JP2757140B2 - コンテナ転載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スタッカー型搬送機に
より格納棚の棚小間にコンテナを搬出入するところの物
品保管装置におけるコンテナ転載装置に関する。

【０００２】

【従来技術】この種の物品保管装置は、格納棚の上下左
右に亘り多数配列された棚小間のうち所定の棚小間から
所要の物品を搬出または搬入すべくスタッカー型搬送機
の荷台を該所定の棚小間に対向させ荷台と棚小間との間
で所要の物品を収納したコンテナの転載を行う。

【０００３】コンテナを滑らして転載する方式では、棚
段間の隙間は格納される物が接触しない程度でよく、ま
た幅方向の隙間も側面ガイドで案内されて格納されるの
で、押し込まれるのに差し支えない程度の小さい寸法で
よい。逆にフォーク式転載装置を用い荷を持ち上げて転
載する格納装置は段方向、荷幅方向にかなり大きな隙間
を設けなければならないので、フォーク式の格納装置に
比べコンテナを滑らして転載する方式の格納装置は大幅
に格納充填率を高くすることができる。

【０００４】このように格納充填効率の高いコンテナを
滑らして転載する方式の格納装置は、その転載手段が棚
間口面に対して直角方向に往復動する係合部材をコンテ
ナの取手等に係脱自在に係合して荷台と棚小間との間で
前記コンテナを滑らして転載するのであるが、格納充填
効率の高い分、棚小間の上下左右の隙間寸法が小さく、
移動自在に支持する荷台と棚小間が所定の相対的位置関
係に正確に位置決めされていないと、円滑にコンテナを
転載することができない。

【０００５】そこで従来はスタッカー型搬送機の棚間口
面に沿う左右方向の走行を走行レールに配列された検出
片をカウントしながら行うことで荷台の棚間口面左右方
向の位置を検知し、荷台の昇降をスタッカーの柱に沿っ
て配列された検出片をカウントしながら行うことで荷台
の棚間口面上下方向の位置を検知し、両検知情報から荷
台を所定の棚小間に移動させる方法があった。またスタ
ッカー型搬送機の走行距離および荷台の上昇距離を各モ
ータの駆動系に設けられたエンコーダによる回転数検知
により算出する方法もある。

【０００６】

【解決しようとする課題】上記いずれの方法も予め格納
棚の各棚小間の左右上下のカウント値を記憶しておき、
スタッカー型搬送機の荷台を所定のカウント値分移動さ
せることで所要の棚小間に荷台を位置させるものであ
る。しかし荷台を所定のカウント値分正確に移動させた
としても格納棚に歪みがあったり、スタッカーの荷台の
昇降を案内するマストが傾いていたりすると、荷台を正
確に所要の棚小間に位置決めすることができない。

【０００７】したがってスタッカーの製作精度は元より
格納棚の製作精度に相当程度高いものが要求されるとと
もに、その精度が常時維持されねばならない。しかしコ
ンテナ本体や棚小間個々の製作・加工精度はかなり高い
が、棚の柱の垂直度やスタッカーのマストの垂直度は背
が高くなる程その精度を高く維持することは困難であ
る。またコンテナに大小のサイズがあってコンテナのサ
イズに合わせて各種棚小間が構成され保管効率を向上さ
せた格納棚では、益々棚小間に対する荷台の位置決めが
難しくなる。

【０００８】本発明はかかる点に鑑みなされたもので、
その目的とする処は格納棚やスタッカーの製作精度に影
響されず常に所要の棚小間に対する荷台の位置決めを正
確に行うことができコンテナの円滑な転載が可能なコン
テナ転載装置を供する点にある。

【０００９】

【課題を解決するための手段および作用効果】上記目的
を達成するために、本発明は、上下左右に亘り多数の棚
小間が配設された格納棚と、係合部が前後端面の少なく
とも一方に設けられたコンテナと、前記コンテナを搭載
して棚間口面に沿って上下左右に移動する荷台に設けら
れた転載手段が棚間口面に対して直角方向に往復動する
係合部材を前記コンテナの係合部に係脱自在に係合して
前記荷台と前記棚小間との間で前記コンテナの転載を行
うスタッカー型搬送機とよりなる物品保管装置におい
て、前記格納棚の各棚小間は、間口幅が種々異なり、前
後方向に指向した左右一対のコンテナ受部材が間口幅に
応じた間隔を存して設けられ、同左右一対のコンテナ受
部材が前記コンテナを前後方向に移動自在に支持し、一
方のコンテナ受部材の棚間口面に検出片を配設し、前記
スタッカー型搬送機の荷台は、前後方向に指向した左右
一対のコンテナガイド部材が一方のコンテナガイド部材
を固定とし他方のコンテナガイド部材を左右幅方向に移
動可能として設けられ、同左右一対のコンテナガイド部
材が前記コンテナを前後方向に移動自在に支持し、前記
固定側のコンテナガイド部材の端部に前記検出片に対向
して検出器を配設し、前記検出器による前記検出片の検
出に基づき前記棚小間に対する前記荷台の棚間口面水平
方向および上下方向の位置決めを行うコンテナ転載装置
とした。

