JPH1129207A - 荷移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スペース効率が良好で、荷物を高い集密度で
保管でき、作業能率が良好な荷移載装置を得る。 【解決手段】 複数の収納区画を有する棚と、コンテナ
１を載せて棚に沿った走行路を走行することができるク
レーンを有し、クレーンに設けられクレーンと棚の任意
の収納区画との間でコンテナをやり取りする荷移載装置
１００。コンテナ１に係合することができる係合手段１
１、２１と、この係合手段をコンテナ１への係合位置と
係合解除位置との間で進退させる係脱機構１０、２０
と、係合手段をコンテナの移載方向に移動させる直線移
動手段とをそれぞれ二組有して二組の押引機構が構成さ
れ、二組の押引機構が、それぞれ荷移載行程の前半と後
半を分担する。コンテナ押引方向におけるクレーンの荷
載置台６の寸法は、コンテナ押引方向におけるコンテナ
の長さと同じかそれ以下である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の収納区画を
有する棚と、コンテナを載せて上記棚に沿った走行路を
走行することができるクレーンとを有してなる立体自動
倉庫等において、任意の収納区画とクレーンとの間で荷
物をやり取りする荷移載装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、立体自動倉庫等における棚の収納
空間とクレーンとの間で荷物をやり取りする荷移載装置
として、フック式移載装置、フォーク式移載装置、コン
ベヤ式移載装置などがあり、主としてフォーク式移載装
置が多く使用されている。

【０００３】フック式移載装置の例としては、特公昭６
１−２５６０２号公報、特許第２５７８７３２号公報に
記載されているものが知られている。これは、荷物を収
納するコンテナに被係合部を設けておき、引き込み装置
に設けられたフックを上記コンテナの被係合部に係合さ
せ、コンテナをクレーン又は搬送装置の荷載置台上に引
き込むものである。

【０００４】フォーク式移載装置の例としては、実公平
４−４７１２９号公報に記載されているものが知られて
いる。これは、複数段階で伸縮するフォークにより荷物
を下からすくい上げ、フォークを伸縮させることにより
荷物をクレーン又は搬送装置の荷載置台と棚の収納空間
との間で移載するものである。

【０００５】また、コンベヤ式移載装置の例としては、
特公平４−１３２４４号公報記載のものが知られてい
る。これは、ベルトコンベヤに設けた係合部材をコンテ
ナの係合凹部に係合させ、ベルトコンベアを駆動するこ
とによって荷物をクレーン又は搬送装置の荷載置台と棚
の収納空間との間で移載するものである。さらに、特開
昭５３−９１２７５号公報に記載されているように、被
搬送物との係合手段を有する引き込み装置と、コンベア
とを併用し、引き込み装置で被搬送物を引き込んだ後は
引き込み装置を退避させ、コンベアでさらに被搬送物を
移送して支持するようにしたものも知られている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】以上説明した従来の荷
移載装置によれば、次のような問題点がある。支柱式棚
において、フォーク式移載装置によれば、フォークによ
り荷物を下からすくい上げて移載する必要があるため、
フォークを進入させる空間を上下のコンテナ間に確保し
なければならず、上下方向に無駄な空間が生じることに
なり、スペース効率が悪いという難点があった。また、
棚板方式の棚において、フォーク式移載装置を使用する
には、フォーク進入のスペースを確保した特殊なパレッ
トが必要であり、これもスペース効率が悪いという難点
があった。さらに、荷物の移載に際しては、フォークの
伸縮動作と上下動作を行う必要があり、作業能率も良く
なかった。

【０００７】次に、従来のコンベヤ式移載装置によれ
ば、クレーン又は搬送装置の荷載置台を棚に沿って左右
上下方向に自由に移動させるための空間のほかに、上記
荷載置台と棚の収納空間との間で荷物を移載するために
上記荷載置台を棚側へ水平方向にスライドさせる空間が
必要になる。すなわち、コンベアを用いて棚の収納空間
から荷物を上記荷載置台に移載するには、棚の収納空間
の前面から突出している荷物の前端部下面にコンベアの
一部を接触または係合させて荷物の前端部を僅かに持ち
上げながらコンベアを駆動させる必要があり、そのため
には、上記荷載置台を棚側へ水平方向にスライドさせる
空間が必要になるからである。従って、この荷載置台を
水平方向にスライドさせる空間を必要とする分、クレー
ンの走行通路幅を広くしなければならず、スペース効率
が悪くなるという難点があり、また、収納区画の上下の
境目にコンベアを進入させるための比較的大きな空間を
確保する必要があるため、この点からもペース効率が悪
くなる。さらに、荷載置台を棚側へ水平方向にスライド
させるための機構が必要であるとともに、荷載置台の水
平スライド及び上下動を行う必要があり、作業能率も良
くなかった。

【０００８】また、従来のフック式移載装置によれば、
フォーク式において必要であったフォーク進入のための
空間が不要となり、棚の上下方向の空間が無駄になるこ
とはないが、荷物を移載するときの荷物の移動距離と等
しい距離だけフックを移動させる必要があり、移載装置
の幅寸法を荷物の寸法よりも充分大きくする必要があっ
た。従って、クレーンが通る通路の幅を大きくする必要
があり、全体としてスペース効率が悪くなるという難点
がある。さらに、この従来のフック式移載装置も、フッ
クの水平移動と荷載置台全体の上下動とを組み合わせる
ことによってフックを荷物に対して係脱させる必要があ
るため、作業能率が良くなかった。

【０００９】本発明は以上のような従来技術の問題点を
解消するためになされたもので、移載対象としてのコン
テナの端面を押したり引いたりすることによってコンテ
ナを移載するようにし、これによって、スペース効率が
良好で、荷物をより高い集密度で保管することができ、
かつ、作業能率が良好な荷移載装置を提供することを目
的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
クレーンと棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり
取りする荷移載装置であって、コンテナの端面を押した
り引いたりすることによってクレーンと棚の任意の収納
区画との間でコンテナをやり取りする押引機構を有し、
コンテナ押引方向におけるクレーンの荷載置台の寸法
は、コンテナ押引方向におけるコンテナの長さと同じか
それ以下であることを特徴とする。

【００１１】請求項２記載の発明は、クレーンと棚の任
意の収納区画との間でコンテナをやり取りする荷移載装
置であって、コンテナの端面を押したり引いたりするこ
とによってクレーンと棚の任意の収納区画との間でコン
テナをやり取りする押引機構を有し、この押引機構は、
荷移載行程の一部を分担する複数の押引機構からなり、
この複数の押引機構が順次動作することによってクレー
ンと棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取りす
ることを特徴とする。

【００１２】請求項３記載の発明は、クレーンと棚の任
意の収納区画との間でコンテナをやり取りする荷移載装
置であって、上記コンテナの端面に係合することができ
る係合手段と、この係合手段をコンテナへの係合位置と
係合解除位置との間で進退させる係脱機構と、上記係合
手段をコンテナの移載方向に移動させる直線移動手段と
を有することを特徴とする。

【００１３】請求項４記載の発明は、コンテナの端面に
係合することができる係合手段と、この係合手段を上記
コンテナへの係合位置と係合解除位置との間で進退させ
る係脱機構と、上記係合手段をコンテナの移載方向に移
動させる直線移動手段とをそれぞれ二組有して二組の押
引機構が構成され、この二組の押引機構が、それぞれ荷
移載行程の前半と後半を分担することを特徴とする。請
求項５記載の発明のように、上記二組の押引機構を、ク
レーンの荷載置台を上方から見て点対称に配置してもよ
い。請求項６記載の発明のように、回転対称に配置され
た上記二組の押引機構は、直線移動方向両側において収
納区画との間でコンテナをやり取りすることを可能と
し、第１の押引機構と第２の押引機構は、一方の収納区
画との間でコンテナをやり取りするときと他方の収納区
画との間でコンテナをやり取りするときとで、動作順を
互いに逆にするとよい。

【００１４】請求項７記載の発明のように、上記二組の
押引機構の各係合手段は、クレーンの荷載置台よりも外
側まで移動可能とし、上記各係合手段の原点位置をコン
テナの移載方向両側において上記荷載置台の投影平面内
にするとよい。請求項８記載の発明のように、上記二組
の押引機構は、荷移載行程の中央で分担を互いに切り換
えるようにするとよい。

