JPH0236082A - 移載機 - Google Patents
移載機Info
- Publication number
- JPH0236082A JPH0236082A JP18256688A JP18256688A JPH0236082A JP H0236082 A JPH0236082 A JP H0236082A JP 18256688 A JP18256688 A JP 18256688A JP 18256688 A JP18256688 A JP 18256688A JP H0236082 A JPH0236082 A JP H0236082A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steel belt
- hand
- motor
- transfer machine
- moving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 25
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 21
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims abstract description 21
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は直線上の位置にワークを移載する移載機に関す
る。
る。
従来、本発明の″ような移載機の水平移動機構は直接水
平推力を得る方法としてエアーシリンダや油圧シリンダ
を用いたもの、また、モータのトルクを水平推力に変換
する方法としてはボールネジ。
平推力を得る方法としてエアーシリンダや油圧シリンダ
を用いたもの、また、モータのトルクを水平推力に変換
する方法としてはボールネジ。
タイミングベルト、カム等を利用するのが一般的であっ
た。最近では特開昭６２−２５９７８８号公報のように
軽量化、高速化をねらいワイヤーとプーリで直線駆動を
得るものがある。
た。最近では特開昭６２−２５９７８８号公報のように
軽量化、高速化をねらいワイヤーとプーリで直線駆動を
得るものがある。
上記水平移動動作と合成して動作する第２の軸の駆動方
法については、従来水平移動部上に構築するのが一般的
であった。このアクチュエータ等部分的に水平移動部外
に設け、水平移動部重量の軽量化を図ったものとしては
、前記特開昭６２−２５９７８８号公報のワイヤーを利
用したもの、特公昭６１−１０２７６号公報のようにワ
イヤーと歯車の差動機構を利用してモータを水平移動部
外に設けたものがある。
法については、従来水平移動部上に構築するのが一般的
であった。このアクチュエータ等部分的に水平移動部外
に設け、水平移動部重量の軽量化を図ったものとしては
、前記特開昭６２−２５９７８８号公報のワイヤーを利
用したもの、特公昭６１−１０２７６号公報のようにワ
イヤーと歯車の差動機構を利用してモータを水平移動部
外に設けたものがある。
しかし、従来の移載機で水平移動機構にエアーシリンダ
、油圧シリンダを利用したものは、中間停止が困難であ
り、実施したとしても中間停止の位置精度は±１ｆｆｌ
Ｉ１１程度である。しかも速度制御性が悪く、ストロー
クエンドにおいて衝撃が発生するため、高速化は望めな
い。
、油圧シリンダを利用したものは、中間停止が困難であ
り、実施したとしても中間停止の位置精度は±１ｆｆｌ
Ｉ１１程度である。しかも速度制御性が悪く、ストロー
クエンドにおいて衝撃が発生するため、高速化は望めな
い。
水平移動の駆動源にサーボモータを使用すれば多点停止
ができ、速度制御性も良いわけであるが水平移動への変
換機構にボールネジを使用したものは位置決め精度、剛
性は良好であるが、速度においてｌ ｍ ／ ｓが限界
である。またタイミングベルトを利用したものは逆に高
速化は可能であるが、位置決め精度、剛性に問題がある
。カムを利用したものは長いストロークには向かない。
ができ、速度制御性も良いわけであるが水平移動への変
換機構にボールネジを使用したものは位置決め精度、剛
性は良好であるが、速度においてｌ ｍ ／ ｓが限界
である。またタイミングベルトを利用したものは逆に高
速化は可能であるが、位置決め精度、剛性に問題がある
。カムを利用したものは長いストロークには向かない。
ワイヤーを利用したものは構造が複雑になること、位置
決め精度と剛性が不足する。
決め精度と剛性が不足する。
本発明の移載機はハンド部、俯仰動作機構、水平移動機
構を有する移載機において（１）水平移動機構をモータ
に連結された駆動プーリと従動プーリをスチールベルト
で巻き、該スチールベルトの両端突合部を前記両プーリ
の間になるように配置するとともに推力伝達部品に固定
し、モータの回転力を前記推力伝達部品を介して水平移
動部に伝達する。
構を有する移載機において（１）水平移動機構をモータ
に連結された駆動プーリと従動プーリをスチールベルト
で巻き、該スチールベルトの両端突合部を前記両プーリ
