CN219666678U - 一种新型后背门辅助机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新型后背门辅助机械手，涉及汽车生产加工技术领域，解决了现有辅助机械手高度不可调节、不同车型尾门形状和尺寸不同使辅助机械手使用受限，只能辅助安装一种高度车型的尾门位置的问题。本实用新型包括升降结构，升降结构上安装有机械臂本体，机械臂本体上安装有吸附结构；升降结构包括底座，底座上安装有若干限位杆和刹车电机，机械臂本体与限位杆配合并由刹车电机驱动升降；吸附结构包括抽气装置、若干吸盘和动力电机，抽气装置上安装有动力电机，动力电机驱动吸盘移动，抽气装置与若干吸盘连通。本实用新型可以根据需要安装的车型尾门自动调节机械手高度，根据安装的尾门类型不同，可以自动调节吸盘的位置。

Description

一种新型后背门辅助机械手

技术领域

本实用新型涉及汽车生产加工技术领域，具体为一种新型后背门辅助机械手。

背景技术

辅助机械手是适用于汽车加工生产中的辅助设备，其作用是可以抓取汽车车门、玻璃、翼子板等大型部品，并将汽车大型部品举在与之相对应的安装位置，以便于操作人员对汽车大型部品进行安装，同时降低操作人员劳动强度。现有的辅助机械手是通过机械手内部的吸盘将汽车尾门吸住，并将其抬起，以达到抓取的效果，随后通过机械臂将其搬运至安装工位上，来辅助操作人员安装，但是不同车型的汽车尾门安装位置的高度有所不同，轿车的尾门安装的位置一般低于越野车的尾门安装位置，且现有的辅助机械手只能辅助安装一种高度车型的尾门位置，使得现有辅助机械手的使用具有一定的局限性，进而降低了该辅助机械手的应用范围。另外，不同车型尾门形状、尺寸之间存在的差异性，也加强了该辅助机械手的使用局限性，因此需要研究一种新型辅助机械手，满足多种车型尾门同时生产的需求，提高设备适用范围。

实用新型内容

本实用新型为了解决上述提到现有辅助机械手高度不可调节、不同车型尾门形状和尺寸不同使辅助机械手使用受限，只能辅助安装一种高度车型的尾门位置的问题，特此提出了一种新型后背门辅助机械手。本实用新型可以根据需要安装的车型尾门自动调节机械手高度，同时根据需要安装的尾门类型的不同，可以自动调节吸附结构中吸盘的位置与之匹配，使得本实用新型的辅助机械手具有更宽广的应用范围。

本实用新型提出了一种新型后背门辅助机械手，具体包括升降结构、机械臂本体和吸附结构，升降结构上安装有机械臂本体，机械臂本体上安装有吸附结构；所述升降结构包括底座、若干限位杆和刹车电机，底座上安装有若干限位杆和刹车电机，机械臂本体与限位杆配合并由刹车电机驱动升降；所述吸附结构包括抽气装置、若干吸盘和动力电机，机械臂本体上安装有抽气装置，抽气装置上安装有动力电机，动力电机驱动若干吸盘移动，抽气装置与若干吸盘连通。

更进一步地，所述升降结构还包括连接座、两个限位块、支撑架、固定块和若干连杆，所述机械臂本体下端与固定块连接，固定块下端与连接座连接，连接座前后两侧与限位块连接，限位块套装在限位杆上，固定块还通过若干连杆与刹车电机连接。

更进一步地，所述连杆包括旋转臂和推动臂，所述旋转臂一端与刹车电机输出轴套接，另一端和推动臂铰接；推动臂的另一端与固定块铰接。

更进一步地，所述升降结构还包括支撑架，刹车电机通过支撑架固定于底座上。

更进一步地，所述吸附结构还包括连接块、两个方杆和两个移动块，抽气装置下表面设置有连接块，连接块左右对称设置有方杆，方杆上安装有移动块，移动块下表面安装有若干吸盘。

