CN217226527U - 一种注塑机自动抓料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种注塑机自动抓料机械手。所述注塑机自动抓料机械手包括基座，所述基座顶端固定安装有支撑架，所述支撑架上安装有升降组件，所述升降组件上固定安装有支撑框，支撑框安装有伸缩杆，伸缩杆的伸缩端固定安装有U型架，U型架内安装有摆动气缸；夹持机构，用于注塑取料的夹持机构安装于U型架上，且夹持机构包括连接架、安装架、夹板一、夹板二、真空吸盘和翻转组件。本实用新型提供的注塑机自动抓料机械手具有双面夹持，取料上料可一次完成的优点。

Description

一种注塑机自动抓料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种注塑机自动抓料机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，而在注塑时常常利用机械手进行上下料。

现有的机械手只能进行单一夹持，如公开号CN212602980U：公开的一种注塑机自动抓料机械手，包括传送箱体，所述传送箱体的下部连接有安装架，所述安装架的下部固定连接有第一气缸，所述第一气缸的活塞杆下方固定连接有上支撑板，所述上支撑板上固定连接有两个小型气缸，本实用新型带有上支撑板和下支撑板，上支撑板上固定连接有两个小型气缸，小型气缸的活塞杆能够带动下支撑板上下移动，上支撑板的下部固定连接有上夹板，所述下支撑板的上部固定连接有下夹板，上夹板和下夹板能够相对运动，从而对需要注塑的原料进行夹持，传送箱体的右端固定连接有减速电机，减速电机能够带动丝杆转动，从而使得有滑块移动，滑块的下端与安装架固定连接，从而能够使得本机械手方便的进行左右移动，但其在操作时，需要对成型的注塑件和膜片放置分开操作，一次只能进行单一的成品取出或膜片安装，影响了注塑加工的效率。

因此，有必要提供一种新的注塑机自动抓料机械手解决上述技术问题。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种双面夹持，取料上料一次完成的注塑机自动抓料机械手。

本实用新型提供的注塑机自动抓料机械手包括：基座和夹持机构，所述基座顶端固定安装有支撑架，所述支撑架上安装有升降组件，所述升降组件上固定安装有支撑框，所述支撑框安装有伸缩杆，所述伸缩杆的伸缩端固定安装有U型架，所述U型架内安装有摆动气缸，用于注塑取料的所述夹持机构安装于U型架上，且夹持机构包括连接架、安装架、夹板一、夹板二、真空吸盘和翻转组件，所述连接架转动安装于U型架上，且连接架的转轴与摆动气缸的输出端固定连接，连接架81远离U型架一端固定连接有安装架，所述安装架两端分别安装有夹板一和夹板二，所述夹板一和夹板二上均固定安装有多个真空吸盘，且夹板一与安装架固定连接，所述夹板二远离连接架的一端与安装架转动连接，且夹板二上安装有控制夹板二转动的翻转组件。

优选的，所述翻转组件包括连接弯板和传动齿轮，两个所述连接弯板固定安装于安装架上，并位于夹板一和夹板二之间，且两个连接弯板上固定连接有液压缸，所述液压缸的伸缩端固定连接有推板，所述推板的两端均穿过安装架的侧壁固定连接有滑板，所述滑板上表面固定安装有齿条板，两个所述传动齿轮分别套设在夹板二的两端转轴上，且两个传动齿轮均与同侧的齿条板啮合。

优选的，所述安装架的两个侧壁均开设用于推板穿过的限位通孔。

优选的，所述安装架位于限位通孔的前侧开设有T型槽，所述滑板通过T型凸起与T型槽滑动连接。

优选的，所述升降组件包括丝杠，所述丝杠通过轴承转动安装于基座和支撑架上，所述支撑架顶端固定安装有提升电机，所述提升电机的转动轴与丝杠固定连接，所述丝杠上螺纹连接有螺母套，所述螺母套上固定安装有承载盘，所述承载盘与支撑架的立柱滑动连接，且承载盘上转动安装有转动盘，所述转动盘上固定安装有内齿轮盘，承载盘上端边缘固定安装有安装板，所述安装板上固定安装有旋转电机，所述旋转电机的转动轴上固定安装有直齿轮，所述直齿轮与内齿轮盘啮合。