【００１５】前記フック係脱装置は、請求項９記載の発
明のように、係合手段をコンテナへの係合位置と係合解
除位置との間で回転させる回転手段を有するものであっ
てもよいし、請求項１０記載の発明のように、ソレノイ
ドによって駆動されるものであってもよく、請求項１１
記載の発明のように、モータによって駆動されるもので
あってもよい。請求項１２記載の発明のように、直線移
動手段は、係合手段の直線移動をガイドするリニアガイ
ドと、係合手段をリニアガイドに沿って移動させるボー
ルねじとで構成してもよい。

【００１６】請求項１３記載の発明のように、係合手段
は、回転軸と、この回転軸と一体に設けられていて回転
軸の回転によりコンテナの端面に係合することができる
フックとで構成することができる。請求項１４記載の発
明のように、係合手段は、コンテナの端面を押引したあ
とコンテナの端面との係脱位置において上記押引の向き
とは逆向きに僅かに移動しコンテナ端面の被係合部から
離間するようにするのが望ましい。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照しながら本発明
にかかる荷移載装置の実施の形態について説明する。ま
ず、実施の形態の全体的な構成の概略を説明する。図３
〜図５は立体自動倉庫を示しており、図書館、物流基
地、部品センターなどにおいて、指令に基づいて所定の
書籍や物品を所定の収納区画に自動的に入庫し、また、
所定の収納区画から所定の書籍や物品を自動的に出庫す
ることができるものである。図３〜図５において、棚列
３３ともう一つの棚列３４が所定の間隔をおいて互いに
平行になるように構築されている。上記棚列３３、３４
によって立体自動倉庫が構成されている。立体自動倉庫
は一般に屋内に構築され、あるいは外壁で覆われてい
る。棚列３３は棚板方式の棚列で、上下方向を複数の棚
板３で複数段に区画するとともに、横方向、すなわちク
レーン走行方向である棚間口面方向を棚板３に固定した
適宜の突起で一定間隔に区画して多数の収納区画３５が
形成されている。この各収納区画３５において棚板３上
にコンテナ１が収納される。上記他方の棚列３４は支柱
方式の棚列で、一定間隔で立てられた支柱によって横方
向、すなわちクレーン走行方向である棚間口面方向に区
画されるとともに、各支柱には高さ方向に一定の間隔で
コンテナ受けが形成されて多数の収納区画３６が形成さ
れている。この各収納区画３６において上記コンテナ受
けでコンテナが受けられ、コンテナが収納される。コン
テナ１には、書籍、その他、入出庫管理の対象となる各
種の物品が収納されている。

【００１８】上記棚列３３、３４間には適宜の間隔のク
レーン走行路３７が形成されている。より具体的には、
棚列３３、３４の収納区画３５、３６に収納しようとす
るコンテナ１のクレーン走行方向に直交する方向の寸法
よりも多少広い程度のクレーン走行路３７が形成されて
いる。このクレーン走行路３７の床面には、棚列３３、
３４と平行にクレーンのガイドレール３８が敷設されて
いる。レール３８の上にはスタッカークレーン４０の走
行台車４１の底部に回転可能に支持された走行車輪が載
せられ、走行車輪の少なくとも一つが回転駆動されるこ
とにより上記クレーン４０がレール３８に沿って走行す
るようになっている。上記クレーン４０の走行台車４１
からはコラム４２が垂直に立ち上がっている。コラム４
２は棚列３３、３４の高さとほぼ同等の高さがあり、上
端部は適宜のガイド手段によりクレーン４０の走行がガ
イドされるとともに倒れ防止が図られている。クレーン
４０は、コンテナ１を載せてコラム４２に沿って昇降す
ることができる載置台６を有している。従って、レール
３８に沿うクレーン４０の水平方向への走行と、コラム
４２に沿う載置台６の昇降とによって、載置台６は棚列
３３、３４の任意の収納区画の前で停止することができ
る。載置台６には、後で詳細に説明する荷移載装置が組
み込まれている。

【００１９】上記各棚３３、３４の一端側に近接して入
出庫コンベアライン４７ａ、４７ｂが配置されている。
また、これらのコンベアライン４７ａ、４７ｂをつなぐ
コンベアライン４８が配置されている。コンベアライン
４８のさらに外側には操作盤５０が配置されている。操
作盤５０からの指令により、コンベアライン４８にある
コンテナはコンベアライン４７ａの入庫台７８に搬送さ
れ、入庫台７８にあるコンテナをクレーン４０の荷移載
装置が載置台６上に移載し、クレーン４０の走行と載置
台６の昇降により、指定された収納区画位置で停止し、
この収納区画にコンテナを移載し収納することができ
る。また、指定された収納区画からコンテナを載置台６
に移載し、クレーン４０の走行と載置台６の昇降により
載置台６をコンベアライン４７ａ、４７ｂの位置で停止
させ、コンテナをコンベアライン４７ｂの出庫第７９に
移載するすることができる。このコンテナはコンベアラ
イン４８に搬送され、コンベアライン４８のほぼ中央に
あるピッキングステーション８０において、ピッキング
作業すなわちコンテナ１内の物品の取り出し作業や、逆
にコンテナ１への物品の補充が行われ、また、コンテナ
１そのものの系外への搬出、あるいは系外からの搬入が
行われる。

【００２０】クレーン４０における載置台６の昇降をガ
イドするガイド機構は次のように構成されている。図６
〜図８において、前記コラム４２の横断面形状はＨ型に
なっており（図６参照）、このコラム４２を３方から囲
むようにしてローラ支持体４３が載置台６から一体に立
ち上がっている。ローラ支持体４３にはローラ４４、４
５が水平方向の軸を中心に回転自在に支持されている。
ローラ４４はコラム４２をクレーン４０の進行方向から
見て左右方向から挟み込むローラであり、ローラ４５は
コラム４２を前後方向から挟み込むローラである。これ
らのローラ４４、４５はそれぞれ左右前後のローラ、さ
らには上下のローラが対となっていて、載置台６を安定
に支持するとともに載置台をコラム４２に沿って円滑に
昇降させることができるようになっている。上記ローラ
支持体４３にはチェーン４６が連結され、チェーン４６
が図示されない巻き上げモータによって巻き上げられる
ことにより載置台６が上昇し、チェーン４６が巻き戻さ
れることによって載置台６が下降するようになってい
る。

【００２１】次に、上記載置台６に組み込まれている荷
移載装置について説明する。まず図１、図２を参照しな
がらその概要を説明する。図１に示すように、この実施
の形態によって取り扱うことができるコンテナ１は、荷
移載装置による移載方向の両端下部に被係合部材２を一
体に有している。被係合部材２は横断面形状が逆Ｌ字形
で、コンテナ１の本体と被係合部材２との間に、後述の
係合手段としてのフックが下方から進入することができ
る隙間を有している。この隙間が上記係合部材が係合す
る被係合部になっている。図１、図２において、符号１
００は、上記載置台６に組み込まれている荷移載装置を
示している。荷移載装置１００は、コンテナ１を押した
り引いたりする二組の押引機構１０１、１０２を有して
なる。一方の押引機構１０１は上記コンテナ１の被係合
部材２に係合することができる係合部材としてのフック
１１と、このフック１１を上記コンテナ１の被係合部材
２への係合位置と係合解除位置との間で進退させるフッ
ク係脱機構１０と、上記フック１１をコンテナ１の移載
方向に移動させる直線移動手段１８とを有してなる。他
方の押引機構１０２も、上記押引機構１０１と同様に構
成され、フック２１と、フック係脱機構２０と、直線移
動手段２８とを有してなる。

【００２２】上記直線移動手段１８は、フック１１を支
持する移動体１５と、この移動体１５とともにフック１
１の直線移動をガイドするリニアガイド８と、移動体１
５とともにフック１１をリニアガイド８に沿って移動さ
せるボールねじ１９と、駆動源としてのモータ１３とを
有してなる。他方の直線移動手段２８も、係合手段とし
てのフック２１を支持する移動体２５と、この移動体２
５とともにフック２１の直線移動をガイドするリニアガ
イド９と、移動体２５とともにフック２１をリニアガイ
ド９に沿って移動させるボールねじ２９と、駆動源とし
てのモータ２３とを有してなる。上記移動体１５、２５
にそれぞれフック係脱機構１０、２０が組み付けられて
いる。

