JP6973027B2 - 自動倉庫 - Google Patents
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Description
図1及び図2(a)に示すように、自動倉庫10は、棚11を備えている。図2(a)に示すように、棚11は、複数の支柱12及び複数の棚板13により構成されている。複数の支柱12は、図2(a)において矢印X1で示す連方向に所定の間隔を置いて複数配列されるとともに、矢印Y1で示す前後方向に所定の間隔を置いて2列配列されている。複数の支柱12は、矢印Z1で示す上下方向に立設される四角柱状である。複数の支柱12は、それぞれが互いに平行に上下方向に延びている。
図4に示すように、移載機40が、スタッカクレーン17によってマスト18に沿って昇降して、移載機40が、荷取り作業の対象となる移載物W1に対して荷取り作業位置に到着すると、制御装置52は、ステップS10において移載物W1に対する移載機40からの距離を測定する。
(1)シフトユニット42は、制御装置52により算出されたストローク量だけ引掛部50をマスト18に対してスライド移動方向Y1にストロークさせる。このため、収納部14に収納されている移載物W1に対する移載機40からの距離が、棚11の上段と下段とでズレが生じても、引掛部50を被引掛部25に対して正常に引っ掛けることができる。その結果、収納部14に収納されている移載物W1の荷取り作業をスムーズに行うことができる。
○ 実施形態において、制御装置52は、移載機40が、荷取り作業の対象となる移載物W1に対して荷取り作業位置に到着する毎に、スライド移動方向Y1における移載物W1に対する移載機40からの距離を測定しなくてもよい。例えば、棚11の中段に位置する収納部14に収納されている移載物W1の荷取り作業を行う際には、制御装置52は、移載機40が、移載物W1に対して荷取り作業位置に到着した際に、スライド移動方向Y1における移載物W1に対する移載機40からの距離を測定しなくてもよい。この場合、制御装置52は、上段の収納部14に収納されている移載物W1の荷取り作業を行う際のシフトユニット42による引掛部50のストローク量L1と、下段の収納部14に収納されている移載物W1の荷取り作業を行う際のシフトユニット42による各引掛部50のストローク量L2とから、ストローク量を推定する。そして、制御装置52は、推定したストローク量に基づいて、シフトユニット42をストロークさせる。これによれば、棚11の中段に位置する収納部14に収納されている移載物W1の荷取り作業を行う際には、制御装置52が、スライド移動方向Y1における移載物W1に対する移載機40からの距離を測定しないため、荷取り作業のサイクルタイムの短縮を図ることができる。
○ 実施形態において、棚11が、上下方向に対して、スライド移動方向Y1へ傾いておらず、マスト18が、上下方向に対して、スライド移動方向Y1へ傾いていてもよい。
○ 実施形態において、厨子移載用容器20を用いずに、厨子16が棚板13に直接載置された状態で収納部14に収納されていてもよい。この場合、厨子16に被引掛部25が設けられている必要がある。
Claims (3)
- 移載物を収納する収納部を上下方向に複数段有する棚と、
前記移載物を前記収納部に対して出し入れする移載機と、
前記上下方向に延びるとともに前記移載機を昇降可能に支持するマストを有するスタッカクレーンと、を備え、
前記移載機は、
前記移載物の被引掛部に引っ掛けられる引掛部と、
前記引掛部を前記マストに対して前記移載物における前記収納部に対するスライド移動方向にストロークさせるシフトユニットと、を有し、
前記シフトユニットによって、前記引掛部を前記マストに対して前記スライド移動方向にストロークさせて、前記引掛部を前記被引掛部に引っ掛けた状態で前記引掛部を水平方向に移動させることで前記移載物を前記収納部に対して水平方向にスライド移動させる自動倉庫であって、
前記スライド移動方向における前記移載物に対する前記移載機からの距離を測定する距離測定部と、
前記距離測定部により測定された距離に基づいて、前記シフトユニットによる前記引掛部のストローク量を算出するストローク量算出部と、を備え、
前記シフトユニットは、
前記引掛部が取り付けられている環状の駆動ベルトと、
前記駆動ベルトが掛装されている複数のプーリと、
前記複数のプーリのうち一つのプーリを駆動させる駆動ベルト駆動モータと、を有し、
前記駆動ベルトの駆動に基づいて前記スライド移動方向に直交する方向であるとともに水平方向に前記引掛部を移動させることによって前記引掛部が前記被引掛部に対して引っ掛けられた状態をなし、
前記駆動ベルトの駆動に基づいて前記スライド移動方向に直交する方向であるとともに水平方向に前記引掛部を移動させることによって前記引掛部が前記被引掛部に対して引っ掛けられた状態を解除することを特徴とする自動倉庫。 - 前記棚は、前記移載物が載置される棚板と、前記上下方向に立設されるとともに前記棚板を支持する支柱と、を有し、
前記距離測定部は、前記スライド移動方向において前記支柱と対向する位置に配置される距離測定センサを有していることを特徴とする請求項1に記載の自動倉庫。 - 前記距離測定部は、前記移載機が前記スタッカクレーンによって前記マストに沿って昇降して、前記移載機が、荷取り作業の対象となる前記移載物に対して荷取り作業位置に到着する毎に、前記スライド移動方向における前記移載物に対する前記移載機からの距離を測定することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自動倉庫。
Priority Applications (1)
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JP2017244328A JP6973027B2 (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017244328A JP6973027B2 (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 自動倉庫 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019112149A JP2019112149A (ja) | 2019-07-11 |
JP6973027B2 true JP6973027B2 (ja) | 2021-11-24 |
Family
ID=67221134
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017244328A Active JP6973027B2 (ja) | 2017-12-20 | 2017-12-20 | 自動倉庫 |
Country Status (1)
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JP (1) | JP6973027B2 (ja) |
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- 2017-12-20 JP JP2017244328A patent/JP6973027B2/ja active Active
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