の間になるように配置するとともに推力伝達部品に固定
し、モータの回転力を前記推力伝達部品を介して水平移
動部に伝達する。
（２）俯仰動作のアクチュエータを水平移動部外に設け
、直進ガイドを介して推力を水平移動部に伝達する。
、直進ガイドを介して推力を水平移動部に伝達する。
（３）スチールベルトを利用した水平移動機構において
位置検出装置を従動プーリに取付ける。
位置検出装置を従動プーリに取付ける。
（４）前記俯仰動作のアクチュエータをモータとカムで
構成し、水平移動部外に設け、直進ガイドを介して、推
力を水平移動部に伝達する。
構成し、水平移動部外に設け、直進ガイドを介して、推
力を水平移動部に伝達する。
本発明の上記構成によれば、モーターのトルクは駆動プ
ーリを介して、スチールベルトに伝達される。スチール
ベルトは推力伝達部品を介して、移動シャフトを駆動し
、移動シャフトに取付けた真空吸着ハンドは横行する。
ーリを介して、スチールベルトに伝達される。スチール
ベルトは推力伝達部品を介して、移動シャフトを駆動し
、移動シャフトに取付けた真空吸着ハンドは横行する。
真空吸着ハンドの移動量は従動プーリの回転量に比例す
るので、従動プーリの回転量をエンコーダ等の位置検出
装置により検出することができる。また、何らかの原因
で過負荷が作用し、駆動プーリとスチールベルト間にス
ベリを生じたとしても、従来プーリにスベリが発生する
ことはない。
るので、従動プーリの回転量をエンコーダ等の位置検出
装置により検出することができる。また、何らかの原因
で過負荷が作用し、駆動プーリとスチールベルト間にス
ベリを生じたとしても、従来プーリにスベリが発生する
ことはない。
俯仰動作においては、エアーシリンダの推力はボールブ
シュを介して、ガイドシャフトに作用する。ガイドシャ
フトは俯仰アームを揺動させることにより、真空吸着ハ
ンドの俯仰動作が可能となる。
シュを介して、ガイドシャフトに作用する。ガイドシャ
フトは俯仰アームを揺動させることにより、真空吸着ハ
ンドの俯仰動作が可能となる。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図において、移載機の水平移動部に相当する移動シ
ャフト２は回転、併進自在な軸受１によりガイドされる
。移動シャフト２には１個以上の真空吸着ハンド３が取
付き、その中央部で推力伝達部品５の一端が回転自在に
取付けられ、横方向の推力のみ移動シャフトに伝達する
ことができる。
ャフト２は回転、併進自在な軸受１によりガイドされる
。移動シャフト２には１個以上の真空吸着ハンド３が取
付き、その中央部で推力伝達部品５の一端が回転自在に
取付けられ、横方向の推力のみ移動シャフトに伝達する
ことができる。
推力伝達部品５の他端はスチールベルト９の両端突合部
に固定し、従動プーリ１０．駆動プーリ１３とテンショ
ナー１４はスチールベルト９に張力を作用させる。駆動
プーリ１３の回転軸１５はカップリング１２を介してモ
ータ１１の回転軸に連結する。
に固定し、従動プーリ１０．駆動プーリ１３とテンショ
ナー１４はスチールベルト９に張力を作用させる。駆動
プーリ１３の回転軸１５はカップリング１２を介してモ
ータ１１の回転軸に連結する。
２本の俯仰アーム４はそれぞれ、その一端が移動シャフ
ト２に固定され、それぞれの他端をガイドシャフト６に
固定する。ボールブツシュ７は中心孔にガイドシャフト
を貫通させ、側面は俯仰用アクチュエータであるエアー
シリンダ８のロンド先端に取付く。エアーシリンダ８の
テール部は軸受１６に固定する。
ト２に固定され、それぞれの他端をガイドシャフト６に
固定する。ボールブツシュ７は中心孔にガイドシャフト
を貫通させ、側面は俯仰用アクチュエータであるエアー
シリンダ８のロンド先端に取付く。エアーシリンダ８の
テール部は軸受１６に固定する。
また第２図に示すように俯仰の動作機構をカム駆動用モ
ータ２１の出力軸にカム２０を連結し、カムの外周がボ
ールブツシュ７のハウジングに接するように構成するこ
ともできる。
ータ２１の出力軸にカム２０を連結し、カムの外周がボ
ールブツシュ７のハウジングに接するように構成するこ
ともできる。
第３図は他の実施例を示し、前記スチールベルトを利用
した水平移動機構を組合わせ、直交座標型移載機を構成
したものである。移動ベース２９の下面４ケ所に直進軸
受３０を取付け、ガイドシャフト３１とスプライン軸３
２により、走行自在に設置する。駆動プーリ３６と従動
ブー１７３７の間に巻かれたスチールベルト３５の両端
突合部は移動ベース２９に固定する。移動ベース２９に
二本のガイドシャフト４４を片持梁状に固定し、前記ガ
イドシャフト４４にハンドベース４１を走行自在に設け
る。スチールベルト３８はガイドシャフト４４の先端に
設けた従動プーリとスプライン軸に嵌合したスプライン
ベアリングに沿って巻き、両端突合部はハンドベース４
１に固定する。チャック４２は昇降ユニット４３の昇降
部に取付け、昇降ユニット４３は前記ハンドベース４１
に取付ける。