【００１０】コンテナのサイズが各種あってコンテナの
サイズに合わせて各種棚小間が構成され保管効率を向上
させた格納棚を対象としており、同格納棚の棚小間の間
口幅に応じた間隔の左右一対のコンテナ受部材に対し
て、スタッカー型搬送機の荷台の一方のコンテナガイド
部材を固定し他方のコンテナガイド部材を移動して相互
の間隔を変更可能な左右一対のコンテナガイド部材を位
置決めするのに、一方のコンテナ受部材の端部に設けら
れた検出片を固定側のコンテナガイド部材の端部に設け
られた検出器が検出することに基づき位置決めするの
で、格納棚やスタッカーの製作精度に無関係にコンテナ
受部材とコンテナガイド部材とを同一直線上に確実に一
致させ各種サイズのコンテナを円滑に転載することがで
きる。

【００１１】また上下左右に亘り多数の棚小間が配設さ
れた格納棚と、係合部が前後端面の少なくとも一方に設
けられたコンテナと、前記コンテナを搭載して棚間口面
に沿って上下左右に移動する荷台に設けられた転載手段
が棚間口面に対して直角方向に往復動する係合部材を前
記コンテナの係合部に係脱自在に係合して前記荷台と前
記棚小間との間で前記コンテナの転載を行うスタッカー
型搬送機とよりなる物品保管装置において、前記格納棚
の各棚小間は、間口幅が種々異なり、前後方向に指向し
た左右一対のコンテナ受部材が間口幅に応じた間隔を存
して設けられ、同左右一対のコンテナ受部材が前記コン
テナを前後方向に移動自在に支持し、一方のコンテナ受
部材の棚間口面に検出片を配設し、前記スタッカー型搬
送機の荷台に設けられた一対のコンテナガイド部材が互
いに左右幅反対方向に移動して両コンテナガイド部材間
の幅長を変更可能とし、一方のコンテナガイド部材に検
出器を配設し、前記検出器による前記検出片の検出に基
づき前記棚小間に対する前記荷台の棚間口面水平方向お
よび上下方向の位置決めを行うコンテナ転載装置とす
る。

【００１２】各種棚小間が構成され保管効率を向上させ
た格納棚を対象としており、同格納棚の棚小間の間口幅
に応じた間隔の左右一対のコンテナ受部材に対して、ス
タッカー型搬送機の荷台の互いに左右幅反対方向に移動
して相互の間隔を変更可能な左右一対のコンテナガイド
部材を位置決めするのに、一方のコンテナ受部材の端部
に設けられた検出片を一方のコンテナガイド部材の端部
に設けられた検出器が検出することに基づき位置決めす
るので、格納棚やスタッカーの製作精度に関係なくコン
テナ受部材とコンテナガイド部材とを同一直線上に確実
に一致させ各種サイズのコンテナを円滑に転載すること
ができる。

【００１３】

【実施例】以下図１ないし図１６に図示した本発明の一
実施例について説明する。本実施例は種々のサイズの図
書を保管する物品保管装置１に関するもので、図１はそ
の格納棚２およびスタッカークレーン６の配置を示す側
面図である。格納棚２は上下左右方向に亘り多数の棚小
間３が設けられ、同棚小間３は鉛直方向に立設された支
柱４と前後水平方向へ指向したコンテナ受部材５とで仕
切られてコンテナ９をそれぞれの棚小間３に格納するこ
とができる。

【００１４】かかる前後の格納棚２の相対する棚間口面
の間に形成されている棚通路11の底部と頂部とにその長
手方向に指向して走行レール12と走行ガイドレール13と
が敷設され、スタッカー型搬送機であるスタッカークレ
ーン６の下部に設けられた車輪14が走行レール12に載り
上部ガイド部材15が走行ガイドレール13に移動自在に係
合されてスタッカークレーン６は前後の格納棚２間を棚
間口面に沿って左右方向に移動する。

【００１５】なお物品保管装置１は図１では格納棚２を
前後に２つ図示しているが、実際は前後に複数格納棚２
を平行に配列して各格納棚２間の棚通路11にそれぞれス
タッカークレーン６を走行させるようにしており、した
がって格納棚２は各々前後面を棚間口面とし、コンテナ
９はその前後端面に取手10が突設されて格納棚２の前後
いずれの棚間口面からもコンテナ９の搬出入ができるよ
うになっている。

【００１６】スタッカークレーン６は上下方向に指向し
て立設されたマスト７に昇降自在に荷台８を備え、自ら
走行駆動手段を有して左右に自立走行することができる
とともに荷台８の昇降駆動手段も有している。

【００１７】格納棚２における棚小間３の構成を図２に
概略正面図で示す。大中小の３種類のサイズの棚小間３
を有し、それぞれ３連ずつ纏められて構成され、大サイ
ズの棚小間３は上下25段有し、中サイズの棚小間３は上
下28段有し、小サイズの棚小間３は上下33段有して形成
されている。一部拡大してみると図３に示すように各サ
イズ毎に上下に亘る棚小間３の途中に適当に横桟16が架
設され、相隣る支柱４間の幅および棚小間３の上下幅も
サイズ毎に異なっている。

