JPH02144309A - 無人搬送装置を有する自動移動棚装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、多種多様の物品を自動的に出し入れし保管管
理する自動移動棚装置に関するものであり、物品流通倉
庫等に適用可能なものである。

（従来の技術） 物品流通倉庫等においては、物品を単に保管するばかり
でなく、多種多様な物品を能率よく搬入して保管し、ま
た、必要に応じて迅速に搬出する必要がある。

従来の物品流通倉庫等における物品保管装置の一例とし
て、複数の物品保管棚をそれらの間口面が共通の面に揃
うようにして固定し、この固定の物品保管棚の間口面と
平行の敷設したガイドレールに沿って走行可能に物品搬
送装置を配置したものがある。物品搬送装置は、ｔＮ令
に庚じて物品保管棚の指定された間口面の前面まで走行
すると共に、指定された高さ位置まで上下動し、ピッキ
ング装置によって保持されていた物品を物品保管棚の所
定位置に保管し、また、所定位置に保管されている物品
を搬出する。

物品保管装置の別の例として、物品を載せることができ
る複数の欄をループ状の軌跡を描いて移動するようにし
た＠環式の移動棚装置を設置すると共に、ピッキング装
置を有する物品搬入搬出装置を適宜の位置に固定したも
のもある。物品の搬入搬出指令信号が出力されると、移
動棚装置全体がループ状に移動して指令により選択され
た棚が物品搬入搬出装置の位置まで移動すると共に、物
品搬入搬出装置が指令信号に応じて上下方向に移動し１
選択された移動棚の選択された高さ位置に物品が搬入さ
れ又はその位置から物品が搬出される。

物品保管装置のさらに別の例として、ロボット式物品搬
送装置を用いた装置も用いられるようになってきた。こ
れは、ロボット式物品搬送装置が指定された棚の位置ま
で走行し、指定された棚の位置に物品を搬入し又はその
位置から物品を搬出するものである。

（発明が解決しようとする課題） 初めに述べたような固定式の保管棚と物品搬送装置とを
用いるものにあっては、全ての保管棚の間口面が常に物
品搬送装置に対し開放されている必要があり、かつ、物
品搬送装置の機能上の理由から保管棚の奥行き方向の寸
法をあまり拡大することもできないため、物品の保管容
量を増大させようとすると、固定式の物品保管棚と物品
搬送装置の組を複数組並列的に配置する必要があり、収
容可能な物品量に対する保管スペースの利用効率が低く
、物品搬送装置の設置数が増加して設備費が増大すると
いう問題がある。

また、前記循環式の移動棚と固定式の物品搬入搬出装置
を用いるものにあっては、省スペースの目的はかなり達
成することができるが、循環式の移！ＩＪＪ棚は機構が
複雑であり、特に重量物の保管装置としては膨大な設備
ｔｔｔを必要とする。

さらに、ロボット式物品搬送装置を用いたものでは、そ
の制御方式及び機もがが複雑で膨大な設備費を必要とし
、また、動作の安定性を欠いていた。

本発明は、かかる従来技術の問題点を解消するためにな
されたもので、大量の物品をスペース効率よく保管管理
することができ、また、機１１が比較的簡単で設備費も
安く、かつ、動作の安定した自動移動棚装置を提供する
ことを目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明は１間口面に直角な方向に走行可能な複数の移動
棚を集合可能かつ任；ａ：の移動棚と移動棚との間に作
業通路を形成可能に並べてなる移動棚装置と、上記作業
通路内に入って移動棚との間で物品の出し入れを行う搬
送装置とを有してなり。

上記移動棚装置は、指令信号により走行して指令信号に
より指定された位置に作業通路を形成し、上記搬送装置
は、形成された上記作業通路に入り、上記指令信号によ
り指定された移動棚上の位置に物品を出し入れすること
を出し入れする。

搬送装置は、指令信号により所定位置まで走行して待機
し、移動棚が上記指令信号で指定された位置に作業通路
を形成したのち再び走行して作業通路に入り物品の出し
入れをするようにしてもよい。

指令信号によってまず移ａ棚装置が走行して指定された
位置に作業通路を形成し、次に搬送装置が走行して上記
指令信号により指定された移動棚上の位置に物品を出し
入れするようにしてもよい。

指令信号によって移！！ｌＪ棚装置と搬送装置が同時に
走行し始め、指定された位置に作業通路が形成さ九たこ
とを確認したのち上記搬送装置はさらに走行して作業通
路内に入り物品を出し入れするようにしてもよい。

指令信号に基づいて移動棚装置の走行による作業通路形
成の所要時間と搬送装置の移動の所要時間を予め判断し
１両者の所要時間が対応していないと判断したときは移
ｌ！ＩＩ棚装置又は搬送装置を走行させて両者の所定時
間を対応させ１次に移動棚装置と搬送装置とを並行して
移動させるようにしてもよい。

