CN219748012U - 一种自动取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开提供了一种自动取料机械手，包括前后移动机构，所述前后移动机构传动连接有安装支架，所述安装支架顶部固定连接有左右移动机构，所述左右移动机构传动连接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴固定连接有气缸安装板，所述气缸安装板的表面固定连接有升降气缸，所述升降气缸的输出轴可拆卸连接有取料部件。本实用新型通过前后移动机构、左右移动机构带动取料部件进行移动，移动到指定位置后通过旋转电机带动取料部件转动，使其能够取料的角度变化，适应各种取料场景使用。

Description

一种自动取料机械手

技术领域

本公开涉及取料装置技术领域，尤其是涉及一种自动取料机械手。

背景技术

在产品生产过程中，需要搭配机械手对零件或产品进行移动，配合各种设备完成生产加工，现有的机械手仅能够在一定范围内左右移动和上下移动，使用的限制条件较多，如公开号为：CN203806677U，公开日：2014.09.03，的授权专利，公开了一种取料机械手，通过升降气缸驱动机械手上下移动，第一平移气缸和第二平移气缸驱动吸盘单元左右移动，无法驱动吸盘单元前后移动，无法适应各种应用场景。

实用新型内容

本公开提供了一种自动取料机械手，以解决发明人认识到的技术问题。

本公开提供了一种自动取料机械手，包括前后移动机构，所述前后移动机构传动连接有安装支架，所述安装支架顶部固定连接有左右移动机构，所述左右移动机构传动连接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴固定连接有气缸安装板，所述气缸安装板的表面固定连接有升降气缸，所述升降气缸的输出轴可拆卸连接有取料部件。

优选的，所述前后移动机构包括底板和移动座，所述底板的表面设置有丝杆，所述丝杆的两端通过立式轴承固定连接于所述底板的表面，所述底板的表面固定连接有第一电机，所述第一电机与所述丝杆的一端传动连接，所述移动座与所述丝杆螺纹连接，所述安装支架固定连接于所述移动座的表面。

优选的，所述第一电机与所述丝杆之间设置有减速机，所述第一电机的输出轴与所述减速机的输入端传动连接，所述减速机的输出端与所述丝杆的一端传动连接。

优选的，所述移动座的两侧分别转动连接有多个角轮，所述底板的表面位于所述移动座两侧的位置分别固定连接有角钢，所述角钢与所述丝杆平行设置，所述角轮与所述角钢相抵设置。

优选的，所述左右移动机构包括横轴板，所述横轴板一侧固定连接有第二电机，所述横轴板的另一侧转动连接有主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮通过同步带传动连接所述第二电机的输出轴与所述主动轮键连接，所述同步带固定连接有皮带夹块，所述皮带夹块固定连接有电机安装块，所述电机安装块与所述旋转电机固定连接。

优选的，所述横轴板底部固定连接有导轨，所述导轨上滑动连接滑块，所述导轨与所述同步带平行设置，所述滑块与所述电机安装块固定连接。

优选的，所述电机安装块的两侧分别固定连接有感应板，所述横轴板的两端分别固定连接有光电传感器，所述光电传感器与所述感应板配合连接，所述光电传感器与所述第二电机信号连接。

优选的，所述取料部件包括气动手指和夹持块，所述夹持块有两个分别固定连接于所述气动手指的输出端。

优选的，所述夹持块的表面覆盖有橡胶套。

本公开的有益效果主要在于：本实用新型通过前后移动机构、左右移动机构带动取料部件进行移动，移动到指定位置后通过旋转电机带动取料部件转动，使其能够取料的角度变化，适应各种取料场景使用。

应当理解，前述的一般描述和接下来的具体实施方式两者均是为了举例和说明的目的并且未必限制本公开。并入并构成说明书的一部分的附图示出本公开的主题。同时，说明书和附图用来解释本公开的原理。

附图说明

图1为本公开实施例的机械手侧面结构示意图；

图2为本公开实施例的机械手正面结构示意图；

具体实施方式

下面将结合附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

在本公开的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

实施例

如图1-2所示，本实施例提供一种自动取料机械手，包括前后移动机构1，所述前后移动机构1传动连接有安装支架2，所述安装支架2顶部固定连接有左右移动机构3，所述左右移动机构3传动连接有旋转电机4，所述旋转电机4的输出轴固定连接有气缸安装板51，所述气缸安装板51的表面固定连接有升降气缸52，所述升降气缸52的输出轴可拆卸连接有取料部件。