した水平移動機構を組合わせ、直交座標型移載機を構成
したものである。移動ベース２９の下面４ケ所に直進軸
受３０を取付け、ガイドシャフト３１とスプライン軸３
２により、走行自在に設置する。駆動プーリ３６と従動
ブー１７３７の間に巻かれたスチールベルト３５の両端
突合部は移動ベース２９に固定する。移動ベース２９に
二本のガイドシャフト４４を片持梁状に固定し、前記ガ
イドシャフト４４にハンドベース４１を走行自在に設け
る。スチールベルト３８はガイドシャフト４４の先端に
設けた従動プーリとスプライン軸に嵌合したスプライン
ベアリングに沿って巻き、両端突合部はハンドベース４
１に固定する。チャック４２は昇降ユニット４３の昇降
部に取付け、昇降ユニット４３は前記ハンドベース４１
に取付ける。
本発明は以上説明したように、スチールベルトを利用し
てモータのトルクを水平移動力に変換する機構により、
高速、高精度の移載が可能である。
てモータのトルクを水平移動力に変換する機構により、
高速、高精度の移載が可能である。
また、俯仰のアクチュエータを水平移動部には搭載せず
、水平移動部は真空吸着ハンド、移動シャフト俯仰アー
ム及び、ガイドシャフトだけであり、軽量で加減速性能
が良く、高加減速の移載が可能である。また、位置検出
装置を従動プーリに取付けているため、万一駆動部プー
リとスチールベルト間ですべりが発生したとしても、位
置検出信号をモーターコントローラーにフィードバック
することにより、スベリ量を補正し、高精度の位置決め
動作が可能となる。
、水平移動部は真空吸着ハンド、移動シャフト俯仰アー
ム及び、ガイドシャフトだけであり、軽量で加減速性能
が良く、高加減速の移載が可能である。また、位置検出
装置を従動プーリに取付けているため、万一駆動部プー
リとスチールベルト間ですべりが発生したとしても、位
置検出信号をモーターコントローラーにフィードバック
することにより、スベリ量を補正し、高精度の位置決め
動作が可能となる。
また、スチールベルト駆動は、ボールネジのようなボー
ル転勤時における騒音もなく、タイミングベルトのよう
に粉塵の発生する心配もな（、静かでクリーンな移載動
作が可能となる。
ル転勤時における騒音もなく、タイミングベルトのよう
に粉塵の発生する心配もな（、静かでクリーンな移載動
作が可能となる。
第１図は本発明の実施例移載機の斜視図を示す。
第２図は本発明の俯仰動作機構をモータとカムで実施し
た他の実施例移載機の斜視図を示す。第３図は２軸移載
機に構成した他の実施例の斜視図を示す。 １・・・軸受、２・・・移動シャフト、３・・・真空吸
着ハンド、４・・・俯仰アーム、５・・・推力伝達部品
、６・・・ガイドシャフト、７・・・ボールブシュ、８
・・・エアーシリンダ、９・・・スチールヘルド、１０
・・・従動プーリ、１１・・・モータ、１２・・・カン
プリング、１３・・・駆動プーリ、１４・・・テンショ
ナー １５・・・回転軸、１６・−・軸受、１７・・・
水平移動方向、１８・・・俯仰動作方向、１９・・・位
置検出装置、２０・・・カム、２１・・・カム駆動用モ
ータ、２９・・・移動ベース、３ｏ・・・直進軸受、３
１・・・ガイドシャフト、３２・・・スプライン軸、３
３・・・Ｘ軸モータ、３４・・・Ｙ軸モータ、３５−・
・χ軸スチールベルト、３６・・・駆動プーリ、３７・
・・従動プーリ、３８・・・Ｙ軸スチールベルト、３９
・・・従動プーリ、４０・・・スプラインベアリング、
４１・・・ハンドベース、４２・・・チャック、４３・
・・昇降ユニット、４４・・・ガイドシャフト。 第１図 第 図 第 図 入
た他の実施例移載機の斜視図を示す。第３図は２軸移載
機に構成した他の実施例の斜視図を示す。 １・・・軸受、２・・・移動シャフト、３・・・真空吸
着ハンド、４・・・俯仰アーム、５・・・推力伝達部品
、６・・・ガイドシャフト、７・・・ボールブシュ、８
・・・エアーシリンダ、９・・・スチールヘルド、１０
・・・従動プーリ、１１・・・モータ、１２・・・カン
プリング、１３・・・駆動プーリ、１４・・・テンショ
ナー １５・・・回転軸、１６・−・軸受、１７・・・
水平移動方向、１８・・・俯仰動作方向、１９・・・位
置検出装置、２０・・・カム、２１・・・カム駆動用モ
ータ、２９・・・移動ベース、３ｏ・・・直進軸受、３
１・・・ガイドシャフト、３２・・・スプライン軸、３
３・・・Ｘ軸モータ、３４・・・Ｙ軸モータ、３５−・
・χ軸スチールベルト、３６・・・駆動プーリ、３７・
・・従動プーリ、３８・・・Ｙ軸スチールベルト、３９
・・・従動プーリ、４０・・・スプラインベアリング、
４１・・・ハンドベース、４２・・・チャック、４３・
・・昇降ユニット、４４・・・ガイドシャフト。 第１図 第 図 第 図 入
Claims (4)
- （１）ハンド部、俯仰動作機構、水平移動機構とを有し
、前記水平移動機構は、スチールベルトを駆動プーリと
従動プーリに巻き、前記２個のプーリの間に前記スチー
ルベルトの突合両端部がくるように配置するとともに両
端部にまたがり推力伝達部品を固定し、モータにより駆
