JPS61241081A - 工業用ロボツト - Google Patents

工業用ロボツト

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Publication number
JPS61241081A
JPS61241081A JP61085839A JP8583986A JPS61241081A JP S61241081 A JPS61241081 A JP S61241081A JP 61085839 A JP61085839 A JP 61085839A JP 8583986 A JP8583986 A JP 8583986A JP S61241081 A JPS61241081 A JP S61241081A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
arm
industrial robot
drive device
lifting
shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP61085839A
Other languages
English (en)
Inventor
マンフレート、エベルレ
ライナー、ケプラー
ベルント、ケスリツヒ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MANUTETSUKU G fur AUTOMATEIJII
Manutetsuku G fur Automateijiirungusu & Hantohaabungusujisuteeme Mbh
Original Assignee
MANUTETSUKU G fur AUTOMATEIJII
Manutetsuku G fur Automateijiirungusu & Hantohaabungusujisuteeme Mbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by MANUTETSUKU G fur AUTOMATEIJII, Manutetsuku G fur Automateijiirungusu & Hantohaabungusujisuteeme Mbh filed Critical MANUTETSUKU G fur AUTOMATEIJII
Publication of JPS61241081A publication Critical patent/JPS61241081A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、連続した二つのアーム部分が平行な水平面に
おいて互いに揺動できるとともに少なくとも１つの回転
・昇降複合軸が設けられているような揺動アーム付の工
業用ロボットに関する。
〔従来の技術〕
かかるロボットは、例えば米国特許第４３４８１４２号
明細書（その第１図）によって知られている。
各ロボット軸を駆動するために今日ではしばしば個々の
電動駆動装置が用いられている（例えばドイツ連邦共和
国特許出願公告第１１４８７２１号公報）、駆動装置が
各軸に一体にされている場合、非常に正確な運動が得ら
れる反面、場合によってはロボット尖端におけるユニッ
トが重くて大きくなり、これにより高速で煩雑な動作に
際して困難が生ずる。
〔発明が解決しようとする問題点〕
本発明の目的は、ロボット尖端即ち揺動アームに続く個
所における回転・昇降複合軸を、非常に小さな慣性モー
メントを持ったコンパクトな構造にまとめることにある
。
〔問題点の解決手段〕
本発明によればこの目的は、複合軸における回転軸の回
転運動が、揺動アームに配置された電動駆動装置によっ
て行われ、回転軸に一体にされた昇降軸の運動が、回転
軸に配置された駆動装置によって行われることによって
達成される。
その場合昇降軸を動かすために、レバーを介して昇降軸
に接続された回転駆動装置が用いられ、また回転軸を動
かすために、揺動アームに配置された電動機に連結され
た歯付ベルトギヤが用いられる。
その場合回転・昇降複合軸は構造的にほぼ円筒状に形成
でき、その場合外側の回転軸部が歯付ベルトギヤによっ
て駆動され、内側の縦方向に移動可能に支持された昇降
軸部がレバーを介して駆動される。この構造によって、
これに続くグリッパに対する電線および空気圧配管も同
心的に導ける。
〔実施例〕
以下図面に示す実施例に基づいて本発明の詳細な説明す
る。
第１図から明らかなように、図示の水平ロボットは、電
動駆動装置１１を持った昇降部分１から構成され、アー
ム部分２１．３を持った揺動アームはこの昇降部分ｌに
よって二重矢印ａ１の方向に垂直に移動できる。揺動ア
ームのアーム部分２は電動駆動装置２１によって回転軸
を中心に回転角度α２にわたって揺動できる。この円錐
状に形成されたアーム部分２の前端にヒンジ継手が配置
され、これを中心に第２のアーム部分３が回転角度α３
にわたって揺動できる。
第２のアーム部分３の前端に、回転・昇降複合軸４の形
をした別のユニットがあり、これは回転角度α４にわた
って揺動でき、二重矢印ａ５の方向に昇降できる。
第３図から明らかなように、アーム部分３の端部におけ
る回転・昇降複合軸４は保持体４１から成り、回転軸と
して用いられる回転軸部４３が、保持体４１の中に軸受
４２を介して回転可能に支持されている。回転軸部４３
の中に球軸受４４を介して昇降軸部４８が軸方向に支持
され、この昇降軸部４８は主に案内管４５および端板４
６から構成されている。
回転軸部４３を駆動するために、アーム部分２に垂直に
配置された電動機５１が用いられ、その運動は二つの歯
付ベル）５２．５３および対応したプーリー５４．５５
．５６を介して回転軸部４３に伝達される。
昇降運動のためには、アーム部分３に配置された空気圧
式回転駆動装置６１が用いられ、その回転運動は、回転
自在に支持され昇降軸部４８にある口火４７に係合して
いるレバー６２を介して、昇降軸部４８の対応した昇降
運動に変換される。
【図面の簡単な説明】
第１図はロボットの概略側面図、第２図はその平面図、
第３図は回転・昇降複合軸の詳細図である。 １：昇降部分、２，３：アーム部分、４：回転・昇降複
合軸、５１：駆動装置、５２〜５６：歯付ベルトギヤ、
６１：駆動装置、６２ニレバー。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １）連続した二つのアーム部分が平行な水平面において
    互いに揺動できるとともに少なくとも一つの回転・昇降
    複合軸が設けられているような揺動アーム付の工業用ロ
    ボットにおいて、複合軸における回転軸の回転運動（α
    ４）が、揺動アーム（２、３）に配置された電動駆動装
    置（５１）によって行われ、回転軸に一体にされた昇降
    軸（４）の昇降運動（ａ５）が、同様に揺動アーム（２
    、３）に配置された駆動装置（６１）によって行われる
    ことを特徴とする揺動アーム付の工業用ロボット。 ２）昇降軸の昇降運動（ａ５）のために、回転自在に支
    持されたレバー（６２）を介して昇降軸に接続された回
    転駆動装置（６１）が用いられることを特徴とする特許
    請求の範囲第１項記載の工業用ロボット。 ３）回転軸の回転運動のために、揺動アーム（２、３）
    に配置された電動機（５１）に接続された歯付ベルトギ
    ヤ（５２〜５６）が用いられることを特徴とする特許請
    求の範囲第１項記載の工業用ロボット。 ４）円筒状回転軸（４３）が外側駆動装置で歯付ベルト
    （５３）によって駆動され、その回転軸の内部に軸方向
    に移動可能に支持された昇降軸（４）がレバー（６２）
    を介して回転駆動装置（６１）によって駆動されること
    を特徴とする特許請求の範囲第１項ないし第３項のいず
    れかに記載の揺動アーム付の工業用ロボット。
JP61085839A 1985-04-16 1986-04-14 工業用ロボツト Pending JPS61241081A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE8511182U DE8511182U1 (ja) 1985-04-16 1985-04-16
DE3513638.3 1985-04-16
DE19853513638 DE3513638A1 (de) 1985-04-16 1985-04-16 Industrieroboter mit schwenkarm

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS61241081A true JPS61241081A (ja) 1986-10-27

Family

ID=25831396

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP61085839A Pending JPS61241081A (ja) 1985-04-16 1986-04-14 工業用ロボツト

Country Status (4)

Country Link
US (1) US4725192A (ja)
EP (1) EP0199146B1 (ja)
JP (1) JPS61241081A (ja)
DE (2) DE8511182U1 (ja)

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Also Published As

Publication number Publication date
US4725192A (en) 1988-02-16
EP0199146B1 (de) 1989-10-11
DE3513638A1 (de) 1986-10-16
DE8511182U1 (ja) 1988-05-11
EP0199146A1 (de) 1986-10-29

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