【００２３】上記二組の押引機構１０１、１０２は、ク
レーンの載置台６を上方から見て回転対称に、換言すれ
ば、載置台６を前後に二分する中心線と左右に二分する
中心線との交点に関し点対称に配置されている。上記二
組の直線移動手段１８、２８は、載置台６を前後に二分
する中心線を挟んで前後両側に、かつ、この中心線に近
い位置でこの中心線に平行に、さらには互いに逆向きに
配置されている。一方の直線移動手段１８は、図２にお
いてフック１１が載置台６の左端よりも突出した位置か
ら、載置台６を左右に二分する中心線に上記フック１１
がほぼ重なる位置までの範囲で移動体１５を移動させる
ことができる。他方の直線移動手段２８も、図２におい
てフック２１が載置台６の右端よりも突出した位置か
ら、載置台６を左右方向に二分する上記中心線に上記フ
ック２１がほぼ重なる位置までの範囲で移動体２５を移
動させることができる。前記フック係脱機構１０、２０
は、それぞれのフック１１、２１が一体に取り付けられ
た軸１２、２２を適宜の駆動源で適宜の角度だけ回転さ
せることにより、立ち上がって載置台６の上面から突出
した態様と、倒れて載置台６の上面から退避した態様と
をとることができ、これによってフック１１、２１をコ
ンテナ１への係合位置と係合解除位置との間で進退させ
るものである。

【００２４】載置台６の前後縁上部にはそれぞれスライ
ダ５７、５７がコンテナ１の移載方向である横方向に向
けて、かつ、載置台６の横方向の長さ全体にわたって固
着されている。各スライダ５７、５７はコンテナ１を移
載するとき、載置台６上でコンテナ１を抵抗なく円滑に
移動させるためのもので、表面が滑らかな樹脂などで作
られている。なお、このようなスライダ５７、５７に代
えて、複数のローラを配列しても差し支えない。

【００２５】上記のように構成された荷移載装置の動作
の概略を図１を参照しながら説明する。図１（ａ）に示
すように、棚板方式の棚の棚板３の上にはコンテナ１が
載せられて収納されている。このコンテナ１を、クレー
ンの載置台６上に移載する場合は、図１（ｂ）に示すよ
うに載置台を所定の高さ位置まで昇降させ、軸１２とと
もに第１のフック１１を載置台６からコンテナ１に向か
って進出させ、フック１１がコンテナ１の被係合部材２
の下に位置したところで停止させ、次に第１のフック係
脱機構１０を作動させて軸１２を回転させ、フック１１
を立ち上がらせてコンテナ１の本体と被係合部材２との
間に進入させる。この状態で第１の直線移動手段１８
（図２参照）を作動させて軸１２とともにフック１１を
後退させる。フック１１はコンテナ１の上記被係合部材
２に係合した状態で後退するため、コンテナ１の移載が
開始され、図１（ｃ）に示すようにコンテナ１は棚板３
からクレーンの載置台６に向かって、かつ、載置台６に
固着されているスライダ５７の上を滑りながら引き込ま
れる。

【００２６】コンテナ１の移載行程のほぼ中央がフック
１１の移動行程の終端である。このときコンテナ１の移
載方向前端は図１（ｃ）に示すように載置台６のほぼ中
央位置にある。また、第２の直線移動手段２８は第２の
フック２１を載置台６の中央位置に待機させている。そ
こで、図１（ｃ）に示すように上記第１のフック係脱機
構１０がフック１１を回転させてコンテナ１の被係合部
材２から後退させ、これと同時に第２のフック係脱機構
２０がフック２１を回転させて立ち上がらせ、コンテナ
１の本体と被係合部材２との間に進入させる。この状態
で第２の直線移動手段２８を作動させて軸２２とともに
フック２１を図において右方に移動させる。フック２１
はコンテナ１の上記被係合部材２に係合した状態で移動
するため、コンテナ１は引き続きスライダ５７の上を滑
りながら載置台６に引き込まれる。コンテナ１の移載方
向中心と載置台６の中心とがほぼ一致した位置で第２の
フック２１の移動行程の終端となり、棚板３からクレー
ン側へのコンテナ１の移載が終了する。コンテナ１のク
レーン側への移載後は、第２のフック２１をコンテナ１
から退避させてもよいが、被係合部材２との係合関係を
維持させておいてもよい。

【００２７】クレーンの載置台６から棚にコンテナ１を
移載する場合は、荷移載装置の左右どちら側の棚にコン
テナ１を移載するかによって第１、第２の押引機構１０
１、１０２の差動順序が決まる。載置台６から図１にお
いて右側の棚に移載する場合は、まず第１のフック１
１、第１のフック係脱機構１０、第１の直線移動手段１
８などからなる第１の押引機構１０１でコンテナ１の移
載行程の前半を分担させ、引き続き、第２のフック２
１、第２のフック係脱機構２０、第２の直線移動手段２
８などからなる第２の押引機構１０２でコンテナ１の移
載行程の後半を分担させる。逆に、載置台６から図１に
おいて左側の棚に移載する場合は、第１、第２のフック
係脱機構１０、２０、第１、第２の直線移動手段１８、
２８を上記の差動順とは逆の順で作動させる。何れにせ
よ、二組の押引機構１０１、１０２は、荷移載行程のほ
ぼ中央で分担を互いに切り換えるようになっている。図
１は、棚とクレーンとの間でコンテナ１をやり取りする
場合を示しているが、クレーンと図３に示す入出庫コン
ベアライン４７との間でコンテナ１をやり取りする場合
も同様に動作する。また、棚が図４に示すような支柱方
式の棚３４であっても同様に動作することによってコン
テナ１をやり取りすることができる。

【００２８】これまで説明してきたように、コンテナ１
の端面に係合することができる係合手段としてのフック
１１、２１と、このフック１１、２１をコンテナ１への
係合位置と係合解除位置との間で進退させる係脱機構１
０、２０と、上記フック１１、２１をコンテナ１の移載
方向に移動させる直線移動手段１８、２８とをそれぞれ
二組設けて二組の押引機構を構成し、二組の押引機構
に、それぞれ荷移載行程の前半と後半を分担させるよう
にしたため、上記各直線移動手段１８、２８の移動スト
ロークを短くすることができ、上記二組の押引機構を備
えた載置台６の荷移載方向である横方向の寸法を短くす
ることができる。図示の例では、コンテナ１の移載方向
の寸法よりも、載置台６のコンテナ１の移載方向である
横方向の寸法が大きくなっているが、載置台６の横方向
の寸法は上記の理由によってコンテナ１の移載方向の長
さと同じかそれ以下にすることができる。クレーンの走
行通路幅をできるだけ狭くしてスペース効率を高めるに
は、上記のように載置台６の横方向の寸法をコンテナ１
の移載方向の長さと同じかそれ以下にすることが望まし
い。

【００２９】次に、荷移載装置の構成および動作をより
詳細に説明する。図６、図８、図９において、クレーン
の進行方向を前後方向（図６において上下方向）、コン
テナ１の移載方向を左右方向（図６において左右方向）
としたとき、クレーンの載置台６は前後両側縁部が高く
なっていてその間に窪み６９が形成されている。載置台
６の上記前後両側縁部上面には樹脂製のスライダ５７、
５７が移載方向に取り付けられ、このスライダ５７、５
７よりもさらに前後方向の外側には載置台６の上記前後
両側縁部に沿ってガイド５８、５８が突設されている。
各ガイド５８、５８の左右両端内側部は斜めに面取りさ
れることによってテーパー５９、５９が形成されてい
る。各ガイド５８、５８相互の間隔はコンテナ１の前後
方向の幅よりも僅かに広くなっている。コンテナ１は、
各ガイド５８、５８でガイドされ、かつ、スライダ５
７、５７上で滑りながら載置台６上に引き込まれ、ま
た、載置台６から押し出されることによって移載され
る。

【００３０】載置台６の上記窪み６９内には前記二組の
押引機構１０１、１０２が配置されている。第１の押引
機構１０１は、前述のように第１のフック１１、第１の
フック係脱機構１０、第１の直線移動手段１８などを有
してなる。第１の直線移動手段１８は、載置台６に左右
方向に取り付けられたリニアガイド８と、このリニアガ
イド８に沿って直線移動することができる移動体１５
と、軸受１６によって回転可能に支持され、移動体１５
にねじ込まれかつこれを貫通しているボールねじ１９
と、ベルト１４を介してボールねじ１９を回転駆動する
モータ１３とを有してなる。上記移動体１５は上記ボー
ルねじ１９に形成されたねじ溝に落ち込みかつ移動体１
５内で循環する多数のボールを有していて、モータ１３
によってボールねじ１９が回転駆動されると、移動体１
５がリニアガイド８に沿って直線移動するようになって
いる。このようにボールねじを利用した直線移動手段自
体は公知である。直線移動手段１８としては、ボールね
じを利用したものに限らず、その他適宜のものを用いて
差し支えない。上記ボールねじ１９には、このボールね
じ１９の回転角度を検出して移動体１５の位置を検出す
るためのロータリーエンコーダ１７が連結されている。
上記モータ１３は、前記スライダ５７の下方に位置して
いる。