【００１８】なお格納棚の各棚小間の大きさを統一する
とコンテナサイズも一定となり、大きさの決まった物品
のみを保管する場合には適するが、格納物品のサイズが
種々異なると大サイズの物品が収納できなかったり、小
サイズの物品が大きな余地を残して収納されたりして保
管効率を悪くすることになるので、本実施例の如く大き
さの異なる棚小間を組み合わせて１格納棚を構成するこ
とで保管効率を向上させることができる。

【００１９】コンテナ９は図４に示すようにＡ４サイズ
の図書を収納する大サイズのコンテナ９Ｌ（図４(1) 参
照）、Ｂ５サイズの図書を収納する中サイズのコンテナ
９Ｍ（図４(2) 参照）、Ａ５サイズの図書を収納する小
サイズのコンテナ９Ｓ（図４(3) 参照）の３種類を有
し、十字形の仕切り板９ａで仕切られ左右に２列並んで
図書が収納される。

【００２０】なお仕切り板９ａを取り去れば最大でＡ２
サイズの図書を収納することができる。このように図書
の保管に当たっては格納棚の棚小間を３種類のサイズの
もので構成することで殆どの図書を収納できるとともに
保管効率を高くでき、特に保管量の多い図書サイズに対
しては対応する棚小間の連数を他のサイズのものより増
やしてやれば使用効率も向上する。

【００２１】コンテナ９の前後端面に突設された取手10
は断面がＬ字状に屈曲して先端を下方へ指向させてお
り、コンテナのサイズが異なっても取手10が取付けられ
る底面からの高さ位置は全て同じである。

【００２２】かかるコンテナ９を格納する格納棚２の１
つの棚小間３を抜き出してその一部を図５および図６に
示すように、棚小間３は前後の支柱４間に架設された断
面Ｌ字状のコンテナ受部材５を左右対称に配置したもの
で、矩形箱体のコンテナ９はその底壁とその左右端の側
壁とで作られる角部を左右一対のコンテナ受部材５に支
持されて前後に移動可能でそのまま前後に搬出入するこ
とができる。かかるコンテナ受部材５の一方に、その棚
間口面に沿って検出片17が固着されている。

【００２３】検出片17は単に表面反射率の高い矩形の鋼
板をＬ字状に屈曲させたもので、一方の側体をコンテナ
受部材５の端部側壁外面所定位置に固着し他方の側体を
棚間口面に平行にし前後方向に向けている。一対のコン
テナ受部材５で構成される各棚小間３の所定位置に必ず
検出片17が位置している。なお検出片は図７に図示する
ようにコンテナ受部材５´の端部を屈曲して検出片17´
を一体に形成してもよい。

【００２４】次にスタッカークレーン６の荷台８に設け
られたコンテナの転載装置について図８ないし図１３に
基づいて説明する。スタッカークレーン６に立設された
マスト７は四角筒状をなし前後外面に上下方向に指向し
て垂直レール20が敷設されており、各垂直レール20に対
向して上下長尺の摺動板21が位置し、同摺動板21には左
右一対のガイドローラ22が上下に一対ずつ配設されてい
て、この対をなすガイドローラ22によって垂直ローラ20
が挟持される形で摺動板21が案内されて上下方向に昇降
し、かかる前後の摺動板21は連結部23で一体に連結され
ていて連結部23から水平に基台24が延設されている。

【００２５】したがって荷台８の基台24は、摺動板21を
介してマスト７に片持ち支持され垂直レール20に案内さ
れて昇降する。連結部23から基台24上を水平に突設され
た取付部材25に長尺のコンテナガイド部材26が前後水平
方向に指向して一体に取付けられている。一方基台24の
先端側に左右方向に指向したガイド受部材27が前後に一
対立設されて、両ガイド受部材27の上面にそれぞれスラ
イドガイド28が左右方向に敷設され、両スライドガイド
28上にスライドシュー29を介して架設された水平摺動板
30にもう一つのコンテナガイド部材31が前記コンテナガ
イド部材26と同じ高さで平行に固着支持されている（図
１１ないし図１３参照）。

【００２６】したがって前記固定のコンテナガイド部材
26と同じ高さで平行な対をなすコンテナガイド部材31は
スライドシュー29を介してスライドガイド28に沿って左
右水平に移動し、前記コンテナガイド部材26との間隔を
変更することができる。前後のガイド受部材27間に回転
軸32が架設され、同回転軸32に嵌着された被動ギア33に
駆動モータ35の駆動軸に嵌着された駆動ギア34が噛み合
い、駆動モータ35の駆動でギア34，33を介して回転軸32
が回転する。

【００２７】該回転軸32には前後端部にピニオン36が嵌
着されていて、前記水平摺動板30の下面に左右方向に指
向して敷設された前後一対のラック37にピニオン36が噛
み合っている。したがって駆動モータ35の正逆転駆動に
より回転軸32を正逆回転させピニオン36，ラック37を介
して水平摺動板30すなわちコンテナガイド部材31を左右
に移動させコンテナガイド部材26との幅を変えることが
できる。

