JPS6016387A - 溶接用ロボツト - Google Patents
溶接用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6016387A JPS6016387A JP12181883A JP12181883A JPS6016387A JP S6016387 A JPS6016387 A JP S6016387A JP 12181883 A JP12181883 A JP 12181883A JP 12181883 A JP12181883 A JP 12181883A JP S6016387 A JPS6016387 A JP S6016387A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- switch
- welding
- slider
- rotating shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、直接手で移動させながら教示できる溶接用ロ
ボットに関するものである。
ボットに関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来、横関節形ロボットはその教示方法として（ｉ）Ｎ
Ｃ教示と呼ばれるキー操作によりデータを入力する、 （１１）ティーテングボソクスを用いて、機械を遠隔操
作しながら教示する、 の二通りがあった。しかし、（１）の教示方法はロボツ
トの位置（教示点）を見ながらの教示ができない問題点
があり、また（１１）の教示方法はロボットを遠隔操作
しながら教示点まで動かして教示するので、教示に手間
取るという問題点があった。
Ｃ教示と呼ばれるキー操作によりデータを入力する、 （１１）ティーテングボソクスを用いて、機械を遠隔操
作しながら教示する、 の二通りがあった。しかし、（１）の教示方法はロボツ
トの位置（教示点）を見ながらの教示ができない問題点
があり、また（１１）の教示方法はロボットを遠隔操作
しながら教示点まで動かして教示するので、教示に手間
取るという問題点があった。
発明の目的
本発明は、前記従来の欠点を解消するもので、ロボｙｈ
を直接手で持って教示点まで移動させ、その教示点での
溶接開始や終了の命令等をスイッチ操作によって行うこ
とを目的とするものである。
を直接手で持って教示点まで移動させ、その教示点での
溶接開始や終了の命令等をスイッチ操作によって行うこ
とを目的とするものである。
発明の構成
この目的を達成するために、本発明は第１アームまたは
第２アームの一部に溶接トーチを数句けたスライダーを
上下動させるモータの第１のスイッチ、あらかじめ作ら
れた溶接開始・溶接終了・溶接条件のシーケンスを選択
する第２のスイッチ、前記シーケンスと位置を記憶する
第３のスイッチ、前記シーケンスと位置を訂正する第４
のスイッチ、速度設定ができる第６のスイッチをそれぞ
れ有するスイッチ部を設け、ロボットを直接手で移動さ
せながら教示するものである。
第２アームの一部に溶接トーチを数句けたスライダーを
上下動させるモータの第１のスイッチ、あらかじめ作ら
れた溶接開始・溶接終了・溶接条件のシーケンスを選択
する第２のスイッチ、前記シーケンスと位置を記憶する
第３のスイッチ、前記シーケンスと位置を訂正する第４
のスイッチ、速度設定ができる第６のスイッチをそれぞ
れ有するスイッチ部を設け、ロボットを直接手で移動さ
せながら教示するものである。
実施例の説明
第１図において、１はベース、２は旋回軸で、その旋回
軸２に 第１アーム３を取付け、モータ４により駆動す
る。５は前記第１アーム３に取付けた第１回転軸で、こ
の第１回転軸５に第２アーム６を取付け、この第２アー
ム６をモータ７により駆動する。そして第１７−ム３に
は取手８および溶接トーチを上下動するモータの第１の
スイッチ、溶接開始・溶接終了・溶接条件のシーケンス
選択用の第２のスイッチ、シーケンスと位置を記憶する
第３のスイッチ、シーケンスと位置を訂正する第４のス
イッチ、速度設定のための第５のスイッチを有するスイ
ッチ部９を設置している。また第２アーム６には手首部
１０を取付け、その先端のスライダー１１には、溶接ト
ーチ１２を取付けている。作業者は、左手で前記取手８
を持ち、右手で手首部１０または溶接トーチ１２を持ち
ながら、教示点までロボットを移動し、左手でスイッチ
部９の前記第１〜第６のスイッチを操作する。
軸２に 第１アーム３を取付け、モータ４により駆動す
る。５は前記第１アーム３に取付けた第１回転軸で、こ
の第１回転軸５に第２アーム６を取付け、この第２アー
ム６をモータ７により駆動する。そして第１７−ム３に
は取手８および溶接トーチを上下動するモータの第１の
スイッチ、溶接開始・溶接終了・溶接条件のシーケンス
選択用の第２のスイッチ、シーケンスと位置を記憶する
第３のスイッチ、シーケンスと位置を訂正する第４のス