【００３１】図６、図９において、上記第１のフック係
脱機構１０は移動体１５に組み付けられている。移動体
１５を左右方向に貫通して軸１２が回転可能に、しかし
軸方向には相対移動不可能に支持されていて、軸１２の
左端に前記フック１１が固着されている。移動体１５の
前面（図６において下面）にはロータリーソレノイド５
１が取り付けられている。このソレノイド５１の出力軸
にはこの出力軸と一体回転可能にレバー５２の一端部が
連結されている。レバー５２の先端部にはロッド５３の
一端部が相対回転可能に連結され、ロッド５３の他端部
は、上記軸１２の右端部に一体に結合された回転体５４
の偏心位置に相対回転可能に連結されている。ロータリ
ーソレノイド５１への通電、非通電、または正逆方向へ
の通電によってレバー５２は角度αの範囲で回転し、こ
の回転力がロッド５３を介して回転体５４に伝達され、
この回転体５４と一体の軸１２およびフック１１が角度
βの範囲で回転するようになっている。フック１１の上
記角度βの回転範囲の一端では図９に示すようにフック
１１が立ち上がり、上記回転範囲の他端ではフック１１
が倒れてスライダ５７、５７の上面よりも下位に退避す
るようになっている。図９に示すように、上記レバー５
２の回転範囲を角度αに規制してフック１１の回転範囲
を角度βに規制するためのリミットスイッチ８５、８６
が取り付けられている。レバー５２がその回転範囲の一
端または他端に達すると上記リミットスイッチ８５、８
６が作動し、これによってレバー５２の回転が停止する
ようになっている。

【００３２】上記移動体１５にはまた図９に示すように
遮光板５５が取り付けられている。移動体１５の原点位
置には、発光部と受光部を対向させて配置したフォトイ
ンタラプタからなる光センサ５６が取り付けられてい
て、移動体１５が原点位置に戻ると、上記遮光板５５が
光センサ５６の発光部と受光部との間に進入して遮光
し、光センサ５６が原点位置検出信号を出力するように
なっている。移動体１５は、後で詳細に説明するよう
に、一連の荷移載動作において必要な移動体１５の何個
所かの停止位置が設定されていて、上記原点位置を除く
他の所定位置での停止制御は、前記エンコーダ１７から
の出力信号の計数値によって行う。上記原点位置は動作
効率を考慮しながら任意の位置に設定すればよい。ただ
し、係合手段としてのフック１１、２１が載置台６の投
影平面からはみ出した状態でクレーンが走行しあるいは
載置台６が昇降するものとすると、フック１１、２１の
上記はみ出し分だけクレーンの走行通路に余分な空間を
確保しなければならないので、上記原点位置は、フック
１１、２１が載置台６の投影平面内にある。

【００３３】第２の押引機構１０２も第１の荷移載装置
１００と同様に構成されている。第１、第２の押引機構
１０１、１０２は、載置台６を上方から見て載置台６に
回転対称に配置されている。第２の押引機構１０２は、
第２のフック２１、第２のフック係脱機構２０、第２の
直線移動手段２８などを有してなる。第２の直線移動手
段２８は、左右方向のリニアガイド９と、リニアガイド
９に沿って直線移動することができる移動体２５と、軸
受２６によって回転可能に支持され、移動体２５にねじ
込まれ貫通しているボールねじ２９と、ベルト２４を介
してボールねじ２９を回転駆動するモータ２３とを有し
てなる。移動体２５は上記ボールねじ２９に形成された
ねじ溝に落ち込みかつ移動体２５内で循環する多数のボ
ールを有していて、モータ２３によってボールねじ２９
が回転駆動されると、移動体２５がリニアガイド９に沿
って直線移動するようになっている。上記ボールねじ２
９には、その回転角度を検出して移動体２５の位置を検
出するためのロータリーエンコーダ２７が連結されてい
る。上記モータ２３は、前記スライダ５７の下方に位置
している。直線移動手段１８、２８としては、ボールね
じを利用したものに限らず、その他適宜のものを用いて
差し支えない。

【００３４】図６、図８において、上記第２のフック係
脱機構２０は移動体２５に組み付けられている。移動体
２５を左右方向に貫通して軸２２が回転可能に、しかし
軸方向には相対移動不可能に支持されていて、軸２２の
右端にフック２１が固着されている。移動体２５の後面
（図６において上面）にはロータリーソレノイド６１が
取り付けられている。ソレノイド６１の出力軸にはレバ
ー６２の一端部が連結されている。レバー６２の先端部
にはロッド６３の一端部が相対回転可能に連結され、ロ
ッド６３の他端部は、軸１２の左端部に一体に結合され
た回転体６４の偏心位置に相対回転可能に連結されてい
る。ロータリーソレノイド６１への通電、非通電、また
は正逆方向への通電によってレバー６２は角度αの範囲
で回転し、ロッド６３を介して回転体６４と一体の軸２
２およびフック２１が角度βの範囲で回転するようにな
っている。フック２１の上記角度βの回転範囲の一端で
はフック２１が立ち上がり、上記回転範囲の他端ではフ
ック２１が倒れてスライダ５７、５７の上面よりも下位
に退避するようになっている。上記移動体２５にも光セ
ンサと共働して移動体２５の原点位置を検出する遮光板
が取り付けられているが、光センサ、遮光板の図示は省
略されている。また、上記移動体２５も、前記移動体１
５と同様に、一連の荷移載動作において必要な何個所か
の停止位置が設定されていて、上記原点位置を除く他の
所定位置での停止制御は、前記エンコーダ２７からの出
力信号の計数値によって行う。

【００３５】第１、第２のフック係脱機構１０、２０の
ソレノイド５１、６１は移動体１５、２５とともに移動
するので、図１０（ａ）（ｂ）に示すように、フレキシ
ブルなケーブル６５を介在させることによって、移動す
るソレノイド５１、６１に通電するようになっている。
ケーブル６５の一端部６７は、載置台６上の移動体１５
の移動方向中央部に固定されるとともに電気的に接続さ
れている。ケーブル６５は長さ方向の途中が折り返さ
れ、ケーブル６５の他端部６６は移動体１５に取り付け
られるとともにソレノイド５１と電気的に接続されてい
る。移動体１５の移動に伴ってケーブル６５の折り返し
部が移動しながらソレノイド５１への通電を維持する。
図１０において符号１５Ａ，６６Ａはそれぞれ移動体１
５、ケーブルの他端部６６の一方端側の移動位置を示
す。図１０は第１のフック係脱機構１０への通電手段を
示しているが、第２のフック係脱機構２０への通電手段
も同様に構成されているものとする。

【００３６】次に、以上説明した荷移載装置の動作を図
１１〜図１８に示すフローチャートおよび図１９ないし
図３２を参照しながら詳細に説明する。図１を参照しな
がら説明したように、第１、第２のフック１１、２１
は、第１、第２の直線移動手段によって、載置台６の左
端または右端から突出した位置から載置台６の左右方向
中央部までの範囲で直線移動することができる。また、
図１９に示すように、第１、第２のフック１１、２１
は、上記移動範囲の中間であって載置台６の左端または
右端からある程度後退した位置を原点位置としている。
従って、第１、第２のフック１１、２１は、それぞれ載
置台６から突出した位置と、原点位置と、載置台６の左
右方向中央位置との３個所で停止するようになってい
る。載置台６の左右方向中央位置での停止個所は、二組
の押引機構１０１、１０２によるに移載動作の分担を互
いに切り換える位置であって、第１、第２のフック１
１、２１相互間でコンテナ１の移載動作を受け渡す位置
であるから、以下、受渡しポイントという。そして、こ
れら各停止個所では、それぞれの個所の１点で停止する
のではなく、それぞれの停止個所毎に近接した２点の停
止点が設定されている。