移動棚装置は、指令信号により指定された位置に作業通
路を形成したとき上記作業通路内に搬送装置が入り得る
ことを知らせる信号を出力するようにしてもよい。

（作　　用） 複数の移動棚装置は密集状に配置することができ、指令
信号が入力されたとき走行してその指令信号により指定
された少なくとも一つの箇所に作業通路を形成すること
ができる。搬送装置は上記作業通路内に入って上記指令
信号により指定された移動棚上の位置に物品を出し入れ
することができる。

移動棚装置と搬送装置の走行開始タイミングは適宜設定
すればよく、移動棚装置が先に走行して指定された位置
に作業通路が形成されたのち搬送装置が走行を開始する
ようにしてもよいし、まず搬送装置が走行を開始して所
定位置で待機し、次に移！ｌＩ棚装置の走行により指定
位置に作業通路が形成されたとき再び搬送装置が走行す
るようにしてもよい、また、移動棚装置と搬送装置とが
同時に走行を開始するようにしてもよい、何れにせよ指
定位置に作業通路が形成されたとき初めて作業通路内に
搬送装置が入ることができる。

（実　施　例） 以下、図面を参照しながら本発明に係る自動移１！ｌｌ
［ｌｌ装置の実施例について説明する。

まず１本発明に適用可能な移！ＩＩＩ棚装置の例につい
て説明する。

第１図、第２図において、物流倉庫等の床上には一つの
移！！ｌｌｔ１ｍｌと複数の移動棚２が並べて配置され
ている。各移動４Ｊｌ１１．２は、物流倉庫等の床上に
敷設されたガイドレール３に沿って間口面に直角な方向
に走行する。各移動棚１．２はモータによって駆動され
る。全ての移動ｔｌｌｌｌｌ、２は密集状に集合するこ
とができると共に、任意の移動棚と移！！１ＪｔＪＩＩ
との間に少なくとも一つの所定幅の作業通路を形成する
ことができる。移動棚列の最も端部にある移動棚１はこ
れを固定棚としてもよい。

各移動棚２の間口面側には、隣接する棚に接することに
よって作動しその棚のモータの駆動を停止させるための
リミットスイッチ４が設けられている。リミットスイッ
チ４は、第２図に示すように各移動棚２の間口面の左右
に１個ずつ合計２個ずつ設けてもよいし、２個以上の複
数個ずつ設けてもよく、１個ずつ設けてもよい、また、
各移動棚２にはそれぞれの移動４１１２を所定位置で停
止させて欄間に形成される作業通路の幅を一定の幅に設
定するための近接スイッチ６が設けられている。

第３図は上記近接スイッチ６の具体例を示すもので、物
流倉庫等の床の所定位置に固定されたストライカ−７に
近接スイッチ６が対向したとき近接スイッチ６がストラ
イカ−７を検出して信号を出力するようになっている。

近接スイッチ６は例えば磁気抵抗量子やホール素子等の
磁気感応素子としてこれを移動ｗ２の台枠等に取りつけ
、ストライカ−７は磁石としてこれを例えば物流倉庫等
の床やガイドレール３の側面等に取りつけることができ
る、第２図の例では近接スイッチ６が各移動４１１２の
間口面の左右にそれぞれ１個ずつ合計２個ずつ設けられ
ている。こうすれば、移動棚２の走行中に斜行が生じて
も、２個の近接スイッチ６が共に検出信号を出力したと
き初めて駆動モータを停止させるようにすることにより
、移動棚２を隣接する移動ｗ２又は固定の棚や壁等に押
し当てて移動棚の傾きを修正することができる。ただし
、近接スイッチ６を谷径ｖＪｗ２に１個ずつ設けるが複
数個ずつ設けるかは任意である。ｍ間に形成される作業
通路が一つの移動棚の奥行き寸法よりも大きくなる場合
は、隣り合う移動Ｗ２の近接スイッチ６が同一線上にあ
ると別の移動棚２の停止位置を誤って検出することにな
るので、第２図の例では各移動棚の近接スイッチ６の設
置位置を交互に千鳥状にずらしである。

各移動棚２を所定位置で停止させるためのスイッチは、
第４図に示すような光学的なスイッチであってもよい、
第４図において、各移動ｔＩＩ２の天板上には２個一対
のミラー８．８と２個の発光受光素子９．１０が取りつ
けられている。一方の発光受光素子９は隣り合う移動棚
２の一方のミラー８に対して光ビームを照射しかつ上記
ミータ８からの反射ビームを受光するように設置され、
他方の発光受光素子１０は隣り合う移動棚２の他方のミ
ラー８に対して光ビームを照射しかつ上記ミラー８から
の反射ビームを受光するように設置されている。ただし
、一方の発光受光素子９は隣り合う移動棚が所定位置ま
で接近したときミラー８からの反射光を受光するように
発光及び受光角が設定され、他方の発光受光素子１０は
隣り合う移動棚２との間に所定幅の作業通路が形成され
たときミラー８からの反射光を受光するように発光及び
受光角が設定されている。各移動棚２が隣り合う移動棚
に近接する向きに移動しているときは発光受光素子９か
ら検出信号が出力されたときモータの駆動を停止し、各
移動ｊＭ　２が隣り合う移！ｌ！ｌ＋ｔｌｌ１２から離
間する向きに移動しているときは発光受光素子１０から
検出信号が出力されたときモータの駆動を停止させる。