更进一步地，所述移动块内部设置有空气管路，并与吸盘连通。

更进一步地，所述吸附结构还包括若干通气软管，通气软管一端与抽气装置连通，另一端通过移动块与吸盘连通。

更进一步地，所述吸附结构还包括两个螺纹杆和两个螺纹块，螺纹杆与动力电机输出轴连接，螺纹杆上设置有螺纹块，螺纹块与移动块连接。

更进一步地，所述吸附结构还包括挡板，挡板设置于方杆的末端。

更进一步地，所述吸附结构还包括支撑块，动力电机通过支撑块固定在抽气装置上。

本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手的有益效果为：

(1)本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手，克服了现有的辅助机械手只能辅助安装一种高度车型的尾门位置的问题，通过设置的刹车电机驱动旋转臂旋转，由旋转臂带动推动臂，推动臂推动固定块向上运动，由于固定块的运动，可以使得连接座带动限位块沿着限位杆的外表面向上运动，从而带动机械臂整体向上运动，同时可以带动吸盘本体拾取的汽车尾门向上运动，从而可以根据不同高度车型的尾门安装位置来调节吸盘本体拾取的汽车尾门位置，进而提高了该辅助机械手的应用范围；

(2)本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手，通过设置的动力电机驱动螺纹杆发生旋转，进而驱动螺纹块沿着螺纹杆外表面的螺纹向外侧运动，从而带动移动块沿着方杆的外表面向外侧运动，以此来改变左右两侧吸盘之间的间距，用以适应不同汽车尾门的宽度。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

在附图中：

图1是本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手的结构示意图；

图2是本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手的剖视结构示意图；

图3是本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手的限位块的剖视结构示意图；

图4是本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手的通气软管的剖视结构示意图；

图5是本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手的螺纹块的剖视结构示意图；

图6是本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手的移动块的剖视结构示意图；

其中：1-底座，2-连接座，3-限位杆，4-限位块，5-支撑架，6-刹车电机，7-活动轴，8-旋转臂，9-推动臂，10-固定块，11-机械臂本体，12-抽气装置，13-连接块，14-方杆，15-挡板，16-移动块，17-吸盘本体，18-通气软管，19-支撑块，20-动力电机，21-螺纹杆，22-螺纹块。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步详细的说明：

具体实施方式一：参见图1-图6具体说明本实施方式。本实施方式所述的一种新型后背门辅助机械手具体包括升降结构、机械臂本体11和吸附结构，升降结构上安装有机械臂本体11，机械臂本体11上安装有吸附结构，升降结构对机械臂本体11高度位置进行调整，从而实现对吸附的物品更灵活的装配；

所述升降结构包括底座1、若干限位杆3和刹车电机6，底座1上安装有若干限位杆3和刹车电机6，机械臂本体11与限位杆3配合，机械臂本体11由刹车电机6驱动实现升降。

所述吸附结构包括抽气装置12、若干吸盘17和动力电机20，机械臂本体11上安装有抽气装置12，抽气装置12上安装有动力电机20，动力电机20驱动若干吸盘17移动，抽气装置12与若干吸盘17连通，通过动力电机20驱动若干吸盘17移动来调整两侧吸盘17之间的间距来匹配不同汽车尾门的宽度，实现对汽车尾门的良好吸附。

所述机械臂本体11为常规机械臂，可以在底座上旋转，各关节部位可以根据需要进行动作。

所述升降结构还包括连接座2、两个限位块4、支撑架5、固定块10和若干连杆，所述机械臂本体11下端与固定块10连接，固定块10下端与连接座2连接，连接座2前后两侧与限位块4连接，限位块4套装在限位杆3上，固定块10还通过若干连杆与刹车电机6连接；通过限位块4和限位杆3的配合，保证机械臂本体11可以在刹车电机6的驱动下稳定的进行上下移动。