【００２８】そしてコンテナガイド部材31の端部近傍の
下面に検出片38が垂設され、同検出片38の経路の所定３
か所に位置検出器39がガイド受部材27より突出して設け
られており、３種類のサイズのコンテナ９Ｌ，９Ｍ，９
Ｓに合わせたコンテナガイド部材31の移動位置を検知し
てコンテナガイド部材31を停止し、コンテナガイド部材
26との間で所定３種類の幅を形成することができるよう
になっている。

【００２９】このように固定コンテナガイド部材26に対
し他方のコンテナガイド部材31が左右に移動して両者間
の幅を３種類のコンテナ９に合わせるため、図１４およ
び図１５に図示するように両コンテナガイド部材26，31
は前記格納棚２の３種類の幅を有するコンテナ受部材
５，５と一直線上に一致することができる。コンテナ受
部材５，５の一方の端部には前記したように検出片17が
棚間口面に面しており、これに対して荷台８側の固定コ
ンテナガイド部材26の両端部には反射型光センサーから
なる位置検出装置40が検出片17に対向して取付けられて
いる（図１４ないし図１５参照）。

【００３０】図１５に示すように位置検出装置40は上下
一対の昇降方向位置検出用の光センサー41，42と左右一
対の走行方向位置検出用の光センサー43，44とから構成
され、所要の棚小間３に対し荷台８が正確に対向したと
き４個の光センサー41，42，43，44の射出光は図15に示
すように検出片17の周縁に近い上下左右位置で反射す
る。光センサー41，42，43，44の４本の射出光のうち一
本でも検出片17から外れているときはまだ位置決めが完
全でない状態であり、４本の射出光の全てが検出片17で
反射した状態で位置決めが完了する。

【００３１】荷台８の基台24上にはコンテナガイド部材
31の略下方の前後位置にガイド支持部材50，50が立設さ
れ、その中央向きの側面にそれぞれ上下方向に指向して
スライドガイド51，51が敷設され、両スライドガイド5
1，51にスライドシュー52，52を介してアーム部材53，5
3が中央方向に水平に延出していて、前後のアーム部材5
3，53の先端間に前後に長尺のガイド受部材54が架設さ
れ、ガイド受部材54の上面に前後に亘って２本のスライ
ドガイド55，55が平行に敷設されている。スライドガイ
ド55，55にはスライドシュー56を介して移動箱体57が前
後に摺動自在に支持されている。

【００３２】前記前後のガイド支持部材50，50の間に駆
動モータ60が配設され、その下方に前後の軸受64，64に
支持され前後に長尺の回転軸63が設けられており、前記
駆動モータ60の駆動軸に嵌着された駆動ギア61に前記回
転軸63に嵌着された被動ギア62が噛み合い、回転軸63の
軸受64，64より前後に突出した両端部にピニオン65，65
が嵌着され、前記アーム部材53，53の基端に上下方向に
指向して固着されたラック66，66にピニオン65，65が噛
み合っている。したがって駆動モータ60が駆動すると、
ギア61，62を介して回転軸63を回転し、回転軸63の回転
はピニオン65，ラック66を介してアーム部材53，スライ
ドガイド55とともに移動箱体57を昇降させることができ
る。

【００３３】また固定コンテナガイド部材26の下方には
前後方向に長尺のガイド受部材70が立設され、同ガイド
受部材70の上面にスライドガイド71が敷設され、同スラ
イドガイド71にスライドシュー72を介して摺動板73が前
後に摺動自在に支持され、同摺動板73の側辺に上下方向
に長尺のガイドバー74が固着されている。そして前記移
動箱体57の外側面に前後に一対設けられたスライドシュ
ー75，75が前記ガイドバー74を上下に摺動自在に前後か
ら挟んでいる。

【００３４】ガイド受部材70の前方には駆動プーリ76を
内部に架設支持したプーリ支持枠体77が配設され、同プ
ーリ支持枠体77に固定された駆動モータ78によって駆動
プーリ76が回転される。一方ガイド受部材70の後端には
被動プーリ79が設けられていて、一端を前記摺動板73に
固着したベルト80が前方に向かって駆動プーリ76に巻き
掛けられて後方に向きを変えて被動プーリ79に向かい同
被動プーリ79に巻き掛けられて前方に向きを変え後端を
摺動板73に固着している。

【００３５】したがって駆動モータ78が駆動されると、
駆動プーリ76が回転されベルト80を介して摺動板73がス
ライドガイド71に沿って前後方向に摺動し、同摺動板73
の前後動はガイドバー74，スライドシュー75を介して移
動箱体57を前後に摺動させる。 ガイドバー74にスライ
ドシュー75が昇降自在に係合しているので、移動箱体57
が上下に昇降していずれの高さにあっても、駆動モータ
78の駆動で移動箱体57を前後に移動させることができ
る。

【００３６】そして移動箱体57の上面にはアーム86，86
により旋回するフック85，85が左右に一対設けられてい
る。アーム86，86はその基端を垂直な支軸87，87に嵌着
し、その先端にフック85，85を上方に突設しており、支
軸87，87は移動箱体57に嵌入して回転自在に支持されて
おり、両支軸87，87にそれぞれ嵌着されたギア88，88ど
うしが噛合して左右のフック85，85が左右対称に旋回す
るように構成されている。