なお、第２図、第３図に示す近接スイッチ６や第４図に
示す発光受光索子９．１０のような移動ｔ１１１２の定
位置停止用の検出手段に代えて、床等に設けた凹又は凸
状のストライカと移動棚に設けた上記ストライカに当接
するマイクロスイッチ等の組み合わせによる機構的な検
出手段を用いてもよい、このような検出手段に用いるス
トライカは建物の壁等に設けてもよい、また上記の如き
検出手段を設けた場合は、必ずしも第２図に示す停止用
リミットスイッチ４を設ける必要はなく、逆に。

停止用リミットスイッチ４を設けた場合は、必ずしも上
記検出手段を設ける必要はない。

以上述べたような移動棚装置の各移動棚の駆動モータは
、作業通路番号や各移動棚の間口番号や間口面の連番号
や段番号等を含む指令信号に応じて各移動棚ごとに設け
られた制御回路により正逆回転駆動されて移動棚が前後
方向に移動させられ。

指定された上記作業通路番号に対応した位置に作業通路
が形成される。

このような移動機装置には、形成された上記作業通路に
入って上記指令信号により指定された移１！１ＪＩＪＩ
上の連や段によって決められた所定の位置に物品を出し
入れするための搬送装置が組み合わせられ、自動移動棚
装置が構成される。第５図、第６図はその一例を示す。

第５図、第６図において、左端の移動ｔＪ１！Ｉｌｌと
他の複数の移動棚１２から構成される移ｐＪＪ棚装置は
前述の例と同様に指令信号によって指定された欄と欄と
の間に作業通路を形成することができ、この作業通路内
には搬送装置１８が進入して上記指令信号により指定さ
れた移動棚上の位置に物品を出し入れすることができる
ようになっている。

搬送装置】、８はこの例では無人フォークリフトであり
、谷径！ｌ！ｌ＋ｔｌｌｌｌ、１２の相対向する間口面
の下部にはチャンネル状のガイドレール１５が、上記間
口面の上部寄りの位置には平板状のガイドレール１７が
それぞれ水平方向に取りつけられている。各ガイドレー
ル１５．１７には搬送装置１８の両側に設けられたガイ
ドローラ２３．２４が当接し転動することによって搬送
装置１８が棚間の作業通路内に進入することができる。

上側のガイドローラ２４は水平面内において回転するこ
とができる。下側のガイドローラ２３は図示の例では垂
直面内において回転可能になっているが、水平面内にお
いて回転可能に設けてもよい、各移動棚１２の間口面に
は、隣接棚と当接することにより作動し、移動を停止さ
せるためのリミットスイッチ１６が設けられている。倉
庫等の床上又は床中には欄間に形成される作業通路内に
搬送装置１８を誘導するための誘導ｌ＠２０が敷設され
ている。

搬送装置１８を構成する無人フォークリフトは左右両側
の移動棚の対して物品を出し入れすることができるよう
に左右両側にフォークを出すことができる２ウ工イ方式
か、左右両側を含む３方又は４方に対して物品の出し入
れを行うことができる３ウエイ又は４ウ工イ方式になっ
ているものとする。搬送装置は、指令信号によって走行
し、指令信号により指定された移動欄間に作業通路が形
成されたのちこの作業通路内に誘導されながら進入する
。そして、上記指令信号によって指定された移動棚の指
定された間口の指定された区画に物品を搬入し、又は指
定された区画から物品を搬出する。上記のように、搬送
装置１８が２ウ工イ方式以上の場合は搬送装Ｈ！１８が
作業通路内で方向転換をする必要がないから、ｖＩ導線
２０は一つの通路の中心線に沿って敷設されている。

・第７図は、１ウ工イ方式の無人フォークリフトを搬送
装置として用いる場合の誘導線の敷設例を示すもので、
限られた幅の作業通路内でフォークリフトを方向転換さ
せるために、作業通路に面する一方の移動棚の各区画に
導くための誘導線２１と他方の移動棚の各区画に導くた
めの誘導線２２とを敷設した例である。

第６図、第７図の例における誘導線２０．２１．２２は
移動棚装置のガイドレールや搬送装置のガイドレールを
横切る場合があるので、その場合はガイドレールの下を
潜らせて誘導線を敷設する。

搬送装置は天井走行型フォークリフト（スタッカークレ
ーン）を用いてもよい、第８図、第９図はその例を示す
、第８図、第９図において、符号３０．３１で示す各移
動機はガイドレール４２に沿って間口面に直交する方向
に走行することにより各移動欄間に作業通路を形成する
ことができる。