【００３７】上記各停止点を、第１のフック１１につい
ては突出位置から載置台６の中心に向かって順にＦ１−
１，Ｆ１−２，Ｆ１−３，Ｆ１−４，Ｆ１−５，Ｆ１−
６とし、第２のフック２１については突出位置から載置
台６の中心に向かって順にＦ２−１，Ｆ２−２，Ｆ２−
３，Ｆ２−４，Ｆ２−５，Ｆ２−６とする。上記停止点
Ｆ１−１，Ｆ１−２は第１のフック１１の突出位置であ
り、停止点Ｆ１−１，Ｆ１−２の間隔は、コンテナ１の
本体と被係合部材２との間隔よりも狭くなっている。上
記停止点Ｆ１−３，Ｆ１−４はフック１１の原点位置で
ある。上記停止点Ｆ１−５，Ｆ１−６は前述の受渡しポ
イントある。上記停止点Ｆ１−３，Ｆ１−４の間隔およ
び上記停止点Ｆ１−５，Ｆ１−６の間隔も、コンテナ１
の本体と被係合部材２との間隔よりも狭くなっている。
上記停止点Ｆ２−１，Ｆ２−２は第２のフック２１の突
出位置であり、停止点Ｆ２−３，Ｆ２−４はフック２１
の原点位置であり、停止点Ｆ２−５，Ｆ２−６は受渡し
ポイントである。停止点Ｆ２−１，Ｆ２−２の間隔、停
止点Ｆ２−３，Ｆ２−４の間隔、および停止点Ｆ２−
５，Ｆ２−６の間隔も、コンテナ１の本体と被係合部材
２との間隔よりも狭くなっている。

【００３８】図１１〜図１８に示すフローチャートで
は、第１のフック１１の上記各停止点Ｆ１−１，Ｆ１−
２，Ｆ１−３，Ｆ１−４，Ｆ１−５，Ｆ１−６はそれぞ
れポイント１、ポイント２、ポイント３、ポイント４、
ポイント５、ポイント６と表示し、第２のフック２１の
上記各停止点Ｆ２−１，Ｆ２−２，Ｆ２−３，Ｆ２−
４，Ｆ２−５，Ｆ２−６もそれぞれポイント１、ポイン
ト２、ポイント３、ポイント４、ポイント５、ポイント
６と表示している。

【００３９】第１、第２のフック１１、２１は、通常、
図１１、図１９に示すように初期状態としてそれぞれの
原点位置であるポイント３にあり、かつ、各フック１
１、１２は倒れて載置台６の上面から後退した態様にあ
る。この初期状態からコンテナ１を入庫する場合につい
て説明する。載置台６が左側の入庫口（図３において入
出庫コンベアライン４７）に対向している状態において
第１のフック１１はポイント２に移動する。このときの
フック１１の位置はコンテナ１の本体と被係合部材２と
の間隙、すなわちコンテナ１の端面の被係合部の下方に
ある。フック１１の移動と同時に第２のフック２１もポ
イント５まで移動する。このポイント５は第１の受渡し
ポイントであり、この位置で第２のフック２１は待機す
る。上記第１のフック１１は図２０に示すようにポイン
ト２で前記フック係脱機構により回転させられて立ち上
がり、コンテナ１の被係合部に進入する。この状態で第
１の直線移動機構が移動体１５とともにフック１１を第
２受渡しポイントであるポイント６まで移動させる。こ
の移動によりフック１１がコンテナ１の被係合部材２に
係合して、図２１に示すようにコンテナ１を載置台６の
左右方向中央部まで引き込む。このコンテナ１の位置で
は、待機していた上記第２のフック２１が上記被係合部
の下方に位置している。

【００４０】そこで次に、図２２に示すように第１のフ
ック１１を第１の受渡しポイントであるポイント５まで
僅かに移動させてコンテナ１の被係合部材２から僅かに
離間させ、さらにフック１１を回転させて上記被係合部
から後退させ、ポイント５で待機させる。これと同時に
第２のフック２１を立ち上がらせてコンテナ１の本体と
被係合部材２との間の被係合部に進入させる。続いて図
２３に示すように第２のフック２１を原点であるポイン
ト３まで移動させる。これによってコンテナ１は載置台
６上に移載されるが、図２４に示すように第２のフック
２１は僅かに戻ってポイント４に至り、回転により上記
被係合部から後退してポイント４で待機する。

【００４１】上記のようにしてコンテナ１を載置台６上
に移載した状態でクレーン全体が前記棚列に沿って走行
するとともに載置台６が昇降して、載置台６が指定した
収納区画の前で停止する。この間、第１、第２のフック
１１、２１は、載置台６から棚列の収納区画にコンテナ
１を移載するための準備として所定のポイントまで移動
する。この所定のポイントは、コンテナ１を載置台６の
左方の棚に移載するか右方の棚に移載するかによって異
なる。載置台６の左方の棚列を奇数列、右方の棚列を偶
数列とすると、奇数列の棚に移載する場合の待機位置を
図１２の左側に、偶数列の棚に移載する場合の待機位置
を図１２の右側に示す。奇数列の棚に移載する場合は、
第１のフック１１はポイント５で待機させ、第２のフッ
ク２１はポイント４で待機させる。図２５は偶数列の棚
に移載する場合の待機位置を示しており、図１２の右側
にも示すように、第１のフック１１は押し出しポイント
であるポイント４まで移動させて待機させ、第２のフッ
ク２１は第１の受渡しポイントであるポイント５まで移
動させて待機させる。

【００４２】上記の待機位置から棚の収納区画にコンテ
ナ１を移載する動作を図１３に示す。図１３の左側は奇
数列の棚に移載する場合であり、右側は偶数列の棚に移
載する場合である。ここではまず、図１３の右側と図２
５〜図３２に示す偶数列の棚への移載動作について説明
する。図２５に示す待機位置において、第１のフック１
１は上記待機位置であるポイント４ではコンテナ１の左
側の被係合部の下方にあり、これを立ち上がらせて上記
被係合部材２とコンテナ１の本体との間の被係合部に進
入させる。次に図２７に示すようにフック１１を右方に
向かって第２受渡しポイントであるポイント６の位置ま
で直線移動させ、上記フック１１でコンテナ１の本体を
押し、コンテナ１を右方に移動させる。このときのコン
テナ１の移動距離は、全移動距離の約１／２の距離であ
る。図２８に示すように、上記ポイント６で第１のフッ
ク１１を退避させると同時に第２のフック２１を立ち上
がらせ、図２９に示すように第２のフック２１を入庫ポ
イントであるポイント１まで直線移動させる。これによ
ってコンテナ１は第２のフック２１に押されて右側の棚
列の所定の収納区画に移載される。

【００４３】続いて第２のフック２１は図３０に示すよ
うに出庫ポイントであるポイント２まで僅かに戻ってコ
ンテナ１の本体から離間し、さらに下方に退避し、図３
１に示すように原点であるポイント３まで戻って待機す
る。一方第１のフック１１も、図１４の右側および図３
２にに示すように原点であるポイント３まで戻って待機
する。このようにして第１、第２のフック１１、１２は
原点に戻って待機し、次の動作に備える。

【００４４】図２４に示すように、載置台６にコンテナ
１を移載した状態から奇数列の棚すなわち左側の棚列の
所定の収納区画に入庫する場合の動作を図１２〜図１４
の左側に示す。この場合は、第１、第２のフック１１、
２１が、上述の偶数列の棚に入庫する場合と対称に動作
する。すなわち、図１２の左側に示すように第１のフッ
ク１１はポイント５で第２のフック２１はポイント４で
待機し、所定の収納区画において図１３の左側に示すよ
うに第２のフック２１が立ち上がり、かつ、第２受渡し
ポイントであるポイント６まで移動してコンテナ１を移
載距離の約１／２だけ左側に向かって押し出す。次に第
２のフック２１は退避すると同時に第１のフック１１が
立ち上がってコンテナ１の本体と被係合部材２との間の
被係合部に進入し、第１のフックが入庫ポイントである
ポイント１まで移動してコンテナ１を押し出し、コンテ
ナ１を所定の収納区画に移載する。続いて第１のフック
１１は出庫ポイントであるポイント２まで僅かに後退し
てコンテナ１の本体から僅かに離れ、続いて下方に退避
させられ、原点であるポイント３まで後退して待機す
る。一方第２のフック２１も図１４の左側に示すように
原点であるポイント３まで後退して待機する。