イッチ、速度設定のための第５のスイッチを有するスイ
ッチ部９を設置している。また第２アーム６には手首部
１０を取付け、その先端のスライダー１１には、溶接ト
ーチ１２を取付けている。作業者は、左手で前記取手８
を持ち、右手で手首部１０または溶接トーチ１２を持ち
ながら、教示点までロボットを移動し、左手でスイッチ
部９の前記第１〜第６のスイッチを操作する。
なお手首部１０の内部構造を第２図に示す。１３はスラ
イダー１１を上下動させるモータで、前記モータ１３に
よりギヤー１４．１５を介し、ベアリング１６で支持さ
れたボールねし軸受１７を回転させることにより、ボー
ルねじ１８を上下動する。前記ボールねじ１８にはブラ
ケット１９が固定されている。また、ブラケット１９の
他端には、ベアリング２０を介して、前記スライダー１
１が取付けられ、このスライダー１１も上下動する。
イダー１１を上下動させるモータで、前記モータ１３に
よりギヤー１４．１５を介し、ベアリング１６で支持さ
れたボールねし軸受１７を回転させることにより、ボー
ルねじ１８を上下動する。前記ボールねじ１８にはブラ
ケット１９が固定されている。また、ブラケット１９の
他端には、ベアリング２０を介して、前記スライダー１
１が取付けられ、このスライダー１１も上下動する。
また前記スライダー１１と第２回転軸２１、第３回転軸
２２とは摺動自在に結合されている。ベアリング２３で
支持された前記第２回転軸２１はギヤー２６に固定され
てモータ２６により、ギヤー２７を介して回転運動する
が、第２回転軸２１、第３回転軸２２とスライダー１１
はラジアル方向には固定されているので、スライダー１
１は第２回転軸２１．第３回転１１１１２２と同時に回
転するものである。
２２とは摺動自在に結合されている。ベアリング２３で
支持された前記第２回転軸２１はギヤー２６に固定され
てモータ２６により、ギヤー２７を介して回転運動する
が、第２回転軸２１、第３回転軸２２とスライダー１１
はラジアル方向には固定されているので、スライダー１
１は第２回転軸２１．第３回転１１１１２２と同時に回
転するものである。
発明の効果
本発明によれば、作業者が直接ロボットを持ち、移動さ
せながら、かつ同時にスイッチ部を操作することにより
、作業点を直接ロボットに教示させることＫよって教示
時間を短縮できるとともに１教示作業を極めて容易にし
て作業者の熟練度を全（不要にできる優れた効果を奏す
るものである。
せながら、かつ同時にスイッチ部を操作することにより
、作業点を直接ロボットに教示させることＫよって教示
時間を短縮できるとともに１教示作業を極めて容易にし
て作業者の熟練度を全（不要にできる優れた効果を奏す
るものである。
第１図は本発明の一実施例における溶接用ロボットの教
示操作を示す斜視図、第２図は同手首部内部の概略斜視
図である。 １・・・・・・ベース、２・・・・・旋回軸、３ ・・
・第１アーム、４゛ ・・モータ、５・・・・第１回転
軸、６・・・ ・第２アーム、７・・・・・・モ〜り、
８・・−・・・ＪＲ手、９・・山スイッチ部、１ｏ・・
・・・・手首部、１１・・・・・スライダー、１２・・
・・・溶接トーチ、１３゛・・・・・モータ、１４．１
５・・・・・ギヤー、１６ ・・・ベアリング、１７・
・・・・ボールねじ軸受、１８・・・ ボールねし、１
９・・・・・ブラケット、２０，２３．２４ ・・ベア
リング、２１・・・ 第２回転軸、２５．２７・・・・
・ギヤー、２６・・・・・モータ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ４ 第２図
示操作を示す斜視図、第２図は同手首部内部の概略斜視
図である。 １・・・・・・ベース、２・・・・・旋回軸、３ ・・
・第１アーム、４゛ ・・モータ、５・・・・第１回転
軸、６・・・ ・第２アーム、７・・・・・・モ〜り、
８・・−・・・ＪＲ手、９・・山スイッチ部、１ｏ・・
・・・・手首部、１１・・・・・スライダー、１２・・
・・・溶接トーチ、１３゛・・・・・モータ、１４．１
５・・・・・ギヤー、１６ ・・・ベアリング、１７・
・・・・ボールねじ軸受、１８・・・ ボールねし、１
９・・・・・ブラケット、２０，２３．２４ ・・ベア
リング、２１・・・ 第２回転軸、２５．２７・・・・
・ギヤー、２６・・・・・モータ。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 ４ 第２図
Claims (1)
- ベースに設置された旋回軸のまわりに第１アームが回転
するようその一端を前記旋回軸に取付け、前記第１アー
ムの他端に設けた第１回転軸のまわりに第２アームを回
転自在にその一端を取付け、前記第２アームの他端に第
２回転軸を設置し、前記第２回転軸内を貫通して直線移
動し、かつ第２回転軸と一体に回転するスライダーを設
け、前記スライダーに溶接１・−チを取付け、前記スラ
イダーをボールねじを介して上下動させるモータを設け