形成された事業通路内にはフォークリフト２５がトラバ
ーサ−４４から分かれて進入することができる。トラバ
ーサ−４４は移動棚３０．３１で構成される移動棚装置
の側方においてガイドレール４３に沿い走行することが
できる。トラバーサ−４４からはその走行方向に対し直
交する方向に走行可能に走行基台４１が設けられている
。フォークリフト２５は上記走行基台４１とこの基台４
１から一体に垂下した支柱３２とこの支柱３２の下端に
一体に固看されたフォーク台３４と上記支柱３２に沿っ
て上下動可能かつ両側に移動して両側の移！！ｌ＋棚に
物品を搬入しまた両側の移動棚から物品を搬出するフォ
ーク３８とを有してなる。倉庫等の天井には上記走行基
台４１に設けられたガイドローラを導いて同走行基台４
１を作業通路内に導くためのガイドレール３３が取りつ
けられている。また、隣接する移動棚の相対向する面の
下部にも上記フォーク台３４を作業通路内に導くための
ガイドレール３５が取りつけられている。

平井走行型のフォークリフトの上記フォーク台３４は必
ずしも必要なく、第８図の右側に示すフォークリフトの
例のように、支柱３２の下端に設けたアーム３６にガイ
ドローラを設け、このガイドローラを移動棚の台枠の前
輪に設けた断面り字状のガイドレール３７に沿って転動
させるようにしてもよい、符号３９は移動棚に物品を搬
入しまた移動棚から物品を搬出するフォークを示す。

上記トラバーサ−４４を走行させるためのガイドレール
４３は図示の例では２本であるが、１本であってもよい
。

搬送装置としては床上を走行するスタッカークレーンを
用いてもよい、その場合、移動機のガイドレールとスタ
ッカークレーンのガイドレールとが床上で交差すること
となり、そのままでは移動機及びスタッカークレーンの
走行車軸のフランジ等が他方のレールに乗り上げて走行
に支障を来す。

そのような場合は、第１０図、第１１図に示すようなガ
イドレール及び走行機構にすればよい、即ち第１０図に
示すように移動棚のガイドレール４２とスタッカークレ
ーンのガイドレール４５の交差部分において双方のレー
ルを切断して走行車軸のフランジ等がレールに乗り上げ
ることのないようにする。一方、移動棚の走行車軸は第
１１図に符号４７で示すように２個１組として設け、１
組の走行車軸４７の外周面にベルト４８を掛は渡す。

こうすれば、２個１組の車輪４７間に掛は渡されたベル
ト４８が面として広がりをもってガイドレール４２の上
面に当接するので、ガイドレール４２．４Ｓの交差部の
切断部分に車輪４７が落ち込むこともなく、上記切断部
分を円滑に通り過ぎることができる。第１１図において
符号４６は移動棚の台枠を示す、スタッカークレーン側
の走行車輪も第１１図のような構成にすればよい。

第１２図は、搬送装置を天井走行型スタッカークレーン
とした別の例を示す、第１２図において移動棚５０や複
数の移動棚５１からなる移ｖＪ棚装置をまたいでガータ
ー５２が設けられている。ガーター５２はそのガイドロ
ーラ５３がガイドレール５７に沿って転動することによ
り各移動棚５０．５１の間口面に平行な方向に走行可能
に支持されている。ガーター５２の下面側には同ガータ
ー５２に沿って移動可能に、従って各移動棚の走行方向
に沿って移動可能に走行台５４が設けられている。走行
台５４からは支柱５５が垂下し、この支柱５５に沿って
上下動可能にフォーク５Ｇが設けられている。上記支柱
５５はその中心軸線の回りに走行台５４に対して相対回
転可能に設けられている。従って、ガーター５２を移動
棚装置の側方に退避させた状態で各移動４１！１Ｉ５０
．５１を走行させて任意の位置に作業通路を形成したの
ち、走行台５４をガーター５２に沿い上記作業通路位置
まで走行させ、さらにガーター５２を走行させることに
よりスタンカークレーンを作業通路内に進入させること
ができる。ガーター５２の停止位置とフォーク５６の上
下位置を設定することにより移！１ＪｆＩＩの所定の間
口面の所定の区画に対して物品を出し入れすることがで
きる。なお、ガーター５２の走行方向と走行台５４の走
行方向は互いに入れ換えてもよい。

第１３図は、棚１と複数のＳ！Ｉ！ｌ］棚２でなる移動
棚装置の端部と対応する位置に搬送装置６０がある場合
に、形成される作業通路位置に応じて搬送装置６０の移
動距離が異なることを示す、即ち搬送装置６０に近い位
置の作業通路までの搬送装置６０の走行線６１の方が、
ｙｏ送装置６０から遠い位置の作業通路までの搬送装置
６０の走行線６２の方より長くなり、所定の作業通路ま
で走行するのに要する時間に長短があることは言うまで
もない、このような場合に、移動棚の走行による作業通
路の形成動作終了時点と搬送装置６０が作業通路内に進
入を開始する時点とが合致するようにして作業時間の損
失をなるべく無くすことが望ましい、そのためには、移
動棚の走行による作業通路形成動作の所要時間と搬送装
置６０が上記作業通路まで走行するのに要する時間とを
予め予測し、予測結果に基づいて移動棚装置と搬送袋Ｖ
１６０の走行開始タイミングを何れが先かを決定すると
よい、このような動作はあとでフローチャートによって
説明する。