【００４５】コンテナ１を所定の収納区画から出庫する
場合の移載動作も入庫の場合に似た動作をする。この動
作を図１５〜図１８にフローチャートで示す。図１５〜
図１７は棚列中の収納区画から載置台６にコンテナ１を
移載する場合を示しており、それぞれの図の左側が、奇
数列である左側の棚列から移載する場合、それぞれの図
の右側が、偶数列である右側の棚列から移載する場合を
示している。また、図１８は載置台６から入出庫ステー
ションに移載する場合を示している。

【００４６】まず、奇数列の棚から載置台６に移載する
場合を説明する。図１５の左側に示すように、準備動作
として第１のフック１１は原点であるポイント３へ移動
して待機し、第２のフック２１は原点位置であるポイン
ト３からさらに第１の受渡しポイントであるポイント５
へ移動して待機する。第１、第２のフック１１、２１が
上記のように移動し待機している間にクレーンの走行、
載置台６の昇降が行われ、載置台６が所定の収納区画に
至る。

【００４７】次に、図１６の左側に示すように、第１の
フック１１が出庫ポイントであるポイント２に移動して
立ち上がり、第２の受渡しポイントであるポイント６へ
移動してコンテナを移載行程の１／２だけ引き出す。第
１のフック１１は第１の受渡しポイントであるポイント
５まで僅かに戻って退避し、ポイント５で待機する。こ
のフック１１の動作と同時に第２のフック２１が立ち上
がり、原点であるポイント３に移動し、コンテナを移載
行程の残りの１／２分引き込んで載置台６に移載する。
第２のフック２１はポイント４まで僅かに戻って退避
し、ポイント４で待機する。コンテナを載置台に移載し
た後、クレーンの走行と載置台の昇降によって載置台は
入出庫ステーションに至るが、この間、図１７の左側に
示すように、第１のフック１１はポイント４に移動して
待機し、第２のフック２１はポイント５へ移動して待機
する。

【００４８】偶数列の棚から載置台６に移載する場合
は、以上説明した第１、第２のフック１１、２１が対称
的に動作する。すなわち、クレーンの走行、載置台６の
昇降が行われ、載置台６が所定の収納区画に至る間に、
図１５の右側に示すように、準備動作として第２のフッ
ク２１は原点であるポイント３へ移動して待機し、第１
のフック１１は原点位置であるポイント３からさらに第
１の受渡しポイントであるポイント５へ移動して待機す
る。

【００４９】次に、図１６の右側に示すように、第２の
フック２１が出庫ポイントであるポイント２に移動して
立ち上がり、第２の受渡しポイントであるポイント６へ
移動してコンテナを移載行程の１／２だけ引き出す。フ
ック２１は第１の受渡しポイントであるポイント５まで
僅かに戻って退避し、ポイント５で待機する。このフッ
ク２１の動作と同時に第１のフック１１が立ち上がり、
原点であるポイント３に移動し、コンテナを移載行程の
残りの１／２分引き込んで載置台６に移載する。第１の
フック１１はポイント４まで僅かに戻って退避し、ポイ
ント４で待機する。コンテナを載置台に移載した後、ク
レーンの走行と載置台の昇降によって載置台は入出庫ス
テーションに至る間、図１７の右側に示すように、第１
のフック１１はポイント４で待機し、第２のフック２１
はポイント５で待機する。

【００５０】載置台に移載したコンテナを入出庫ステー
ションに出庫する場合の動作を図１８に示す。ここで
は、載置台の右側の入出庫ステーションに出庫するよう
になっている。まず、第１のフック１１を立ち上がらせ
てコンテナの端面と係合可能にし、続いて第１のフック
１１をポイント６まで移動させてコンテナを移載行程の
１／２だけ押し出す。フック１１はポイント５まで僅か
に戻って退避し、さらに原点であるポイント３まで移動
して待機する。このフック１１の動作と同時に第２のフ
ック２１が立ち上がり、ポイント１へ移動してコンテナ
を移載行程の残りの１／２分押し出して入出庫ステーシ
ョンに移載する。第２のフック２１はポイント２まで僅
かに戻って退避し、さらに、原点であるポイント３まで
戻って待機する。

【００５１】以上説明した実施の形態によれば、クレー
ン４０と棚の任意の収納区画との間でコンテナ１をやり
取りする荷移載装置１００が、コンテナ１の端面に係合
することができる係合手段としてのフックと、このフッ
クを上記コンテナ端面への係合位置と係合解除位置との
間で進退させるフック係脱機構と、上記フックをコンテ
ナの移載方向に移動させる直線移動手段とを有してなる
ため、フックを棚の収納区画に収納されているコンテナ
の位置までフックを直線移動させ、係脱手段によってフ
ックをコンテナに係合させて直線移動させればコンテナ
をクレーンに移載することができ、また、クレーン上に
あるコンテナにフックを係合させて直線移動させればコ
ンテナを押し出して棚の収納区画にコンテナを移載する
ことができる。このように、コンテナ端面を押引するこ
とによって棚とクレーンとの間でコンテナを移載するこ
とができ、この間クレーンの高さ位置を変える必要はな
いから、能率的な移載動作が可能である。さらに、コン
テナの移載時にクレーンの高さ位置を変える必要がない
ということは、その分余分な空間を確保する必要がない
ということであり、収納スペースを効率的に利用できる
利点がある。

【００５２】上記実施の形態によればまた、コンテナ１
の端面に係合することができるフックと、このフックを
上記コンテナへの係合位置と係合解除位置との間で進退
させるフック係脱機構と、上記フックをコンテナの移載
方向に移動させる直線移動手段とをそれぞれ二組有して
二組の押引機構１０１、１０２を構成し、二組の押引機
構１０１、１０２が、それぞれ荷移載行程の前半と後半
を分担するようにしたため、各押引機構１０１、１０２
の移動距離は荷移載行程の半分あれば足りる。仮に、押
引機構が荷移載行程分の移動距離を確保する必要あると
すれば、そのガイド機構は荷移載行程分以上の長さを確
保しなければならず、その分クレーンの載置台などの長
さ寸法も大きくなってクレーンの走行路３７の幅も大き
くなり、スペース効率が悪くなるが、上記実施の形態に
よれば、クレーンの載置台の長さ寸法は理論的にはコン
テナの長さ寸法よりも短くすることが可能であり、クレ
ーンの走行路はコンテナが移動し得るだけの幅があれば
よいので、この点からもスペース効率を高めることがで
きる。

【００５３】二組の押引機構１０１、１０２は、クレー
ン４０の荷載置台６を上方から見て点対称に配置されて
いるため、載置台の片側のみでなく、両側に配置されて
いる棚の収納区画との間でコンテナを移載することがで
きる。また、第１の押引機構１０１と第２の押引機構１
０２は、一方の収納区画との間でコンテナをやり取りす
るときと他方の収納区画との間でコンテナ１をやり取り
するときとでは、動作順が互いに逆になっている。この
ようにしたのは、それぞれの収納区画との間でのコンテ
ナの移載動作を能率的に行うためである。要は、コンテ
ナの出し入れを最も効率よく行うことができる動作順で
あることが望ましく、上記の動作順に限られるものでは
ない。フック係脱機構１０、２０は、フック１１、２１
をコンテナ１への係合位置と係合解除位置との間で回転
させるロータリーソレノイド５１、６１などからなるフ
ック回転手段を有しているため、荷移載動作中、クレー
ン４０の荷載置台６は上下に移動させることなく、その
場でフック１１、２１を回転させるだけでコンテナ１に
対して係脱することができ、スペース効率の向上と動作
の迅速化を図ることができる。

【００５４】各フック１１、２１の要所要所ごとの各停
止位置では、フック１１、２１がコンテナの端面を押引
したあとコンテナの端面との係脱位置において上記押引
の向きとは逆向きに近接した２点間で僅かに移動し、コ
ンテナ端面の被係合部から離間するようにしたため、フ
ック１１、２１でコンテナを引き込みあるいは押し出し
た後、コンテナ１との係合を円滑に解除することができ
る。また、コンテナ１の端面の被係合部へのフック１
１、２１の係合時も、上記近接した２点の一方を選択す
ることにより、フック１１、２１を、コンテナ端面およ
び被係合部材に当接することなく円滑に被係合部に係合
させることができる。また、コンテナの端面を押引して
移載する、いわゆる前面ピッキング方式になっているた
め、支柱方式の棚にも、棚板方式の棚にも適用すること
ができる。