、かつ前記旋回軸と第１．第２回転軸とｌヰ＃目亜≠畔
写スライダーをそれぞれ互いに平行に配設した溶接用ロ
ボットであって、第１アームまたは第２アームの一部に
前記スライダーを上下動させるモータの第１のスイッチ
、あらかじめ作られた溶接開始・溶接終了・溶接条件の
シーケンスを選択する第２のスイッチ、前記シーケンス
と位置を記憶する第３のスイッチ、前記シーケンスと位
置を訂正する第４のスイッチ、速度設定ができる第５の
スイッチをそれぞれ有するスイッチ部を設け、ロボット
を直接手で移動させながら教示する溶接用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12181883A JPS6016387A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 溶接用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12181883A JPS6016387A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 溶接用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6016387A true JPS6016387A (ja) | 1985-01-28 |
| JPS649115B2 JPS649115B2 (ja) | 1989-02-16 |
Family
ID=14820687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12181883A Granted JPS6016387A (ja) | 1983-07-04 | 1983-07-04 | 溶接用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6016387A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62182163A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-10 | 株式会社東芝 | 窒化ケイ素セラミツクス焼結体およびその製造方法 |
| JPS63318277A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-27 | ファナック株式会社 | 水平ア−ム型多関節ロボットの上下軸直接教示方法と装置 |
| JPH01301082A (ja) * | 1988-02-15 | 1989-12-05 | Amada Co Ltd | 溶接ロボット |
| JP2020121347A (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-13 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
| JP2020179451A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
-
1983
- 1983-07-04 JP JP12181883A patent/JPS6016387A/ja active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62182163A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-10 | 株式会社東芝 | 窒化ケイ素セラミツクス焼結体およびその製造方法 |
| JPS63318277A (ja) * | 1987-06-19 | 1988-12-27 | ファナック株式会社 | 水平ア−ム型多関節ロボットの上下軸直接教示方法と装置 |
| JPH01301082A (ja) * | 1988-02-15 | 1989-12-05 | Amada Co Ltd | 溶接ロボット |
| JP2020121347A (ja) * | 2019-01-29 | 2020-08-13 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
| US11745339B2 (en) | 2019-01-29 | 2023-09-05 | Seiko Epson Corporation | Horizontal articulated robot |
| JP2020179451A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS649115B2 (ja) | 1989-02-16 |
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