なお、移ｆＩＪ棚装置は必ずしも床上に敷設されたガイ
ドレールに沿って走行させる必要はなく、例えば、建物
の壁や両端の固定欄間に掛は渡したガイドレールに沿っ
て移動棚を走行させるようにするなどの手段を採用して
もよい、こうすれば、床上に移動棚のガイドレールを敷
設する必要がないため、搬送装置としてのフォークリフ
トやスタッカークレーンを床上において走行させるのに
便利である。

搬送装置は無人であってもよいし、作業者が乗ることが
できるものであってもよい。

各移動棚の駆動モータは、各移動棚の連敗、即ち間口の
左右方向の寸法の大きさ、あるいは収容する物品の重量
に応じて１個又は２個とし、又はそれ以上としてもよい
、駆動モータは交流モータでも直流モータでもよく、サ
ーボモータであってもよい、また、インバータモータと
して始動時と走行時と停止時の速度を変えるようにして
もよい。

移動棚装置を設定する倉庫等の空間内には建物の支柱等
があってこの支柱により移動棚装置設置空間が分断され
ることがある。このような場合には各分断された空間ご
とに移動棚装置を設置すると共に、指令信号によって各
移！ＰＩＩＩＩＩ装置の走行を共通に制御して各移ａｆ
、ＩＩ装置に形成される作業通路が連続した空間となる
ようにしてもよい。

次に、移動棚装置と搬送装置の制御系統について説明す
る。第１４図の例は、集中制御盤７１によってデータを
入力するようにし、入力されたデータに基づいて指令信
号が出力され、この指令信号により搬送装置としてのフ
ォーク７２の動作を制御し、さらに移ＷｊＪ１１１１装
置７３の動作を制御するようになっている。集中制御盤
７１にはパーソナルコンピュータ７４をつないでもよい
、集中制御盤７１から出力される指令信号には、移動棚
装置７３に形成すべき作業通路データ、移動棚の間口デ
ータ、移ａｍの左右方向の区画データ、段データ等が含
まれる。集中制御盤７１によるデータの入力方式はテン
キー操作による入力方式であってもよいし、物品を出し
入れすべき移動棚の区画を示す操作ボタンを直接選択す
る方式であってもよい、また、コード番号によってデー
タを入力するようにしてもよい。

第１５図の例は、バＪソナルコンピュータを含む制御盤
８２に他のシステム８１からのデータを入力し、この入
力データに基づいて制御盤８２から指令信号を出力し、
この指令信号により搬送装置としてのフォーク７２を制
御し、さらに移動棚装置７３を制御するようにし、移動
棚装置７３からさらに他のシステム８３を制御するよう
にしたものである。他のシステム８１．８３としては。

フローラツクやコンベアやスタッカー、又はバーチレー
タ（垂直連続搬送機）などであり、これら他のシステム
の荷受は台において搬入膜量物品に関するデータ、即ち
搬入か搬出か、物品数、搬入搬出すべき移動棚の区画等
に関するデータが授受される。

第１６図の例は、第１の他のシステム９１と第２の他の
システム９２からのデータをホストコンピュータ９３に
入力する共に操作盤９４から入力されたデータをホスト
コンピュータ９３に入力して、ホストコンピュータ９３
により在庫管理その他の管理を行う一方、操作盤９４に
入力されたデータに基づいて搬送装置としてのフォーク
７２を制御し、さらに移動棚装置７３を制御するように
したものである。繰作盤９４はＣＰＵを有している。

次に、移！Ｉ！ｌＪ棚装置と搬送装置の各種制御方式に
ついて第１７図乃至第２１図のフローチャートを参照し
ながら説明する。

第１７図の例は、指令信号によって搬送装置としてのフ
ォークが所定位置まで走行して待機し、移１ｊＪｔ１が
上記指令信号で指令された位置に作業通路を形成したの
ち再び搬送装置が走行して作業通路内に入り物品の出し
入れをするものである。これをさらに詳細に説明すると
、指令信号の入力により所定のフォークラインを判断し
たフォークを所定の待機位置まで移動させて停止させ、
次に移動棚装置中に形成すべき通路位置を判断して移動
棚を移動させ、所定の通路が形成されたとき移動棚を停
止させる０次にフォークを再び走行させて上記作業通路
内へ移動させ、指令信号によって指定された所定の位置
に停止させ、入出庫作業を行わせる。入出庫作業が終了
したらフォークを移動棚装置外の基準位置へ移動させ、
次の作業があれば以上の動作を繰り返し行わせ、次の作
業がなければ終了とする。

第１８図の例は、指令信号によりまず移動棚装置を走行
させ、指定位置に作業通路が形成されたことを確認した
のち搬送装置としてのフォークを走行させて上記作業通
路に進入させ、指定された位置に物品の出し入れを行う
ようにしたものである。これをさらに詳細に説明すると
、指令信号の入力により形成すべき作業通路位置製判断
して移動棚を走行させ、指定位置に作業通路が形成され
たとき移動棚を停止させ、次に所定のフォークラインを
判断してフォークを移動させ１判断されたフォークライ
ンに沿って上記作業通路内にフォークを進入させ、所定
位置にフォークを停止させて人出広作業を行わせる０作
業終了後はフォークを基準位置へ移動させ、次の作業が
あるときは以上の動作を繰り返し行わせ２次の作業が無
いときは動作終了とする。