优选的，所述伸缩杆为双导杆电动缸。

优选的，所述基座的底端四角均固定安装有双作用载重轮。

与相关技术相比较，本实用新型提供的注塑机自动抓料机械手具有如下有益效果：

1、本实用新型提供一种注塑机自动抓料机械手，夹持机构通过连接架、安装架、夹板一、夹板二和真空吸盘配合，可以在注塑时，通过夹板二上的真空吸盘，在从注塑机内取出成品前夹持注塑需要放置的膜片，然后伸入注塑机内部利用夹板一上的真空吸盘夹取成型的注塑件，然后利用摆动气缸带动夹板机构进行翻转，夹板一与夹板二调换，将夹板二的膜片放置在注塑机中，通过双面夹持，完成取料和上料同步进行；

2、通过设置翻转组件，当注塑机内部空间无法进行翻转时，通过翻转组件将夹板一和夹板二翻转至同一平面内，然后再利用夹板一夹取成品后将夹板二上的膜片放置在注塑机内，便于在空间狭小的注塑机内完成取料和上料同步进行。

附图说明

图1为本实用新型提供的注塑机自动抓料机械手的一种较佳实施例的结构示意图。

图2为本实用新型提供的注塑机自动抓料机械手的另一个视角的结构示意图。

图3为图2所示的夹持机构的结构示意图。

图4为图3所示的a的局部放大图。

图5为图1所示的b的局部放大图。

图中标号：

1、基座；2、支撑架；3、升降组件；31、丝杠；32、提升电机；33、螺母套；34、承载盘；35、转动盘；36、内齿轮盘；37、安装板；38、旋转电机；39、直齿轮；4、支撑框；5、伸缩杆；6、U型架；7、摆动气缸；8、夹持机构；81、连接架；82、安装架；821、限位通孔；822、T型槽；83、夹板一；84、夹板二；85、真空吸盘；86、翻转组件；861、连接弯板；862、液压缸；863、推板；864、滑板；865、齿条板；866、传动齿轮；9、双作用载重轮。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述。

请参阅图1至图5，本实用新型实施例提供的一种注塑机自动抓料机械手，注塑机自动抓料机械手包括：基座1和夹持机构8。

基座1顶端固定安装有支撑架2，支撑架2上安装有升降组件3，升降组件3上固定安装有支撑框4，支撑框4安装有伸缩杆5，伸缩杆5的伸缩端固定安装有U型架6，U型架6内安装有摆动气缸7；

夹持机构8，用于注塑取料的夹持机构8安装于U型架6上，且夹持机构8包括连接架81、安装架82、夹板一83、夹板二84、真空吸盘85和翻转组件86，连接架81转动安装于U型架6上，且连接架81的转轴与摆动气缸7的输出端固定连接，连接架81远离U型架6一端固定连接有安装架82，安装架82两端分别安装有夹板一83和夹板二84，夹板一83和夹板二84上均固定安装有多个真空吸盘85，且夹板一83与安装架82固定连接，夹板二84远离连接架81的一端与安装架82转动连接，且夹板二84上安装有控制夹板二84转动的翻转组件86。

需要说明的是：使用时，在对注塑机内注塑成型的成品取料前，利用夹板二84上的真空吸盘85吸取夹持需要放置在注塑机内的膜片或其他片材，这里真空吸盘85的接气端通过导管连接与真空装置，通过真空装置将真空吸盘85与工件接触面吸附成真空转态，完成夹持吸附，然后再利用伸缩杆5将夹持机构8伸入注塑机内部，利用夹板一83上的真空吸盘85对注塑成型的成品进行夹持取出，然后再利用摆动气缸7带动夹持机构8进行转动，然后将夹板二84上夹持的的膜片或其他片材放置在注塑机内，完成片材的上料，最后将注塑成品从注塑机内取出，从而完成一次伸入注塑机内同时完成成品的取料和片材的上料，可有效缩短取料上料时间，提高注塑机的工作效率。

其中，伸缩杆5为双导杆电动缸，这里利用双导杆电动缸驱动U型架6带动夹持机构8在注塑机内进行伸缩，双导杆电动缸传动传动更加稳定，较少伸缩时夹持机构8的震动，避免夹持的工件造成磕碰损坏。