具体地，所述前后移动机构1包括底板11和移动座16，所述底板11的表面的两端螺栓固定连接有立式轴承15，所述立式轴承15上转动连接有丝杆14，所述丝杆14的一端贯穿所述立式轴承15设置，所述底板11的表面设置有第一电机12和减速机13，所述第一电机12的输出轴与所述减速机13的输入端传动连接，所述减速机13的输出端与所述丝杆14通过联轴器传动连接，所述丝杆14上螺纹连接有移动座16，所述安装支架2通过螺栓固定连接于所述移动座16的表面，所述移动座16的两侧分别通过连接轴转动连接有角轮17，所述角轮17中部设置有三角形的凹槽，所述底板11表面的两端与所述角轮17对应的位置分别通过螺栓固定连接有两条角钢18，所述角钢18的界面为三角形结构，所述角钢18与所述丝杆14平行设置，所述角轮17的中部凹槽和所述角钢18配合连接。通过第一电机12驱动减速机13工作，减速机13带动丝杆14转动，丝杆14转动带动移动座16在丝杆14的方向前后移动，并且通过两侧的角轮17在角钢18上运动，起到制成和保持平衡的作用，辅助移动座16进行移动。

具体地，所述左右移动机构3包括横轴板31，所述横轴板31与所述丝杆14的方向相互垂直设置，所述横轴板31的一侧通过螺栓固定连接有第二电机32，所述横轴板31的另一侧转轴连接有主动轮33和从动轮34，所述主动轮33和从动轮34通过同步带35传动连接，所述第二电机32的输出轴与所述主动轮33键连接，所述同步带35上螺栓固定连接有皮带夹块，所述横轴板31位于所述皮带的下方通过螺栓固定安装有导轨37，所述导轨37的长度方向与所述同步带35的长度方向平行设置，所述导轨37上滑动连接有滑块38，所述所述皮带夹块和滑块38均通过螺栓固定连接有电机安装块36，所述电机安装块36的表面固定连接有所述旋转电机4。通过所述第二电机32带动主动轮33转动，主动轮33转动带动同步带35转动，同步带35转动带动皮带夹块移动，从而带动电机安装块36移动，并且电机安装块36和滑块38连接，滑块38沿着导轨37移动，起到辅助导向和移动的作用。

进一步地，所述横轴板31两端分别通过螺栓固定连接有光电传感器72，所述电机安装块36的两侧分别螺栓固定有感应板71，感应板71和光电传感器72的感应端处于同一水平面，当电机安装块36移动到左右两端尽头时，通过光电传感器72检测到感应板71的信号，发送指令到第二电机32，指令第二电机32停止工作或者反转，避免移动超过行程导致损坏。

具体地，所述取料部件包括气动手指61和夹持块62，所述夹持块62有两个分别固定连接于所述气动手指61的输出端。且所述夹持块62的表面套设有橡胶套，提高夹持块62的摩擦力，已经柔软度，避免夹坏产品。所述取料部件还可以是真空吸嘴等，本实施例仅是其中一个实施例。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种自动取料机械手，其特征在于，包括：前后移动机构，所述前后移动机构传动连接有安装支架，所述安装支架顶部固定连接有左右移动机构，所述左右移动机构传动连接有旋转电机，所述旋转电机的输出轴固定连接有气缸安装板，所述气缸安装板的表面固定连接有升降气缸，所述升降气缸的输出轴可拆卸连接有取料部件。

2.根据权利要求1所述的一种自动取料机械手，其特征在于，所述前后移动机构包括底板和移动座，所述底板的表面设置有丝杆，所述丝杆的两端通过立式轴承固定连接于所述底板的表面，所述底板的表面固定连接有第一电机，所述第一电机与所述丝杆的一端传动连接，所述移动座与所述丝杆螺纹连接，所述安装支架固定连接于所述移动座的表面。

3.根据权利要求2所述的一种自动取料机械手，其特征在于，所述第一电机与所述丝杆之间设置有减速机，所述第一电机的输出轴与所述减速机的输入端传动连接，所述减速机的输出端与所述丝杆的一端传动连接。

4.根据权利要求2所述的一种自动取料机械手，其特征在于，所述移动座的两侧分别转动连接有多个角轮，所述底板的表面位于所述移动座两侧的位置分别固定连接有角钢，所述角钢与所述丝杆平行设置，所述角轮与所述角钢相抵设置。

5.根据权利要求1所述的一种自动取料机械手，其特征在于，所述左右移动机构包括横轴板，所述横轴板一侧固定连接有第二电机，所述横轴板的另一侧转动连接有主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮通过同步带传动连接所述第二电机的输出轴与所述主动轮键连接，所述同步带固定连接有皮带夹块，所述皮带夹块固定连接有电机安装块，所述电机安装块与所述旋转电机固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种自动取料机械手，其特征在于，所述横轴板底部固定连接有导轨，所述导轨上滑动连接滑块，所述导轨与所述同步带平行设置，所述滑块与所述电机安装块固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种自动取料机械手，其特征在于，所述电机安装块的两侧分别固定连接有感应板，所述横轴板的两端分别固定连接有光电传感器，所述光电传感器与所述感应板配合连接，所述光电传感器与所述第二电机信号连接。

8.根据权利要求1所述的一种自动取料机械手，其特征在于，所述取料部件包括气动手指和夹持块，所述夹持块有两个分别固定连接于所述气动手指的输出端。

9.根据权利要求8所述的一种自动取料机械手，其特征在于，所述夹持块的表面覆盖有橡胶套。