動する駆動プーリのトルクをこの推力伝達部品を介して
水平移動部に伝達することを特徴とする移載機。 - （２）俯仰動作のアクチュエータを水平移動部外に設け
、直進ガイドを介して、推力を水平移動部に伝達するこ
とを特徴とする請求項１の移載機。 - （３）スチールベルトを利用した水平移動機構において
位置検出装置を従動プーリに取付けたことを特徴とする
請求項１の移載機。 - （４）前記俯仰動作のアクチュエータをモータとカムで
構成し、水平移動部外に設け、直進ガイドを介して、推
力を水平移動部に伝達することを特徴とする請求項１の
移載機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18256688A JPH0236082A (ja) | 1988-07-21 | 1988-07-21 | 移載機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18256688A JPH0236082A (ja) | 1988-07-21 | 1988-07-21 | 移載機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0236082A true JPH0236082A (ja) | 1990-02-06 |
Family
ID=16120518
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18256688A Pending JPH0236082A (ja) | 1988-07-21 | 1988-07-21 | 移載機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0236082A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02144309A (ja) * | 1988-08-05 | 1990-06-04 | Kongo Kk | 無人搬送装置を有する自動移動棚装置の制御方法 |
| JPH02182607A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-07-17 | Kongo Kk | 自動移動棚装置 |
| CN103963049A (zh) * | 2014-05-21 | 2014-08-06 | 苏州新协力特种工业模板有限公司 | 一种可调节型机械手装置 |
| CN105881532A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-08-24 | 哈尔滨益文鼎盛投资管理企业（有限合伙） | 一种气动两点间直线摆动二维直角坐标抓取机械手及使用该机械手的方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58160081A (ja) * | 1982-03-17 | 1983-09-22 | アイダエンジニアリング株式会社 | 素材等の搬送装置 |
| JPS60123295A (ja) * | 1983-12-07 | 1985-07-01 | 三菱電機株式会社 | ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置 |
-
1988
- 1988-07-21 JP JP18256688A patent/JPH0236082A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58160081A (ja) * | 1982-03-17 | 1983-09-22 | アイダエンジニアリング株式会社 | 素材等の搬送装置 |
| JPS60123295A (ja) * | 1983-12-07 | 1985-07-01 | 三菱電機株式会社 | ロボツト用ア−ムの回転軸継承装置 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02144309A (ja) * | 1988-08-05 | 1990-06-04 | Kongo Kk | 無人搬送装置を有する自動移動棚装置の制御方法 |
| JPH02182607A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-07-17 | Kongo Kk | 自動移動棚装置 |
| CN103963049A (zh) * | 2014-05-21 | 2014-08-06 | 苏州新协力特种工业模板有限公司 | 一种可调节型机械手装置 |
| CN105881532A (zh) * | 2016-05-30 | 2016-08-24 | 哈尔滨益文鼎盛投资管理企业（有限合伙） | 一种气动两点间直线摆动二维直角坐标抓取机械手及使用该机械手的方法 |
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