在本实用新型的实施例中，请参阅图1、图3和图4，翻转组件86包括连接弯板861和传动齿轮866，两个连接弯板861固定安装于安装架82上，并位于夹板一83和夹板二84之间，且两个连接弯板861上固定连接有液压缸862，液压缸862的伸缩端固定连接有推板863，推板863的两端均穿过安装架82的侧壁固定连接有滑板864，滑板864上表面固定安装有齿条板865，两个传动齿轮866分别套设在夹板二84的两端转轴上，且两个传动齿轮866均与同侧的齿条板865啮合。

需要说明的是：在注塑机内部空间狭小，无法转动时，翻转组件86，通过液压缸862拉动推板863向后移动，推板863带动滑板864移动，滑板864带动齿条板865同步移动，然后齿条板865与传动齿轮866啮合，驱动夹板二84转动，调节夹板二84与夹板一83至水平，让夹板一83和夹板二84处于同一个平面上，取料时，用夹板二84夹持膜片或者片材，夹持机构8伸入注塑机内后，再利用夹板一83取出成型的工件，然后移动夹持机构8继续移动至夹板二84至注塑机放置工位，将夹板二84夹持的膜片或片材放置在注塑机内，完成取料和上料。

在本实用新型的实施例中，请参阅图1和图3，安装架82的两个侧壁均开设用于推板863穿过的限位通孔821。

需要说明的是：这里，通过限位通孔821的长度，来限位推板863的移动距离，当拉动推板863至限位通孔821最后方时，夹板二84与夹板一83调节成同一个平面，当推动推板863至限位通孔821最前方时，夹板二84与夹板一83调节成相互背离转态，进行双面夹持。

在本实用新型的实施例中，请参阅图1和图3，安装架82位于限位通孔821的前侧开设有T型槽822，滑板864通过T型凸起与T型槽822滑动连接。

需要说明的是：这样，滑板864通过T型凸起与T型槽822滑动连接，使得滑板864在滑动时更加平稳。

在本实用新型的实施例中，请参阅图1和图5，升降组件3包括丝杠31，丝杠31通过轴承转动安装于基座1和支撑架2上，支撑架2顶端固定安装有提升电机32，提升电机32的转动轴与丝杠31固定连接，丝杠31上螺纹连接有螺母套33，螺母套33上固定安装有承载盘34，承载盘34与支撑架2的立柱滑动连接，且承载盘34上转动安装有转动盘35，转动盘35上固定安装有内齿轮盘36，承载盘34上端边缘固定安装有安装板37，安装板37上固定安装有旋转电机38，旋转电机38的转动轴上固定安装有直齿轮39，直齿轮39与内齿轮盘36啮合。

需要说明的是：升降组件3使用时，需要升降移动时，通过提升电机32驱动丝杠31转动，丝杠31驱动螺母套33沿着丝杠31进行移动，螺母套33带动承载盘34同步移动，完成上下移动，需要旋转时，通过旋转电机38转动利用直齿轮39和内齿轮盘36啮合传动，内齿轮盘36带动转动盘35转动，从而实现旋转调节，整个升降组件3可以实现上下调节和三百六十度转动调节，使用方便，便于机械手进行夹持取料。

在本实用新型的实施例中，请参阅图1和图2，请参阅图1和图2，基座1的底端四角均固定安装有双作用载重轮9。

需要说明的是：通过时设置双作用载重轮9，可以快速推动整个装置至指定位置进行安装固定，提高机械手的机动性。

本实用新型提供的注塑机自动抓料机械手的工作原理如下：

使用时，在对注塑机内注塑成型的成品取料前，利用夹板二84上的真空吸盘85吸取夹持需要放置在注塑机内的膜片或其他片材，这里真空吸盘85的接气端通过导管连接与真空装置，通过真空装置将真空吸盘85与工件接触面吸附成真空转态，完成夹持吸附，然后再利用伸缩杆5将夹持机构8伸入注塑机内部，利用夹板一83上的真空吸盘85对注塑成型的成品进行夹持取出，然后再利用摆动气缸7带动夹持机构8进行转动，然后将夹板二84上夹持的的膜片或其他片材放置在注塑机内，完成片材的上料，最后将注塑成品从注塑机内取出，从而完成一次伸入注塑机内同时完成成品的取料和片材的上料，可有效缩短取料上料时间，提高注塑机的工作效率，并通过翻转组件86，通过液压缸862拉动推板863向后移动，推板863带动滑板864移动，滑板864带动齿条板865同步移动，然后齿条板865与传动齿轮866啮合，驱动夹板二84转动，调节夹板二84与夹板一83至水平，让夹板一83和夹板二84处于同一个平面上，取料时，用夹板二84夹持膜片或者片材，夹持机构8伸入注塑机内后，再利用夹板一83取出成型的工件，然后移动夹持机构8继续移动至夹板二84至注塑机放置工位，将夹板二84夹持的膜片或片材放置在注塑机内，完成在狭小空间内取料和上料。