【００３７】一方の支軸87に同軸に嵌着された別のギア
89に駆動モータ90の駆動軸に嵌着されたギア91が噛み合
っており、駆動モータ90自体は移動箱体57に固定されて
いる。したがって駆動モータ90が駆動するとギア91，8
9，88，88を介してフック85，85が左右対称に旋回し、
図８に示すようにアーム86，86が左右に１８０度開いた
位置から前後に平行に並ぶ位置まで旋回することができ
る。

【００３８】したがって駆動モータ60の駆動により昇降
し、駆動モータ78の駆動で前後動する移動箱体57ととも
に移動する一対のフック85，85が駆動モータ90の駆動で
対称に旋回する。格納棚２の棚小間３に格納されたコン
テナ９を搬出する場合は、図１６に示すように該棚小間
３に荷台８を対向させた後、移動箱体57を低い状態前方
へ移動し同時に一対のフック85，85を前方に向けて揃え
ておき、適当な位置で上昇させるとフック85，85が取手
10に係合する（図１６の実線で示す状態）。

【００３９】こうしてフック85，85が取手10に係合した
状態で移動箱板57を後方へ引くと、棚小間３からコンテ
ナ９を引っ張り出し棚小間３側のコンテナ受部材５，５
から荷台８側のコンテナガイド部材26，31にコンテナ９
を転載することができる。この転載途中でフック85，85
を１８０度旋回させる。逆にコンテナ９を棚小間３に搬
入するときは上記と略逆の工程が行われる。

【００４０】このコンテナ９の転載が円滑に行われるた
めには、所要の棚小間３に対しスタッカークレーン６の
荷台８が正確に対向し、コンテナ受部材５，５とコンテ
ナガイド部材26，31とが同一直線上に一致しなければな
らない。そこで荷台８の上下左右の走行はコンピュータ
により制御され以下その制御手順を説明する。

【００４１】荷台８はコンテナの搬入・搬出いずれの場
合もホームポジションから走行するものとし、各棚小間
３はそれぞれホームポジションから何連何段目に当たる
かを対応づけられている。スタッカークレーン６を走行
させるモータおよび荷台を昇降させるモータにはそれぞ
れエンコーダが設けられており、各エンコーダが検出し
た各モータの回転数から荷台８が何連何段目の棚小間３
に対向しているかを確認できる。

【００４２】なお荷台８をホームポジションから所要の
棚小間３に移動する方法は、前記したように従来より種
々の方法が提案されており、例えば左右方向の移動はス
タッカークレーンの走行に従い格納棚の連毎に設けられ
た絶対番地（連番号）を読み取ることにより行なったり
（特開昭５５−１１４０９号公報）、支柱を検出してカ
ウントしたり等し、上下方向の移動はスタッカークレー
ンのマストに配列された検出片をカウントしたり等して
行い、荷台８を所要の棚小間３まで移動させることがで
きる。

【００４３】しかし格納棚２の支柱４の垂直度あるいは
スタッカークレーン６のマスト７の垂直度は背が高くな
る程その精度を高く維持することが困難であり、上下方
向に昇降している間に左右水平方向の位置ずれを生じる
のは避け難いので、まだ上記の段階では所要の棚小間３
に正確に荷台８が対向していない。

【００４４】そこで荷台８を概ね所要の棚小間３に対向
させた後、若干左右方向に走行させて走行方向位置検出
用の光センサー43，44が同時に検出片17を検出し、同時
に若干上下方向に昇降させて昇降方向位置検出用の光セ
ンサー41，42が同時に検出片17を検出し、位置検出装置
40の４つ全ての光センサー41，42，43，44が同時に検出
片17を検出した処で荷台８を停止させれば、この状態に
おいて前記したように所要の棚小間３に対しスタッカー
クレーン６の荷台８が正確に対向し、棚小間３側のコン
テナ受部材５，５と荷台８側のコンテナガイド部材26，
31とが同一直線上に一致する。こうしてコンテナ９の転
載が円滑に行われることになる。

【００４５】前記実施例では、コンテナガイド部材26,
31のうち一方のコンテナガイド部材26を固定としたが、
左右両方のコンテナガイド部材を移動して幅を変える例
を次に図17ないし図22に示し説明する。

【００４６】左右のコンテナガイド部材が連動して移動
する機構以外は格納棚やコンテナを含めて前記実施例と
同じであるので、同じ部材は同じ符号を用いることとす
る。マスト７の垂直レール20にガイドローラ22を介して
摺動板21が上下方向に昇降し前後の摺動板21を連結部23
が一体に連結し、連結部23から水平に基台24が延設され
ている処は前記実施例と同様である。

【００４７】そして図17および図18を参照して基台24の
連結部23寄りの前後に設けられたガイド受部材100 の上
面にそれぞれスライドガイド101 が左右方向に敷設さ
れ、両スライドガイド101 上にスライドシュー102 を介
して水平摺動103 が架設され、同水平摺動板103 に一方
のコンテナガイド部材104 が前後方向に指向して固着支
持されている。

【００４８】図19に図示するように前後のガイド受部材
100 間には回転軸105 が架設され、同回転軸105 の前後
にピニオン106 が嵌着されていて、前記水平摺動板103
の下面に左右方向に指向して敷設された前後一対のラッ
ク107 にピニオン106 が噛み合っている。また回転軸10
5 には一対のドリブンプーリ108a, 108bが隣接して嵌着
されている。