所述连杆包括旋转臂8和推动臂9，所述旋转臂8一端通过活动轴7与刹车电机6输出轴套接，另一端和推动臂9的一端铰接，推动臂9的另一端与固定块10铰接；刹车电机6工作时正转驱动旋转臂8旋转，旋转臂8带动推动臂9，使得旋转臂8和推动臂9之间的铰接点向中间位置移动，旋转臂8和推动臂9之间的夹角角度增大，从而使推动臂9推动固定块10向上移动；刹车电机6反转时旋转臂8和推动臂9之间的铰接点向两边移动，旋转臂8和推动臂9之间的夹角角度减小，从而使固定块10向下移动。所述升降结构还包括支撑架5，刹车电机6通过支撑架5固定于底座1上。

在工作过程中，通过刹车电机6的驱动，可以通过活动轴7带动旋转臂8进行旋转，旋转臂8旋转带动推动臂9，从而使推动臂9推动固定块10向上运动；固定块10带动连接座2和限位块4沿着限位杆3的外表面向上运动，使得机械臂本体11整体向上运动。

所述吸附结构还包括连接块13、两个方杆14和两个移动块16，抽气装置12下表面设置有连接块13，连接块13左右对称设置有方杆14，方杆14上安装有移动块16，移动块16下表面安装有若干吸盘17。

所述移动块16内部设置有空气管路，并与吸盘17连通。

所述吸附结构还包括若干通气软管18，通气软管18一端与抽气装置12连通，另一端通过移动块16与吸盘17连通；当抽气装置12工作时，空气从吸盘17吸入，经过移动块16内部的管路到达通气软管18，再由通气软管18到达抽气装置12中，从而可以通过吸盘17将汽车尾门吸住，并将其抬起，可以实现对汽车尾门的拾取。

所述吸附结构还包括两个螺纹杆21和两个螺纹块22，螺纹杆21与动力电机20的输出轴连接，由动力电机20驱动螺纹杆21旋转，螺纹杆21上设置有螺纹块22，并且螺纹杆21和螺纹块22之间通过螺纹啮合，当螺纹杆21旋转旋转时驱动螺纹块22在螺纹杆21上进行移动；所述螺纹块22与移动块16连接，由螺纹块22带动移动块16在方杆14上移动，通过改变两个移动块16之间的距离，来改变两个移动块16上安装的吸盘17的间距。

所述吸附结构还包括挡板15，挡板15设置于方杆14的末端，挡板15的作用在于防止移动块16在方杆14上移动时从方杆14的末端脱落，用于限制移动块16的移动范围。

所述吸附结构还包括支撑块19，动力电机20通过支撑块19固定在抽气装置12上，支撑块19可以对动力电机20起到良好的支撑效果，同时可以保障动力电机20的正常运行。

本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手的工作原理以及过程为：

在使用时，动力电机20运行，驱动螺纹杆21发生旋转，由于螺纹杆21的旋转，可以使得螺纹块22沿着螺纹杆21外表面的螺纹向外侧运动；螺纹块22带动移动块16沿着方杆14的外表面向外侧运动，从而达到根据汽车尾门的宽度来调节吸盘本体17之间间距的目的；然后通过机械臂11的运行，带动吸盘17与汽车尾门接触。

在拾取时，由于抽气装置12的运行，可以通过通气软管18和移动块16将吸盘本体17内部的气体抽出，再通过吸盘17将汽车尾门吸住，并将其抬起，并将其搬运至安装工位上，然后由于刹车电机6的运行，可以使得活动轴7带动旋转臂8发生旋转，由于旋转臂8的旋转，可以通过推动臂9推动固定块10向上运动，由于固定块10的运动，可以使得连接座2带动限位块4沿着限位杆3的外表面向上运动，从而可以带动机械臂本体11整体向上运动，并带动吸盘17拾取的汽车尾门向上运动，并最终将拾取的汽车尾门抬至车体安装的相应位置，以便于操作人员后续的安装作业。