本实用新型中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。

以上仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种注塑机自动抓料机械手，其特征在于，包括：

基座（1），所述基座（1）顶端固定安装有支撑架（2），所述支撑架（2）上安装有升降组件（3），所述升降组件（3）上固定安装有支撑框（4），所述支撑框（4）安装有伸缩杆（5），所述伸缩杆（5）的伸缩端固定安装有U型架（6），所述U型架（6）内安装有摆动气缸（7）；

夹持机构（8），用于注塑取料的所述夹持机构（8）安装于U型架（6）上，且夹持机构（8）包括连接架（81）、安装架（82）、夹板一（83）、夹板二（84）、真空吸盘（85）和翻转组件（86），所述连接架（81）转动安装于U型架（6）上，且连接架（81）的转轴与摆动气缸（7）的输出端固定连接，连接架81远离U型架（6）一端固定连接有安装架（82），所述安装架（82）两端分别安装有夹板一（83）和夹板二（84），所述夹板一（83）和夹板二（84）上均固定安装有多个真空吸盘（85），且夹板一（83）与安装架（82）固定连接，所述夹板二（84）远离连接架（81）的一端与安装架（82）转动连接，且夹板二（84）上安装有控制夹板二（84）转动的翻转组件（86）。

2.根据权利要求1所述的注塑机自动抓料机械手，其特征在于，所述翻转组件（86）包括连接弯板（861）和传动齿轮（866），两个所述连接弯板（861）固定安装于安装架（82）上，并位于夹板一（83）和夹板二（84）之间，且两个连接弯板（861）上固定连接有液压缸（862），所述液压缸（862）的伸缩端固定连接有推板（863），所述推板（863）的两端均穿过安装架（82）的侧壁固定连接有滑板（864），所述滑板（864）上表面固定安装有齿条板（865），两个所述传动齿轮（866）分别套设在夹板二（84）的两端转轴上， 且两个传动齿轮（866）均与同侧的齿条板（865）啮合。

3.根据权利要求2所述的注塑机自动抓料机械手，其特征在于，所述安装架（82）的两个侧壁均开设用于推板（863）穿过的限位通孔（821）。

4.根据权利要求3所述的注塑机自动抓料机械手，其特征在于，所述安装架（82）位于限位通孔（821）的前侧开设有T型槽（822），所述滑板（864）通过T型凸起与T型槽（822）滑动连接。

5.根据权利要求1所述的注塑机自动抓料机械手，其特征在于，所述升降组件（3）包括丝杠（31），所述丝杠（31）通过轴承转动安装于基座（1）和支撑架（2）上，所述支撑架（2）顶端固定安装有提升电机（32），所述提升电机（32）的转动轴与丝杠（31）固定连接，所述丝杠（31）上螺纹连接有螺母套（33），所述螺母套（33）上固定安装有承载盘（34），所述承载盘（34）与支撑架（2）的立柱滑动连接，且承载盘（34）上转动安装有转动盘（35），所述转动盘（35）上固定安装有内齿轮盘（36），承载盘（34）上端边缘固定安装有安装板（37），所述安装板（37）上固定安装有旋转电机（38），所述旋转电机（38）的转动轴上固定安装有直齿轮（39），所述直齿轮（39）与内齿轮盘（36）啮合。

6.根据权利要求1所述的注塑机自动抓料机械手，其特征在于，所述伸缩杆（5）为双导杆电动缸。

7.根据权利要求1所述的注塑机自动抓料机械手，其特征在于，所述基座（1）的底端四角均固定安装有双作用载重轮（9）。

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