第１９図及び第２０図の例は、指令信号によって移動棚
装置と搬送装置としてのフォークとを同時に走行させる
と共に、指定された位置に作業通路が形成されたことを
確認したのちフォークをさらに走行させて作業通路内に
進入させ、物品の入出庫を行わせるようにしたものであ
る。これをさらに詳細に説明すると、キーボード操作等
によってデータが入力されると、この入力データから入
庫か出庫かを判断する。出庫の場合は、第１９図に示す
ように、形成すべき通路位置の判断とフォークラインの
判断を同時に並行して行う、フォークは作業通路が形成
されているか否かにかかわりなく移動する。一方、移動
棚装置の方に関しては作業通路が形成されているかどう
かを判断し、形成されていないときはフォークの移動と
同時に移動機を移動させ、指定位置に作業通路を形成し
停止する。また、フォーク移動中に移動機は指定位置に
作業通路を形成して停止しているかどうかを判断し、移
動棚が停止しているときはフォークを作業通路内に進入
させる。フォーク移動中に移動棚がまだ移動している。

ときはフォークを所定の待機位置まで移動させて停止さ
せ、ここで再び移動機が停止しているかどうかを判断し
、移動棚が停止しているときはフォークを作業通路内に
進入させる。移動棚がまだ停止していないときはフォー
クを停止させ１通路が形成されて移１ＰＩＩＩＩＩＩＩ
が停止していることを確認したのちフォークを作業通路
内に進入させる０作業通路内にフォークを進入させる場
合は移動棚にインターロックをかけて移動棚がみだりに
移動しないようにする。フォークが指定された所定位置
に達するとこれを停止させ、指定された欄の区画から物
品を出庫する作業を開始させ、物品を取り出したフォー
クを所定の出納位にへ移動させ、移動棚のインターロッ
クを解除して作業を終了する０次に１次の出庫の有無を
判断し、次の出庫があるときは以上の動作を繰り返し行
い１次の出庫がないときは動作終了となる。

前記入力データが入庫の場合は第２０図のフローへいく
、第２０図において、入庫データの入力繰作によりフォ
ーク内へ入庫データに従った物品を載置し、次に、第１
９図の場合と同様に移動棚装置中の形成されるべき通路
位置判断とフォークの移動ライン判断を行い、さらに、
第１９図の場合と同様に移動棚の移動とフォークの移動
とを同時に並行して行い、指定された所定位置に作業通
路が形成されたことを確認したのもこの作業通路内にフ
ォークを進入させ、フォークに載置された物品を移動棚
の指定された区画に収納する入庫作業を行う６作業終了
後次の入庫の有無を判断し、次の入庫があるときは以上
の入庫作業を繰り返し行い、次の入庫が無いときは動作
終了となる点も第１９図の場合と同様である。

第２１図の例は、指令信号に基づいて移動棚装置の走行
による作業通路形成の所要時間と搬送装置としてのフォ
ークの移動の所要時間を予め判断し、両者の所要時間が
対応していないと判断したときは、移！１！１１４Ｍ装
置又はフォークを走行させて両者の所要時間を対応させ
、次に移動機装置とフォークとを同時に移動させるよう
にしたものである。

これをさらに詳細に説明すると、データの入力繰作によ
り指令信号が出力されると、まず、移動機装置中の作業
通路を形成すべき位置とフォークの移動ラインとを同時
に並行して判断すると共に。

これらの判断結果に基づいて棚の移動に要する時間とフ
ォークの移動に要する時間とを同時に判断する０次に、
移動棚が停止しているかどうかを判断し、停止していれ
ば移動機とフォークとを同時に移動させる。一方、移動
棚が走行していれば移動棚とフォークの移動に要する時
間が対応しているかどうかを判断し、対応していれば移
動棚とフォークとを同時に移動させる。移動棚とフォー
クの移動に要する時間が対応していなければ移動時間が
長い方は移動棚かフォークかを判断し、移動時間の長い
方を移動させて両者の移動時間を対応させたのち移動棚
とフォークとを同時に移動させる。移動棚装置中の所定
位置に作業通路が形成されたときは移動機を停止させる
。一方、フォークの移動中に移ｓｉｎが停止しているか
どうかを判断し、停止していなければフォークを所定の
待機位置で停止させ、棚が停止したことを確認したのち
作業通路内にフォークを進入させ、所定の入出庫位置で
停止させる。この位置で入出庫作業を行い、そのあとフ
ォークを所定位置へ移動させて作業を終了する０次の作
業があれば以」二の動作を繰り返し行わせる。

以上述べた制御方式のほかに、移動機装置は、指令信号
により走行して指令信号により指定された位置に作業通
路を形成したとき、その旨を知らせる信号乃至は警報を
出力するようにしてもよい。