【００４９】したがって回転軸105 が回転するとピニオ
ン106 とラック1070の噛合により水平摺動板103 ととも
にコンテナガイド部材104 はスライドシュー102 を介し
てスライドガイド101 に沿って左右水平に移動可能であ
る。

【００５０】コンテナガイド部材104 と対をなす他方の
コンテナガイド部材31は、その駆動機構を前記実施例と
同じくしており、駆動モータ35の正逆転駆動により回転
軸32を正逆回転させ、ピニオン36, ラック37を介して水
平摺動板30すなわちコンテナガイド部材31を左右に移動
する（図19および図22参照）。

【００５１】回転軸32には前記回転軸105 に嵌着された
ドリブンプーリ108a, 108bと対応して同径のドライブプ
ーリ109a, 109bが嵌着されている。図22に示すようにド
ライブプーリ109a, 109bの下方には基台24に立設された
ブラケット110 に中間プーリ111a, 111bが軸支され、前
記ドリブンプーリ108a, 108bの下方にも中間プーリ112
a, 112bが設けられている。

【００５２】そして図21の説明図を参照してドライブプ
ーリ109a, 中間プーリ111a, 112a,ドリブンプーリ108a
が同じ前後位置にあって、一端をドライブプーリ109aに
固着して時計回りに巻き掛けられたベルト113aが下方に
延び中間プーリ111aに時計回りに約1/4 周巻き掛けられ
たのち水平に中間プーリ112aに向い、同中間プーリ112a
に時計回りに約1/4 周巻き掛けられて上方に向かい、ド
リブンプーリ108aに反時計回りに巻き掛けられて他端を
同ドリブンプーリ108aに固着している。

【００５３】したがってドライブプーリ109aが反時計回
りに回転するとドライブプーリ109aがベルト113aを巻き
込むので、中間プーリ111a, 112aを介してドリブンプー
リ108aを反対の時計回りに回転する。

【００５４】一方ドライブプーリ109b，中間プーリ111
b, 112b, ドリブンプーリ108bは同じ前後位置にあり、
ドライブプーリ109bに一端を固着してドライブプーリ10
9bに反時計方向に巻き掛けられたベルト113bは下方に向
い中間プーリ111bに時計回りに約1/4 周巻き掛けられて
中間プーリ112bに向い、同中間プーリ112bに時計回りに
約1/4 周巻き掛けられて上方に向かい、ドリブンプーリ
108bに時計回りに巻き掛けられて他端を同ドリブンプー
リ108bに固着している。

【００５５】したがってドライブプーリ109bが時計回り
に回転してベルト113bを巻き込むと、中間プーリ111b,
112bを介してドリブンプーリ108bを反対時計回りに回転
する。

【００５６】以上のような連動機構が構成されているの
が、駆動モータ35が正転駆動すると、駆動ギア34と被動
ギア33の噛合を介して回転軸32を図21において反時計回
りに回転し、よってピニオン36とラック37との噛合を介
してコンテナガイド部材31を一方のコンテナガイド部材
104 に近づく方向に移動すると同時に、ドライブプーリ
109aが反時計回りに回転し、ベルト113aを介してドリブ
ンプーリ108aを時計回りに回転し、ドリブンプーリ108a
と一体の回転軸105 を時計回りに回転し、よってピニオ
ン106 とラック107 との噛合を介してコンテナガイド部
材104 を他方のコンテナガイド部材31に近づく方向に移
動する。．

【００５７】ドライブプーリ109aとドリブンプーリ108a
とは同径であるので、左右のコンテナガイド部材104,31
は互いに同距離移動して近づき、左右幅長を小さくする
ことができる。

【００５８】駆動モータ35が逆転駆動すると、駆動軸32
は時計回りに回転して、コンテナガイド部材104 を一方
のコンテナガイド部材104 から離れる方向に移動すると
同時にドライブプーリ109bが時計回りに回転し、ベルト
113bを介してドリブンプーリ108bを反時計回りに回転
し、同ドリブンプーリ108bと一体の回転軸105 を反時計
回りに回転し、よってコンテナガイド部材104 を他方の
コンテナガイド部材31から離れる方向に移動する。すな
わちコンテナガイド部材104,31は互いに離れる方向に同
距離移動する。

【００５９】以上のように両コンテナガイド部材104,31
は互いに同距離対称に近づいたり離れたりして荷台８の
左右幅長を変更するので、常に両者の中心は定位置にあ
る。この中心の定位置に前記実施例と同様の転載手段が
設けられており、上下に昇降するガイド受部材54に２本
のスライドガイド55, 55が平行に敷設され、同スライド
ガイド55, 55にスライドシュー56を介して移動箱体57が
前後に摺動自在に支持されている。

【００６０】移動箱体57の上面にはアーム86, 86により
旋回するフック85, 85が左右に一対に設けられている。
したがって上下に昇降し、前後に移動する移動箱体57に
旋回するフック85, 85が設けられており、このフック8
5, 85は左右のコンテナガイド部材104,31の中央に常に
位置する。一方のコンテナガイド部材104 の前後両端に
は前記実施例と同じ位置検出装置115,115 が取り付けら
れている。

