JPS60123295A - ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置 - Google Patents
ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置Info
- Publication number
- JPS60123295A JPS60123295A JP22987183A JP22987183A JPS60123295A JP S60123295 A JPS60123295 A JP S60123295A JP 22987183 A JP22987183 A JP 22987183A JP 22987183 A JP22987183 A JP 22987183A JP S60123295 A JPS60123295 A JP S60123295A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- rotation
- robot
- ball spline
- spline shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技１分野〕
本発明は、コンパクトに構成されたロボット用アームの
回転軸継承装＃に関する。
回転軸継承装＃に関する。
ロボットアームの先端手首部を自在に駆動させるには、
駆動機構を設けてこれを回転、移動させているが、従来
の駆動機構は、複雑なうえ大型で部品数が非常に多く、
このため狭い９間での出入りが困難なうえ、２種の回転
軸を地動させると相互に干渉するおそれがあった。
駆動機構を設けてこれを回転、移動させているが、従来
の駆動機構は、複雑なうえ大型で部品数が非常に多く、
このため狭い９間での出入りが困難なうえ、２種の回転
軸を地動させると相互に干渉するおそれがあった。
本発明は上記のような問題点を解決するためになされた
もので、２種の回転軸のどちらを駆動しても互いに干渉
することなく、またコンパクトで部品数も減少し、この
ため狭い壁間にも自由に出入りできる手首部の回転揺動
を伝達するロボット用アームの回転軸継承装置に関し、
手首部を回転する２種の回転軸を内外に同芯状に配置し
、内側の回転軸をアームの稜部に配置した駆動モータに
よシ駆動することを特徴とするロボット用アームの回転
軸継承装置を提供するものである。
もので、２種の回転軸のどちらを駆動しても互いに干渉
することなく、またコンパクトで部品数も減少し、この
ため狭い壁間にも自由に出入りできる手首部の回転揺動
を伝達するロボット用アームの回転軸継承装置に関し、
手首部を回転する２種の回転軸を内外に同芯状に配置し
、内側の回転軸をアームの稜部に配置した駆動モータに
よシ駆動することを特徴とするロボット用アームの回転
軸継承装置を提供するものである。
第１図は本発明の実施例を示す断面図、第２図及び第６
図はそれぞれ第１図のＡ部分及びＢ部分の拡大断面図で
ある。歯車（１１１はサーボモーターθ０）に取り付け
られ、中空のボールスプライン軸（２）Ｋ取付けた歯車
（１１ａ）とかみ合うようになっている。ボールスプラ
イン軸（２）は軸受（ｌｌＸ（、！υを介して連結台（
５）とアーム取付台（９）で支持され、±１８０８回転
し、この回転は前部に設けたフレーム（８）に伝えられ
るようになっている。ボールスプライン軸（２）の内側
には、ボールスプライン軸（２）と同芯状に中心部回転
軸（４）が設けられている。中心回転軸（４）は、手首
部Ｈ側軸受（７）、連結台側軸受αｎで支持されている
。中心回転軸（４）の後部はサーボモーター（６）に取
シつけられ、前部はカサ歯車Ｏ２に噛合ってボールスプ
ライン軸（２）と直角に設けたアーム０：１を−１転す
る。ボールスプライン軸（２）と中心部回転軸（４）の
間にはケーブル保睦管（３）が設けられ、このケーブル
保護’ｆｌ （３１とボールスプライン軸（２）との間
にはケーブル配線（ｌ（至）が設けられている。上記の
ように構成した回転軸継承装置の外周にはアーム（１）
が設けられておシ、アーム（１）には支持台（１４）及
び２軸サーボモーター）１６）が固定され、サーボモー
ターｆｌｆ１９にはボールネジ（１９が取シ付けられて
いる。ボールネジ（１っけ連結台（５）と螺合し、連結
台（５）は、軸受０１）を介してボールスプライン軸（
２）に取付けられ、サーボモーターｉ１Ｑの回転により
フレーム（８）を前後に移動させるようになっている。
図はそれぞれ第１図のＡ部分及びＢ部分の拡大断面図で
ある。歯車（１１１はサーボモーターθ０）に取り付け
られ、中空のボールスプライン軸（２）Ｋ取付けた歯車
（１１ａ）とかみ合うようになっている。ボールスプラ
イン軸（２）は軸受（ｌｌＸ（、！υを介して連結台（
５）とアーム取付台（９）で支持され、±１８０８回転
し、この回転は前部に設けたフレーム（８）に伝えられ
るようになっている。ボールスプライン軸（２）の内側
には、ボールスプライン軸（２）と同芯状に中心部回転
軸（４）が設けられている。中心回転軸（４）は、手首
部Ｈ側軸受（７）、連結台側軸受αｎで支持されている
。中心回転軸（４）の後部はサーボモーター（６）に取
シつけられ、前部はカサ歯車Ｏ２に噛合ってボールスプ
ライン軸（２）と直角に設けたアーム０：１を−１転す
る。ボールスプライン軸（２）と中心部回転軸（４）の
間にはケーブル保睦管（３）が設けられ、このケーブル
保護’ｆｌ （３１とボールスプライン軸（２）との間
にはケーブル配線（ｌ（至）が設けられている。上記の
ように構成した回転軸継承装置の外周にはアーム（１）
が設けられておシ、アーム（１）には支持台（１４）及
び２軸サーボモーター）１６）が固定され、サーボモー
ターｆｌｆ１９にはボールネジ（１９が取シ付けられて
いる。ボールネジ（１っけ連結台（５）と螺合し、連結
台（５）は、軸受０１）を介してボールスプライン軸（
２）に取付けられ、サーボモーターｉ１Ｑの回転により
フレーム（８）を前後に移動させるようになっている。
上記のように構成した本発明の詳細な説明すれば次の通
シである。サーボモーターａＯが駆動すると、この回転
は歯車（１１）（・１１ａ）ボールスプライン軸（２）
を介してフレーム（８）を■で示すように回転する。ま
たサーボモーター（６）を駆動すると、この回転は中心
部回転軸（４）に伝わり、これをボールスプライン軸（
