곡절시키는 촬상광학시스템이 형성되고, 상기 독립된 시야는 한쪽의 목표기준마크 및 상기 부품기준마크위치를 산출하는데 필요한 부품의 한쪽 윤곽 중 일부만을 상기 촬상광학시스템을 통해서 촬상하며, 상기 촬상된 부품의 윤곽 중 일부로부터 상기 부품기준마크위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 부품장착장치.
제1항에 있어서, 상기 부품이 장착될 위치는 상기 부품기준마크의 위치와 상기 목표기준마크를 정렬하여 결정되는 것을 특징으로 하는 부품장착장치.
제1항에 있어서, 상기 카메라는 상기 각도조절기구가 소정 각도의 스텝으로 상기 부품을 회전시키는 동안 상기 부품의 결점여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 부품장착장치.
제1항에 있어서, 상기 부품장착헤드와는 독립된 히터헤드를 포함하며, 이들 각 헤드는 독립적으로 X,Y 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 부품장착장치.
제4항에 있어서, X방향 및 Y방향 중 하나를 위한 안내축은 상기 부품장착헤드 및 상기 히터헤드에 공통으로 적용되는 것을 특징으로 하는 부품장착장치.
공급된 부품을 파지하고, 이 부품을 소정의 목표위치에 장착하는 파지유니트와, 상기 목표위치 부근에 형성된 목표기준마크의 위치를 검출하고, 상기 파지유니트에 대해 상기 부품의 파지위치를 검출하며, 상기 목표기준마크 및 상기 파지위치를 동시에 검출하는 카메라를 포함하는 부품장착헤드와, 상기 목표기준마크의 위치와 상기 파지위치를 기초로 상기 부품의 파지각도의 오차를 산출하는 오차산출수단과, 파지각도오차를 기초로 상기 파지유니트의 각도를 조절하는 각도조절기구와, 상기 목표기준마크의 위치 및 상기 부품의 파지위치를 기초로 상기 부품장착헤드를 이동시켜 상기 부품을 상기 목표위치에 위치시키는 헤드이동기구를 구비하고, 상기 파지유니트는 부품을 흡입 및 파지하는 흡입노즐을 포함하고, 상기 카메라는 상기 흡입노즐 양측의 2개 위치에 배치되며, 상기 각도조절기구는 상기 흡입노즐을 회전시키는 회전부재를 포함하고, 상기 부품장착헤드는 상기 흡입노즐을 왕복이동시키는 왕복수단을 포함하며, 상기 헤드이동기구는 작업테이블 상에서 X축 및 Y축 방향으로 상기 부품장착헤드를 이동시키며, 상기 오차산출수단은 상기 부품의 상기 파지위치로부터 상기 부품에 대응하는 부품기준마크를 산출하고, 상기 부품기준마크위치로부터 오차를 산출하고, 상기 카메라는 부품의 장차가헤드와 일체로 상호 떨어진 2개의 위치에 설치되고, 이 각각의 카메라는 2개의 독립된 시야를 촬상할 수가 있으며, 상기 부품장착헤드와 일체로 2개의 근접한 촬영위치와 상기 2개의 떨어진 위치에 설치된 카메라 사이에 상기 촬영위치와 상기 카메라 사이를 곡절시키는 촬상광학시스템이 형성되고, 상기 독립된 시야는 한쪽의 목표기준마크 및 상기 부품기준마크위치를 산출하는데 필요한 부품의 한쪽 윤곽 중 일부만을 상기 촬상광학시스템을 통해서 촬상하며, 상기 촬상된 부품의 윤관 중 일부로부터 상기 부품기준마크위치를 산출하는 것을 특징으로 하는 부품장착장치.
제6항에 있어서, 상기 2개의 카메라는 상기 흡입노즐에 파지된 상기 부품에 대해 대각선위치로 배치되는 것을 특징으로 하는 부품장착장치.
제6항에 있어서, 상기 부품이 장착될 위치는 상기 부품기준마크의 위치와 상기 목표기준마크를 정렬하여 결정되는 것을 특징으로 하는 부품장착장치.
제6항에 있어서, 상기 카메라는 상기 각도조절기구가 상기 흡입노즐의 축에 대해 소정 각도의 스텝으로 상기 부품을 회전시키는 동안 상기 부품의 결점여부를 판정하는 것을 특징으로 하는 부품장착장치.
제1항에 있어서, 상기 부품장착헤드와는 독립된 히터헤드를 포함하며, 이들 각 헤드는 X,Y방향으로 안내축을 따라 각각 이동하는 것을 특징을고 하는 부품장착장치.
제10항에 있어서, X방향 및 Y방향 중 하나를 위한 안내축 중 하나는 상기 부품장착헤드 및 상기 히터헤드에 공통으로 적용되는 것을 특징으로 하는 부품장착장치.