【００６１】本実施例の荷台８は以上のように構成され
ているので、コンテナの搬出に際しては、所要のコンテ
ナのサイズに合わせて左右のコンテナガイド部材104,31
を左右対称に移動して左右幅を設定し、荷台８を所要の
棚小間３まで移動し、次いで若干左右上下方向に移動し
て位置検出装置115 の４つの光センサーが全て同時に検
出片17を検出した処で荷台８を停止させれば、所要の棚
小間３に対しスタッカークレーン６の荷台８が正確に対
向し、棚小間３のコンテナ受部材５，５と荷台８側のコ
ンテナガイド部材104,31とが同一直線上に一致する。

【００６２】荷台８側のフック85はコンテナガイド部材
104,31の中央に位置するので、棚小間３に収納されたコ
ンテナの前後壁中央に突設された取手10（図４参照）に
対しても取手10の中央に対向し、同中央部分にフック85
を係合してコンテナを荷台８側に転載することができ
る。

【００６３】コンテナ９のサイズにかかわりなく、常に
取手10の中央部分（コンテナの前後壁の中央部分）にフ
ック85が係合されるので、コンテナ９をフック85により
引き出す際に左右平衡がとれてコンテナの転載が円滑に
行われる。コンテナの棚小間への搬入に際してもフック
85はコンテナの前後壁の中央部分を押すことになりバラ
ンスが良く円滑に転載することができる。

【００６４】以上の実施例の荷台８に設けられたコンテ
ナ転載装置は、コンテナ９に突設された取手10に荷台８
側のフック85が係合してコンテナの転載を行っていた
が、その他に荷台側にフックに代わる電磁石を備え、ス
チール製のコンテナの端面に磁気的に結着して係合しコ
ンテナの転載を行う方法あるいは荷台側に真空吸引装置
を備えコンテナの端面に吸着して係合しコンテナの転載
を行う方法等種々の方法が考えられる。

【００６５】また前記実施例ではコンテナ９の取手10に
係合するフック85を旋回するものとしたが、その他種々
のものが考えられ、スペース的に問題がなければ単純に
前後走行と昇降のみを行うものでもよい。前記実施例で
は検出片17を検出するのに光センサーを使用していた
が、磁気等を利用した近接センサーを用いることも可能
である。さらに本発明は図書の保管装置に限るものでな
く、種々の物品の保管にも適用できるのは当然である。

【００６６】

【発明の効果】本発明は、所要の棚小間側のコンテナ受
部材の棚間口面端部に設けられた検出片に荷台側のコン
テナガイド部材の端部に設けられた検出器が対向して該
検出片を検出した時、格納棚やスタッカーの製作精度に
無関係に棚小間と荷台とは一定の相対的位置関係にあ
り、コンテナ受部材とコンテナガイド部材とを同一直線
上に一致させコンテナを円滑に転載することができる。
格納棚にそれ程高い組立精度が要求されないので、組立
作業を能率良く遂行することができる。

【００６７】また一対のコンテナガイド部材のうち一方
のコンテナガイド部材を固定とし、他方のコンテナガイ
ド部材を左右幅方向に移動可能とし、固定のコンテナガ
イド部材に前記検出器を配設することで、コンテナのサ
イズが各種あってコンテナのサイズに合わせて各種棚小
間が格納棚に構成されて保管効率を高くしても常に荷台
を所要の棚小間に正確に位置決めし、コンテナ受部材と
コンテナガイド部材とを左右ともに同一直線上に一致さ
せてコンテナを円滑に転載することができる。各種サイ
ズのコンテナに合わせて棚小間を構成することができる
ので、格納棚の保管効率を大幅に向上させるることがで
きスペースの有効利用を図ることができる。

【００６８】さらにスタッカー型搬送機の荷台に設けら
れた一対のコンテナガイド部材を互いに左右反対方向に
移動して左右幅長を変更可能とし、一方のコンテナガイ
ド部材に検出器を設けることで、サイズの異なるコンテ
ナを収納できる収納効率の高い格納棚に対応でき、荷台
を所要の棚小間に正確に位置決めできるとともにコンテ
ナを円滑に移動させ転載することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係る物品保管装置の一部側
面図である。