【００５５】次に、本発明にかかる荷移載装置の各種変
形例について説明する。図３３に示す例は、クレーンの
載置台などに一定の間隔をおいて同一高さで水平にかつ
平行に配置したプーリ７３、７４間にベルト７５を掛
け、ベルト７５はさらに駆動プーリ７６に掛けるととも
に駆動プーリ７６の両側においてテンションプーリ７
７、７８を押し当て、ベルトの上側には、直線移動手段
７２、この直線移動手段７２によって直線移動させられ
るフック係脱機構７０、このフック係脱機構７０によっ
てコンテナ１の被係合部材２と係合させられまた係合が
解除されるフック７１とを有してなる押引機構を配置
し、この押引機構とベルト７５とによって荷移載行程の
前半と後半を分担するようにしたものである。

【００５６】図３４に示す例は、フック係脱機構を、前
記実施の形態のようにフック回転手段で構成するのでは
なく、フックの上下方向移動手段で構成したものであ
る。すなわち、図３４（ａ）に示すようにフック８１を
コンテナ１の被係合部材２よりも僅かに低い位置で直線
移動させ、図３４（ｂ）に示すようにフック８１が上記
被係合部材２の下方に位置したとき、図３４（ｃ）に示
すようにフック８１を上方に移動させて上記被係合部材
２に係合可能とし、この状態でフック８１を直線移動さ
せることにより、コンテナを引き込みあるいは押し出す
ようにしたものである。

【００５７】図３５に示す例は、フック８２がアクチュ
エータ８３の駆動によって上下方向に平行移動してコン
テナと係脱するようにしたものである。アクチュエータ
８３は例えばソレノイドとし、フック８２はソレノイド
のプランジャとすることができる。アクチュエータ８３
およびフック８２は移動体８４とともに直線移動する。

【００５８】図３６に示す例は、フックに代えて磁気的
吸引力を利用したものである。コンテナ９１は少なくと
も下部側面に鉄板等の磁性材を有し、この磁性材を電磁
石９２で吸着してコンテナ９１を引き込み、また、電磁
石９２でコンテナ９１を押し出すようになっている。電
磁石９２は直線移動手段によって直線移動させられる移
動体９３に取り付けられている。図３６（ａ）に示す状
態では電磁石９２がコンテナ９１から離れており、この
状態から上記直線移動手段により電磁石９２をコンテナ
９１に向かって移動させてコンテナ９１に電磁石９２を
吸着させ、図３６（ｂ）に示すように移動体９３ととも
に電磁石９２を後退させてコンテナ９１を引き込む。引
き込まれたコンテナ９１はその一部がベルト９５上に載
る。コンテナ９１をある程度引き込んだ後は、図３６
（ｃ）に示すように電磁石９２によるコンテナ９１の吸
着を解除し、移動体９３、電磁石９２を含む押引機構を
退避させ、次にベルト９５を駆動してコンテナ９１全体
をベルト９５上に取り込む。

【００５９】なお、図６〜図９に示す実施の形態では、
フック係脱機構がフック回転手段からなり、このフック
回転手段としてロータリーソレノイドが用いられていた
が、ロータリーソレノイドに代えて直線運動をするソレ
ノイドを用い、この直線運動を回転運動に変換してフッ
クを回転させるようにしてもよい。また、直線運動をす
るソレノイドによってフックを直線的に移動させ、コン
テナに係脱させるようにしてもよい。さらに、フック係
脱機構の駆動源としては、ソレノイドに代えてモータを
用いてもよい。この場合、モータの回転力を利用してフ
ックを回転させてもよいし、フックを直線移動させても
よい。また、リニアモータを用いてフックを直線移動さ
せてもよい。

【００６０】図示したコンテナ１は、その本体の端面下
部に被係合部材２を固着し、この本体の端面と被係合部
材２とで、係合部材としてのフック１１、２１が係合す
る被係合部を構成していたが、コンテナ１の端面下部に
穴あるいは切欠きを設けてこれを被係合部としてもよ
い。

【００６１】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、クレーン
と棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取りする
荷移載装置が、コンテナの端面を押したり引いたりする
ことによってクレーンと棚の任意の収納区画との間でコ
ンテナをやり取りする押引機構を有しているため、コン
テナの移載の際にクレーンの高さ位置を変えてコンテナ
を抱え挙げる必要はなく、その分余分な空間を確保する
必要がないため収納スペースを効率的に利用することが
できるとともに、能率的な移載動作が可能である。ま
た、コンテナ押引方向におけるクレーンの荷載置台の寸
法は、コンテナ押引方向におけるコンテナの長さと同じ
かそれ以下にすることができるため、クレーンが走行す
る空間も、コンテナを搬送することができる程度の空間
があれば足り、この点からも収納スペースを効率的に利
用することができる。

【００６２】請求項２記載の発明によれば、クレーンと
棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取りする荷
移載装置が、コンテナの端面を押したり引いたりするこ
とによってクレーンと棚の任意の収納区画との間でコン
テナをやり取りする押引機構を有し、この押引機構は、
荷移載行程の一部を分担する複数の押引機構からなり、
この複数の押引機構が順次動作することによってクレー
ンと棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取りす
るようになっているため、各押引機構の移動距離は荷移
載行程の半分あれば足りる。仮に、押引機構が荷移載行
程分の移動距離を確保する必要あるとすれば、そのガイ
ド機構は荷移載行程分以上の長さを確保しなければなら
ず、その分クレーンの載置台などの長さ寸法も大きくな
ってクレーンの走行路の幅も大きくなり、スペース効率
が悪くなるが、請求項２記載の発明によれば、クレーン
の載置台の長さ寸法は理論的にはコンテナの長さ寸法よ
りも短くすることが可能であり、クレーンの走行路はコ
ンテナが移動し得るだけの幅があればよいので、スペー
ス効率を高めることができる。

【００６３】請求項３記載の発明によれば、クレーンと
棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取りする荷
移載装置が、コンテナの端面に係合することができる係
合手段と、この係合手段を上記コンテナへの係合位置と
係合解除位置との間で進退させる係脱機構と、上記係合
手段をコンテナの移載方向に移動させる直線移動手段と
を有してなるため、係合手段を棚の収納区画に収納され
ているコンテナの位置まで直線移動させ、係脱手段によ
って係合手段をコンテナの端面に係合させて直線移動さ
せればコンテナをクレーンに移載することができ、ま
た、クレーン上にあるコンテナの端面に係合手段を係合
させて直線移動させればコンテナを押し出して棚の収納
区画にコンテナを移載することができ、この間クレーン
の高さ位置を変える必要はないから、能率的な移載動作
が可能であるとともに、コンテナの移載時にクレーンの
高さ位置を変える必要がないということは、その分余分
な空間を確保する必要がないということであり、収納ス
ペースを効率的に利用できる利点がある。

【００６４】請求項４記載の発明によれば、コンテナの
端面に係合することができる係合手段と、この係合手段
をコンテナへの係合位置と係合解除位置との間で進退さ
せる係脱機構と、上記係合手段をコンテナの移載方向に
移動させる直線移動手段とをそれぞれ二組有して二組の
押引機構を構成し、二組の押引機構が、それぞれ荷移載
行程の前半と後半を分担するようにしたため、各押引機
構の移動距離は荷移載行程の半分あれば足りる。仮に、
押引機構が荷移載行程分の移動距離を確保する必要ある
とすれば、そのガイド機構は荷移載行程分以上の長さを
確保しなければならず、その分クレーンの載置台などの
長さ寸法も大きくなってクレーンの走行路の幅も大きく
なり、スペース効率が悪くなるが、請求項４記載の発明
によれば、クレーンの載置台の長さ寸法は理論的にはコ
ンテナの長さ寸法よりも短くすることが可能であり、ク
レーンの走行路はコンテナが移動し得るだけの幅があれ
ばよいので、この点からもスペース効率を高めることが
できる。

【００６５】請求項５記載の発明によれば、二組の押引
機構は、クレーンの荷載置台を上方から見て点対称に配
置されているため、載置台の片側のみでなく、両側に配
置されている棚の収納区画との間でコンテナを移載する
ことができる。