２）とは独立して回転させ、この回転は、カサ歯車（ｔ
２１’１介してアーム（１３１をＯ方向に回転させる。
シである。サーボモーターａＯが駆動すると、この回転
は歯車（１１）（・１１ａ）ボールスプライン軸（２）
を介してフレーム（８）を■で示すように回転する。ま
たサーボモーター（６）を駆動すると、この回転は中心
部回転軸（４）に伝わり、これをボールスプライン軸（
２）とは独立して回転させ、この回転は、カサ歯車（ｔ
２１’１介してアーム（１３１をＯ方向に回転させる。
従って、同芯上にある２種の回転軸（２）及び（４）が
外側と内側に配置された状態で、そのどちらかを駆動し
ても互いに干渉することなく回転させることができる。
外側と内側に配置された状態で、そのどちらかを駆動し
ても互いに干渉することなく回転させることができる。
マタ、サーボモーター（Ｉ６）を駆動すると、この回転
はボールネジ０９を介してボールネジ（１５）と螺合す
る連結台（５）を○方向に前後させ、これと一体になっ
た中心部回転軸（４）、ボールスプライン軸（２）を○
方向に移動させる。以上の■、０１０の動きが一体とな
ってロボット用アームの手当部Ｈを自在に駆動すること
ができる。
はボールネジ０９を介してボールネジ（１５）と螺合す
る連結台（５）を○方向に前後させ、これと一体になっ
た中心部回転軸（４）、ボールスプライン軸（２）を○
方向に移動させる。以上の■、０１０の動きが一体とな
ってロボット用アームの手当部Ｈを自在に駆動すること
ができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば装置が
コンパクトになシ部品数を減少できこのため狭い９間で
も自由に出入シでき、回転軸が相互に干渉することがな
い等、顕著な効果を挙げることができる。
コンパクトになシ部品数を減少できこのため狭い９間で
も自由に出入シでき、回転軸が相互に干渉することがな
い等、顕著な効果を挙げることができる。
第１図は本発明の実施例を示す断面図、第２図、第６図
はそれぞれ第１図のＡ部分、Ｂ部分の拡大断面図である
。
はそれぞれ第１図のＡ部分、Ｂ部分の拡大断面図である
。
Claims (1)
- 手首部の回転、移動等を伝達するロボット用アームの回
転軸継承装＃において、モ省部を回転する２種の回転軸
を内外に同芯状に配置し、内側の回転１ｑｉ＋をアーム
の後部に配置した駆動モータによυ駆動することを特徴
とするロボット用アームの回転軸継承装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22987183A JPS60123295A (ja) | 1983-12-07 | 1983-12-07 | ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22987183A JPS60123295A (ja) | 1983-12-07 | 1983-12-07 | ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60123295A true JPS60123295A (ja) | 1985-07-01 |
Family
ID=16899005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22987183A Pending JPS60123295A (ja) | 1983-12-07 | 1983-12-07 | ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60123295A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62224592A (ja) * | 1986-03-26 | 1987-10-02 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトの手首機構 |
| JPS62255088A (ja) * | 1986-04-26 | 1987-11-06 | 神鋼電機株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS62259789A (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-12 | 神鋼電機株式会社 | 伸縮、回転自在のア−ムを持つ工業用ロボツト |
| JPH0236082A (ja) * | 1988-07-21 | 1990-02-06 | Hitachi Metals Ltd | 移載機 |
| JPH02255494A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-10-16 | Leybold Ag | 溶融及び／又は鋳造設備のための持上げ兼回転装置 |
-
1983
- 1983-12-07 JP JP22987183A patent/JPS60123295A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62224592A (ja) * | 1986-03-26 | 1987-10-02 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツトの手首機構 |
| JPS62255088A (ja) * | 1986-04-26 | 1987-11-06 | 神鋼電機株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS62259789A (ja) * | 1986-05-02 | 1987-11-12 | 神鋼電機株式会社 | 伸縮、回転自在のア−ムを持つ工業用ロボツト |
| JPH0236082A (ja) * | 1988-07-21 | 1990-02-06 | Hitachi Metals Ltd | 移載機 |
| JPH02255494A (ja) * | 1989-01-23 | 1990-10-16 | Leybold Ag | 溶融及び／又は鋳造設備のための持上げ兼回転装置 |
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