この信号乃至は警報は、上記作業通路に搬送装置が入り
得ることを知らせる信号乃至は警報として利用すること
ができる０例えば、上記信号乃至警報に基づいて搬送装
置側の操作スイッチを操作することにより搬送装置の走
行が開始されるようにすることができる。上記信号は形
成された作業通路を区別することができる信号とすると
共に搬送装置側の操作スイッチも入出庫位置を選択する
ことができるスイッチとし、搬送装置側の操作スイッチ
の操作により選択された作業通路位置と搬送装置側の操
作スイッチで選択された入出庫位置とが一致しなければ
搬送装置が始動しないようにしてもよい、また、上記信
号乃至は警報によって移動棚がみだりに移動することの
ないように移動機をインターロックする一方、搬送装置
側のインターロックを解除するようにしてもよい。

ところで、１回の入出庫作業終了後の次の入出庫作業の
位置が前回の入出庫作業位置と同じ場合がある。この場
合、１回の入出庫作業終了後に改めて棚の通路判断やフ
ォークの移動ラインを判断して改めて移動Ｉノ」の通路
形成動作やフォークの移動を行なわせることは、無駄な
動きが多くなって非能率的である。そこで１次の入出庫
作業位置が前回の入出庫作業位置と同じ場合は、前回に
形成された通路はそのままにしてこの通路に再びフォー
クを進入させ、入出庫作業を行わせるようにすればよい
、第２２図はこのような場合の制御方式の例を示すもの
で、出庫の場合の例である。ここでは、一連の動作によ
る出庫作業の終了後、次の出庫の有無を判断し１次の出
庫が有る場合は同じ通路がどうかを判断し、同じ通路の
場合は、改めて棚の通路判断やフォークの移動ライン判
断を行うことなく、既に形成されている通路内へのフォ
ークの移動ステップへ行き、以後前回と・同様に出庫作
業を行う、上記通路の判断で異なる通路であると判断さ
れた場合は、　ｔｅｌ！！の通判断及びフォークの移動
ライン判断のステップへ戻る。

このように第２２図の例によれば、同−通路内での入出
庫作業が複数回ある場合は、初めの動作ステップに戻る
ことなく、途中からの動作ステップに戻ればよいので、
無駄な動きがなくなって能率的な入出庫作業を行うこと
ができる。

作業によっては、入庫作業でも出庫作業でもなく、ある
場所の物品を別の場所に移し替える作業がある。この移
し替えの場合にも、１回ごとの動作を最初の動作ステッ
プから改めてやり直すことは非能率的である。そこで、
このような場合には、第２３図に示すような制御方式に
すればよい、第２３図において、所定の入庫作業が完了
し１次の入庫作業の有無の判断で次の作業が無いときは
移し替え作業の有無を判断する。ここで、移し替え作業
が有れば、次に同じ通路かどうかを判断し、同じ通路で
あれば移し賛え作業を開始し、移し替え作業が終了すれ
ば再び移し替え作業の有無の判断ステラプレこ戻る。上
記同じ通路かどうかの判断ステップで別の通路であると
判断されたときは、移し替え作業を開始し、フォークを
通路外へ移動させ、欄のインターロックを解除し、その
あと欄の通路判断及びフォークの移動ライン判断ステッ
プに戻る。

このように、第２３図に示す制御方式によれば、物品の
移し替え作業の場合は、初めの動作ステツブシこ戻るこ
となく、途中からの動作ステップに戻ればよいので、移
し替え作業を能率的に行うことができる。

なお、各移シ」欄２を所定位置で停止させるための検出
手段は、第２乃至第４図に示したもののはかに２本のア
ームの各一端部を回動可能に連結すると共に、上記２本
のアームの各他端部をそれぞれ隣接する移動棚２，２に
連結してなるスイングアーム方式としてもよい、第２４
図の例は、スイングアーム９６を移動棚２．２の天井部
に設けて水平面内で回動可能に設けたもの、第２５図の
例は、スイングアーム９７を移動ｔＩＩ２．２の側面に
設けて垂直面内で回動可能に設けたものである。

何れの例でも、欄間の通路幅に応じてスイングアーム９
６，９７の回動角が変化するので、スイングアーム９６
，９７の回動角が所定の角度になったときスイッチを作
動させて移動棚を停止させれば、移！ｌ！ｌｌ４ＪＩ８
を所定位置で停止させることができる。

移動棚装置と搬送装置との間及びこれらと制御盤との間
は有線又は無線による遠隔操作で信号の授受を行う、無
線の場合の信号授受方式は、電波方式、光方式その他適
宜の方式を採用してよい。

本発明に適用な移動棚装置の構成や移動方式及び搬送装
置の構成や移動方式、また、これらの制御方式その他は
、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で多種多様の設計変
更が可能であるが、これ以上変形実施例を記載すること
は説明をいたずらに煩雑にするだけであるから、これ以
上の説明は省略する。