总结上述实施案例，本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手，克服了现有的辅助机械手只能辅助安装一种高度车型的尾门位置的问题，通过设置的刹车电机6驱动旋转臂8旋转，由旋转臂8带动推动臂9，推动臂9推动固定块10向上运动，由于固定块10的运动，可以使得连接座2带动限位块4沿着限位杆3的外表面向上运动，从而带动机械臂整体向上运动，同时可以带动吸盘17拾取的汽车尾门向上运动，从而可以根据不同高度车型的尾门安装位置来调节吸盘17拾取的汽车尾门位置，进而提高了该辅助机械手的应用范围；本实用新型所述的一种新型后背门辅助机械手，通过设置的动力电机20驱动螺纹杆21发生旋转，进而驱动螺纹块22沿着螺纹杆21外表面的螺纹向外侧运动，从而带动移动块16沿着方杆14的外表面向外侧运动，以此来改变左右两侧吸盘17之间的间距，用以适应不同汽车尾门的宽度。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明。所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制实用新型，还可以是上述实施方式记载的特征的合理组合，凡在本实用新型精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种新型后背门辅助机械手，其特征在于：包括升降结构、机械臂本体(11)和吸附结构，升降结构上安装有机械臂本体(11)，机械臂本体(11)上安装有吸附结构；

所述升降结构包括底座(1)、若干限位杆(3)和刹车电机(6)，底座(1)上安装有若干限位杆(3)和刹车电机(6)，机械臂本体(11)与限位杆(3)配合并由刹车电机(6)驱动升降；

所述吸附结构包括抽气装置(12)、若干吸盘(17)和动力电机(20)，机械臂本体(11)上安装有抽气装置(12)，抽气装置(12)上安装有动力电机(20)，动力电机(20)驱动若干吸盘(17)移动，抽气装置(12)与若干吸盘(17)连通。

2.根据权利要求1所述的新型后背门辅助机械手，其特征在于：所述升降结构还包括连接座(2)、两个限位块(4)、支撑架(5)、固定块(10)和若干连杆，所述机械臂本体(11)下端与固定块(10)连接，固定块(10)下端与连接座(2)连接，连接座(2)前后两侧与限位块(4)连接，限位块(4)套装在限位杆(3)上，固定块(10)通过若干连杆与刹车电机(6)连接。

3.根据权利要求2所述的新型后背门辅助机械手，其特征在于：所述若干连杆包括旋转臂(8)和推动臂(9)，所述旋转臂(8)一端与刹车电机(6)输出轴套接，另一端和推动臂(9)铰接；推动臂(9)的另一端与固定块(10)铰接。

4.根据权利要求3所述的新型后背门辅助机械手，其特征在于：所述升降结构还包括支撑架(5)，刹车电机(6)通过支撑架(5)固定于底座(1)上。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的新型后背门辅助机械手，其特征在于：所述吸附结构还包括连接块(13)、两个方杆(14)和两个移动块(16)，抽气装置(12)下表面设置有连接块(13)，连接块(13)左右对称设置有方杆(14)，每个方杆(14)上安装有移动块(16)，每个移动块(16)下表面安装有若干吸盘(17)。

6.根据权利要求5所述的新型后背门辅助机械手，其特征在于：所述移动块(16)内部设置有空气管路，并与吸盘(17)连通。

7.根据权利要求1、2、3、4或6所述的新型后背门辅助机械手，其特征在于：所述吸附结构还包括若干通气软管(18)，通气软管(18)一端与抽气装置(12)连通，另一端通过移动块(16)与吸盘(17)连通。

8.根据权利要求1、2、3、4或6所述的新型后背门辅助机械手，其特征在于：所述吸附结构还包括两个螺纹杆(21)和两个螺纹块(22)，螺纹杆(21)与动力电机(20)输出轴连接，螺纹杆(21)上设置有螺纹块(22)，螺纹块(22)与移动块(16)连接。

9.根据权利要求8所述的新型后背门辅助机械手，其特征在于：所述吸附结构还包括挡板(15)，挡板(15)设置于方杆(14)的末端。

10.根据权利要求9所述的新型后背门辅助机械手，其特征在于：所述吸附结构还包括支撑块(19)，动力电机(20)通过支撑块(19)固定在抽气装置(12)上。