【００６６】請求項６記載の発明によれば、点対称に配
置された第１の押引機構と第２の押引機構は、一方の収
納区画との間でコンテナをやり取りするときと他方の収
納区画との間でコンテナ１をやり取りするときとでは、
動作順が互いに逆になっていて、一方の収納区画とクレ
ーンの荷載置台との間でのコンテナの移載動作、および
他方の収納区画とクレーンの荷載置台との間でのコンテ
ナの移載動作を、それぞれの場合に適した順序で能率的
に行うことができる。

【００６７】請求項９記載の発明によれば、係脱機構
は、係合手段をコンテナの端面への係合位置と係合解除
位置との間で回転させる回転手段を有しているため、荷
移載動作中、クレーンの荷載置台は上下に移動させるこ
となく、その場で係合手段を回転させるだけでコンテナ
に対して係脱することができ、スペース効率の向上と動
作の迅速化を図ることができる。

【００６８】請求項１４記載の発明によれば、係合手段
は、コンテナの端面を押引したあとコンテナの端面との
係脱位置において上記押引の向きとは逆向きに僅かに移
動しコンテナ端面の被係合部から離間するようになって
いるため、コンテナに係合手段を係合させてコンテナを
引き込みあるいは押し出した後、係合手段のコンテナと
の係合を円滑に解除することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる荷移載装置の実施の形態を概略
的に示す正面図である。

【図２】同上平面図である。

【図３】本発明にかかる荷移載装置が適用される立体自
動倉庫の例を示す平面図である。

【図４】同上立体自動倉庫の一部を切り欠いて示す側面
図である。

【図５】同上正面図である。

【図６】本発明にかかる荷移載装置の実施の形態を具体
的に示す平面図である。

【図７】同上正面図である。

【図８】同上側面図である。

【図９】同上荷移載装置のフック係脱機構および直線移
動手段の部分を拡大して示す側面図である。

【図１０】上記フック係脱機構とその通電手段の部分を
拡大して示す（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図である。

【図１１】本発明にかかる荷移載装置の実施の形態の動
作の一部を示すフローチャートである。

【図１２】同上実施の形態の別の動作の一部を示すフロ
ーチャートである。

【図１３】上記実施の形態のさらに別の動作の一部を示
すフローチャートである。

【図１４】上記実施の形態のさらに別の動作の一部を示
すフローチャートである。

【図１５】上記実施の形態のさらに別の動作の一部を示
すフローチャートである。

【図１６】上記実施の形態のさらに別の動作の一部を示
すフローチャートである。

【図１７】上記実施の形態のさらに別の動作の一部を示
すフローチャートである。

【図１８】上記実施の形態のさらに別の動作の一部を示
すフローチャートである。

【図１９】上記実施の形態の一つの動作位置を示す平面
図である。

【図２０】上記実施の形態の別の動作位置を示す平面図
である。

【図２１】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図２２】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図２３】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図２４】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図２５】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図２６】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図２７】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図２８】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図２９】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図３０】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図３１】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図３２】上記実施の形態のさらに別の動作位置を示す
平面図である。

【図３３】本発明にかかる荷移載装置の変形例を示す正
面図である。

【図３４】本発明にかかる荷移載装置のさらに別の変形
例を示す正面図である。

【図３５】本発明にかかる荷移載装置のさらに別の変形
例を示す正面図である。

【図３６】本発明にかかる荷移載装置のさらに別の変形
例を示す正面図である。

【符号の説明】

１ コンテナ ８ リニアガイド ９ リニアガイド １０ フック係脱機構 １１ 係合手段としてのフック １８ 直線移動手段 １９ ボールねじ ２０ フック係脱機構 ２１ 係合手段としてのフック ２８ 直線移動手段 ２９ ボールねじ ３３ 棚 ３４ 棚 ３５ 収納区画 ３６ 収納区画 ３７ 走行路 ４０ クレーン ５１ ソレノイド ６１ ソレノイド １００ 荷移載装置 １０１ 押引機構 １０２ 押引機構

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の収納区画を有する棚と、コンテナ
   を載せて上記棚に沿った走行路を走行することができる
   クレーンとを有し、このクレーンに設けられこのクレー
   ンと上記棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取
   りする荷移載装置であって、 コンテナの端面を押したり引いたりすることによってク
   レーンと棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取
   りする押引機構を有し、 コンテナ押引方向におけるクレーンの荷載置台の寸法
   は、コンテナ押引方向におけるコンテナの長さと同じか
   それ以下であることを特徴とする荷移載装置。
2. 【請求項２】 複数の収納区画を有する棚と、コンテナ
   を載せて上記棚に沿った走行路を走行することができる
   クレーンとを有し、このクレーンに設けられこのクレー
   ンと上記棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取
   りする荷移載装置であって、 コンテナの端面を押したり引いたりすることによってク
   レーンと棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取
   りする押引機構を有し、 上記押引機構は、荷移載行程の一部を分担する複数の押
   引機構からなり、この複数の押引機構が順次動作するこ
   とによってクレーンと棚の任意の収納区画との間でコン
   テナをやり取りすることを特徴とする荷移載装置。
3. 【請求項３】 複数の収納区画を有する棚と、コンテナ
   を載せて上記棚に沿った走行路を走行することができる
   クレーンとを有し、このクレーンに設けられこのクレー
   ンと上記棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取
   りする荷移載装置であって、 上記コンテナの端面に係合することができる係合手段
   と、この係合手段を上記コンテナへの係合位置と係合解
   除位置との間で進退させる係脱機構と、上記係合手段を
   コンテナの移載方向に移動させる直線移動手段とを有す
   ることを特徴とする荷移載装置。
4. 【請求項４】 複数の収納区画を有する棚と、コンテナ
   を載せて上記棚に沿った走行路を走行することができる
   クレーンとを有し、このクレーンに設けられこのクレー
   ンと上記棚の任意の収納区画との間でコンテナをやり取
   りする荷移載装置であって、 上記コンテナの端面に係合することができる係合手段
   と、この係合手段を上記コンテナへの係合位置と係合解
   除位置との間で進退させる係脱機構と、上記係合手段を
   コンテナの移載方向に移動させる直線移動手段とをそれ
   ぞれ二組有して二組の押引機構が構成され、 二組の押引機構は、それぞれ荷移載行程の前半と後半を
   分担することを特徴とする荷移載装置。
5. 【請求項５】 二組の押引機構は、クレーンの荷載置台
   を上方から見て点対称に配置されていることを特徴とす
   る請求項４記載の荷移載装置。
6. 【請求項６】 点対称に配置された二組の押引機構は、
   直線移動方向両側において収納区画との間でコンテナを
   やり取りすることが可能であり、 第１の押引機構と第２の押引機構は、一方の収納区画と
   の間でコンテナをやり取りするときと他方の収納区画と
   の間でコンテナをやり取りするときとでは、動作順が互
   いに逆である請求項５記載の荷移載装置。
7. 【請求項７】 二組の押引機構の各係合手段は、クレー
   ンの荷載置台よりも外側まで移動することができるとと
   もに、上記各係合手段の原点位置はコンテナの移載方向
   両側において上記荷載置台の投影平面内にある請求項
   ４、５又は６記載の荷移載装置。
8. 【請求項８】 二組の押引機構は、荷移載行程の中央で
   分担を互いに切り換える請求項４又は５記載の荷移載装
   置。
9. 【請求項９】 係脱機構は、係合手段をコンテナの端面
   への係合位置と係合解除位置との間で回転させる回転手
   段を有することを特徴とする請求項３又は４記載の荷移
   載装置。
10. 【請求項１０】 係脱機構は、ソレノイドによって駆動
    される請求項３、４又は９記載の荷移載装置。
11. 【請求項１１】 係脱機構は、モータによって駆動され
    る請求項３、４又は９記載の荷移載装置。
12. 【請求項１２】 直線移動手段は、係合手段の直線移動
    をガイドするリニアガイドと、係合手段をリニアガイド
    に沿って移動させるボールねじとを有することを特徴と
    する請求項３又は４記載の荷移載装置。
13. 【請求項１３】 係合手段は、回転軸と、この回転軸と
    一体に設けられていて回転軸の回転により上記コンテナ
    の端面に係合することができるフックとを有してなる請
    求項３又は４記載の荷移載装置。
14. 【請求項１４】 係合手段は、コンテナの端面を押引し
    たあとコンテナの端面との係脱位置において上記押引の
    向きとは逆向きに僅かに移動しコンテナ端面の被係合部
    から離間することを特徴とする請求項３または４記載の
    荷移載装置。