（発明の効果） 本発明によれば、移動棚装置と搬送装置との組み合わせ
において、移動棚装置は、指令信号により走行して指令
信号により指定された位置に作業通路を形成し、搬送装
置は、形成された上記作業通路に入り、上記指令信号に
より指定された移動棚上の位置に物品を出し入れするよ
うに構成したため、大量の物品をスペース効率良く保管
管理することができるという移！ｌｊＩ棚装置の利点を
生かして自動的に物品の入出庫を行うことができる自動
移動棚装置を構成することができると共に、１台の搬送
装置で取り扱うことができる物品の是を従来の自動倉庫
等に比べて格段に増大させることができ、この点からも
スペース効率を向上させることができるし、保管管理す
ることができる物品量に対するコストの低減化を図るこ
ともできる。その他、搬送装置は無人化することができ
るため。

入出庫時の物品が落下しても人体に対する安全を確保す
ることができるし、冷凍庫内のような人間にとって厳し
い環境下でも安全に使用することができ、また、１人の
作業者によって複数台の搬送装置を操作することも容易
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に適用可能な移ａ機装置の例を示す側面
図、第２図は同上平面図、第３図は上記移動棚装置にお
ける定位置停止用スイッチの例を示す側面図、第４図は
定位置停止用スイッチの別の例を示す平面図、第５図は
本発明に係る自動移動棚装置の実施例を示す側面図、第
６図は同上平面図、第７図は搬送装置の誘導線の敷設例
を示す平面図、第８図は本発明に係る自動移動棚装置の
別の実施例を示す側面図、第９図は同上平面図。 第１０図は移動棚装置と搬送装置のガイドレールの敷設
例を示す平面図、第１１図は同上ガイドレール上を走行
する移動棚の走行機構の例を示す側面図、第１２図は本
発明に係る自動移動棚装置のさらに別の実施例を示す側
面図、第１３図は本発明に係る自動移動棚装置のさらに
別の実施例を示す平面図、第１４図は本発明に適用可能
な制御系統の例を示すブロック図、第１５図は制御系統
の別の例を示すブロック図、第１６図は制御系統のさら
に別の例を示すブロック図、第１７図は本発明装置の制
御方式の一例を示すフローチャー１〜、第１８図は制御
方式の別の例を示すフローチャート、第１９図は制御方
式のさらに別の例を示すフローチャート、第２０図は第
１９図に続く動作を示すフローチャート、第２１図は制
御方式のさらに別の例を示すフローチャート、第２２図
は制御方式のさらに別の例を示すフローチャー１・、第
２３図は制御方式のさらに別の例を示すフローチャート
、第２４図は本発明に適用可能な定位置停止用検出手段
の別の例を示す平面図、第２５図は定位置停止用検出手
段の別の例を示す側面図である。 ２．１２，３１．５１・・・８動欄 ７３・・・移！１！ｌＩ棚装置、１８．２５・・・搬送
装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、間口面に直角な方向に走行可能な複数の移動棚を集
   合可能かつ任意の移動棚と移動棚との間に作業通路を形
   成可能に並べてなる移動棚装置と、上記作業通路内に入
   って移動棚との間で物品の出し入れを行う搬送装置とを
   有してなり、上記移動棚装置は、指令信号により走行し
   て指令信号により指定された位置に作業通路を形成し、
   上記搬送装置は、形成された上記作業通路に入り、上記
   指令信号により指定された移動棚上の位置に物品を出し
   入れすることを特徴とする自動移動棚装置。 ２、搬送装置は、指令信号により所定位置まで走査して
   待機し、移動棚が上記指令信号で指定された位置に作業
   通路を形成したのち再び走行して作業通路に入り物品の
   出し入れをする請求項１記載の自動移動棚装置。 ３、指令信号によってまず移動棚装置が走行して指定さ
   れた位置に作業通路を形成し、次に搬送装置が走行して
   上記指令信号により指定された移動棚上の位置に物品を
   出し入れする請求項１記載の自動移動棚装置。 ４、指令信号によって移動棚装置と搬送装置が同時に走
   行し始め、指定された位置に作業通路が形成されたこと
   を確認したのち上記搬送装置はさらに走行して作業通路
   内に入り物品を出し入れする請求項１記載の自動移動棚
   装置。 ５、指令信号に基づいて移動棚装置の走行による作業通
   路形成の所要時間と搬送装置の移動の所要時間を予め判
   断し、両者の所要時間が対応していないと判断したとき
   は移動棚装置又は搬送装置を走行させて両者の所要時間
   を対応させ。 次に移動棚装置と搬送装置とを並行して移動させる請求
   項１記載の自動移動棚装置。 ６、間口面に直角な方向に走行可能な複数の移動棚を集
   合可能かつ任意の移動棚と移動棚との間に作業通路を形
   成可能に並べてなる移動棚装置と、上記事業通路内に入
   って移動棚との間で物品の出し入れを行う搬送装置とを
   有してなり、上記移動棚装置は、指令信号により走行し
   て指令信号により指定された位置に作業通路を形成し、
   このとき上記作業通路内に搬送装置が入り得ることを知
   らせる信号を出力することを特徴とする自動移動棚装置
   。