【図２】同物品保管装置の格納棚の概略正面図である。

【図３】同要部拡大図である。

【図４】各種コンテナの斜視図である。

【図５】一棚小間の斜視図である。

【図６】同棚小間にコンテナが格納された状態を示す斜
視図である。

【図７】検出片の変形例を斜視図である。

【図８】荷台の転載装置の平面図である。

【図９】同正面図である。

【図１０】別の状態を示す同正面図である。

【図１１】コンテナガイド部材の移動機構を示す平面図
である。

【図１２】同側面図である。

【図１３】同正面図である。

【図１４】棚小間のコンテナ受部材と荷台のコンテナガ
イド部材との位置関係を示す斜視図である。

【図１５】位置検出装置と検出片との位置関係を示す説
明図である。

【図１６】コンテナの転載直前の状態を示す要部平面図
である。

【図１７】別実施例の荷台の載置装置の平面図である。

【図１８】同正面図である。

【図１９】左右コンテナガイド部材の連動機構を示す要
部平面図である。

【図２０】同正面図である。

【図２１】同連動機構の説明図である。

【図２２】一方のコンテナガイド部材の移動機構を示す
側面図である。

【符号の説明】

１…物品保管装置、２…格納棚、３…棚小間、４…支
柱、５…コンテナ受部材、６…スタッカークレーン、７
…マスト、８…荷台、９…コンテナ、10…取手、11…棚
通路、12…走行れーる、13…走行ガイドレール、14…車
輪、15…上部ガイド部材、16…横桟、17…検出片、20…
垂直レール、21…摺動板、22…ガイドローラ、23…連結
部、24…基台、25…取付部材、26…コンテナガイド部
材、27…ガイド受部材、28…スライドガイド、29…スラ
イドシュー、30…水平摺動板、32…回転軸、33…被動ギ
ア、34…駆動ギア、35…駆動モータ、36…ピニオン、37
…ラック、38…検出片、39…位置検出器、40…位置検出
装置、41，42，43，44…光センサー、50…ガイド支持部
材、51…スライドガイド、52…スライドシュー、53…ア
ーム部材、54…ガイド受部材、55…スライドガイド、56
…スライドシュー、57…移動箱体、60…駆動モータ、61
…駆動ギア、62…被動ギア、63…回転軸、64…軸受、65
…ピニオン、66…ラック、70…ガイド受部材、71…スラ
イドガイド、72…スライドシュー、73…摺動板、74…ガ
イドバー、75…スライドシュー、76…駆動プーリ、77…
プーリ支持枠体、78…駆動モータ、79…被動プーリ、80
…ベルト、85…フック、86…アーム、87…支軸、88，89
…ギア、90…駆動モータ、91…ギア、100 …ガイド受部
材、101 …スライドガイド、102 …スライドシュー、10
3 …水平摺動板、104 …コンテナガイド部材、105 …回
転軸、106 …ピニオン、107…ラック、108a,108b …ド
リブンプーリ、109a,109b …ドライブプーリ、110 …ラ
ック、111a,111b …中間プーリ、112a,112b …中間プー
リ、113a,113b …ベルト、115 …位置検出装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平６−171711（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−183404（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−108377（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−185606（ＪＰ，Ａ) 実開 昭50−5381（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B65G 1/04

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下左右に亘り多数の棚小間が配設され
   た格納棚と、 係合部が前後端面の少なくとも一方に設けられたコンテ
   ナと、 前記コンテナを搭載して棚間口面に沿って上下左右に移
   動する荷台に設けられた転載手段が棚間口面に対して直
   角方向に往復動する係合部材を前記コンテナの係合部に
   係脱自在に係合して前記荷台と前記棚小間との間で前記
   コンテナの転載を行うスタッカー型搬送機とよりなる物
   品保管装置において、 前記格納棚の各棚小間は、間口幅が種々異なり、前後方
   向に指向した左右一対のコンテナ受部材が間口幅に応じ
   た間隔を存して設けられ、 同 左右一対のコンテナ受部材が前記コンテナを前後方向
   に移動自在に支持し、一方のコンテナ受部材の棚間口面
   に検出片を配設し、 前記スタッカー型搬送機の荷台は、前後方向に指向した
   左右一対のコンテナガイド部材が一方のコンテナガイド
   部材を固定とし他方のコンテナガイド部材を左右幅方向
   に移動可能として設けられ、 同 左右一対のコンテナガイド部材が前記コンテナを前後
   方向に移動自在に支持し、前記固定側のコンテナガイド
   部材の端部に前記検出片に対向して検出器を配設し、 前記検出器による前記検出片の検出に基づき前記棚小間
   に対する前記荷台の棚間口面水平方向および上下方向の
   位置決めを行うことを特徴とするコンテナ転載装置。
2. 【請求項２】 上下左右に亘り多数の棚小間が配設され
   た格納棚と、 係合部が前後端面の少なくとも一方に設けられたコンテ
   ナと、 前記コンテナを搭載して棚間口面に沿って上下左右に移
   動する荷台に設けられた転載手段が棚間口面に対して直
   角方向に往復動する係合部材を前記コンテナの係合部に
   係脱自在に係合して前記荷台と前記棚小間との間で前記
   コンテナの転載を行うスタッカー型搬送機とよりなる物
   品保管装置において、 前記格納棚の各棚小間は、間口幅が種々異なり、前後方
   向に指向した左右一対のコンテナ受部材が間口幅に応じ
   た間隔を存して設けられ、 同左右一対のコンテナ受部材が前記コンテナを前後方向
   に移動自在に支持し、一方のコンテナ受部材の棚間口面
   に検出片を配設し、 前記スタッカー型搬送機の荷台に設けられた一対のコン
   テナガイド部材が互いに左右幅反対方向に移動して両コ
   ンテナガイド部材間の幅長を変更可能とし、一方のコン
   テナガイド部材に検出器を配設し、 前記検出器による前記検出片の検出に基づき前記棚小間
   に対する前記荷台の棚間口面水平方向および上下方向の
   位置決めを行うことを特徴とするコンテナ転載装置。