JPS62185606A - 格納装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ラック、スタッカークレーン等を使用する自
動倉庫の格納装置に関する。

〔従来技術〕

第６図において、１００は品物（図示せず）を積上げる
ラック、１０１はスタッカクレーンの停止位置を示すマ
ーカ、１０２はスタッカクレーンのフォーりである。

このような装置において、格納時には、ラック１００の
手前の位置でフォーク１０２によシラツク１００の高さ
に品物を持上げ、次に品物と共にフォーク１０２が前進
し、フォーク１０２をラック１００の中に挿込み、ラッ
ク１００に品物を豫けた後でスタッカクレーンが後退す
る。

格納されている品物の積出しは前述の作業と逆の手順で
行う。

〔発明が解決しようとする問題点〕

前述のようなラック１００はほぼ一定の寸法の品物しか
格納できないため、多種類の寸法（形状）を格納する場
合には適さない。

また、スタッカクレーンのフォーク１０２の間隔は固定
されておシ、はぼ一定の寸法の品物しか取扱えないため
、多種類の寸法（形状）を取扱う場合には適さない。等
の問題がある。

〔問題点を解決するための手段〕

ラックを、くし歯状にして、仕切シをなくすことによシ
、間口方向の制約を無くシ、任意の間隔のフォークが使
えるようにする。

ラックの間口方向を例えば１０ｃｒｎ間隔に区切シ。

番号を決め、それを制御装置で管理して入庫・出Ｊｉｌ
ｆ時のスタッカクレーンの位置決め制御（センタ合わせ
）を行う。

スタッカクレーンのフォーク間隔を品物に合わせて変え
られるようにし１間口方向の長さの様々な品物を取扱え
るようにする。フォーク間隔は品物のセンタに合わせる
。

〔作用〕

ランクのくシ歯状水平突出部が品物を担持するので、各
種寸法の品物を格納できる。

スタッカクレーンのフォークが前記水平突出部の間隙を
上下に通過するので、フォークの間隔を段階的に変更で
き、各種寸法の品物をラックに積上げ又はラックから積
出すことができる。

〔実施例〕

第１図乃至第５図において、１は間口方向に仕切のない
ラックで、複数のくし歯状水平突出部１１と、くし歯状
水平突出部１１の間の間隙部１２とを有する。１３は各
水平突出部１１及び各間隙部１２の中心位置を示す。

２はラック１に沿って動くスタッカクレーン、２１ハス
タツカクレーン２のクレーン制御器で、制御装置からの
指令を入力した）、状態信号を：ｈ＋＋御装置７へ出力
する。

また１位置決め用マーカ２２を読取り、停止位置制御等
を行う。

２２は位「が決め用マーカで、間隙部中心位ホ１３に対
しして設けられており、スタッカクレーン２の走行位置
制御用に用いる。

２３はフォークで、片方又は両方が間口方向に動くこと
ができる（第４図は、片方が動く例、第５図は両方が動
く例である）。

２４はシリンダで、エア、オイル等で作動し、フォーク
２３の間隔を変更する。

３は入庫ステーションで、ラック１に入庫する品物の間
口方向の寸法を自動測定する地点である。

なお、本ステーション３は、入庫ホームポジション４で
兼ねてもよい。

４は入庫ホームポジションで、入庫する品物をスタッカ
クレーン２に受渡す地点である。

５は出庫ホームポジションで、スタッカクレーン２が出
庫してきた品物を受取る地点である。

６はコンベヤで、入出庫品を搬送する。

６１はコンベヤ制御器で、制御装置７と接続し人出原品
の搬送制御を行う。

７は制御装置で、クレーン制御装置２１．コンベヤ制御
装置６１と接続され、クレーン２％　コンベヤ６の状態
信号を入力し、搬送先、フォーク間隔、入出庫ラック位
置等を出力する。

７１は制御装置７の制御部で、入力信号の解析、出力信
号の決定、在庫管理等のデータ処理を行う。

７２は入力部で、クレーン２１コンベヤ６の状態信号を
入力する。また１作業者の要求を入力する部分でもある
。

７３は出力部で、クレーン２、コンベヤ６への動作指令
等を出力する。

７４は記憶部で、空きエリア、格納エリア等のデータを
記憶する。

次に、第３図に示すレイアウト図をもとに説明する。

入庫の場合１品物は入庫ステーション３に到着し、間口
方向の寸法を入庫ステーション３上の測定点に例えば光
電管を設置し、品物が光をさえぎり始めた時から、さえ
ぎり終えるまでの時間を計測し、その時間値とコンベヤ
速度との積で自動測定し、コンベヤ制御器６１を通して
結果を制御装置７へ入力する。制御装置７は、寸法デー
タを用いて格納するラックエリアを決定する。決定した
エリアは、出力部７３を通し、クレーン制御器２１に通
知され、スタッカクレーン２は、通知されたデータを基
にしてフォーク間隔を決め、入庫ホームポジション４へ
自動走行する。スタッカクレーン２は１品物をセンタに
て荷取りできるように自動停止する。荷取り後スタッカ
クレーン２は、所定のエリアへ品物を入庫する。入庫の
場合もスタッカクレーン２は、入庫エリアのセンタと、
品物のセンタを合わせて停止する。

スタッカクレーン２のラック側での停止は、マ−力２２
を用いて行う。マーカ２２は、ラックｌのくし歯状水平
突出部１１の各間隙部１２に対応して設定され、マーカ
２２にスタッカクレーン２のセンタが合うように停止す
ることで、フォーク２３とラックｌは、接触することな
く品物の入出庫ができる。

マーカ２２は１個々にアドレスが付けられており、スタ
ッカクレーン２がどのアドレスのマーカ２２で停止する
かは、制御装置７の持っているデータ（空きエリア、品
物の長さ）によって決定される。

フォーク２３は、制御部７１で入庫又は出庫しようとす
る品物の長さのデータから、品物が安定し、かつラック
１にぶつからない様な間隔を演算し、シリンダー２４を
操作してフォーク２３の間隔を調整する。シリンダ２４
は、エア又はオイルで動作し、動作慧は１片側動作の場
合は、くし歯状水平突出部１１０本数分（正確には、固
定本数分は除く）、両側動作の場合は、くし歯状水平突
出部１１の本数の半分（正確には、固定本数分は除く）
であり。

この量（フォーク２３の間隔）は、制御器［１７から、
クレーン制御器２１に指示される。

センター合せの方法について、スタッカクレーン２のフ
ォークが両方動くタイプのものを、例にとって説明する
。

入庫ホームポジション４で品物を受取る時、制御部７１
は、入庫しようとする品物の長さのデータを基に品物の
センターを求め、コンベア制御器６１でコンベア６をＫ
ｉ制御して品物のセンタをホームボジショ／４のセンタ
ーに合せて停止させる。

ホームポジション４のセンターと、スタッカクレーン２
が終端で停止した時のセンターは、合うようになってい
るので、スタッカクレーン２は、品物を受取れる。

次に、制御部７１は、ラック１のどこに品物を入庫すれ
ばよいか、記憶部７４のデータより空きエリアを検索し
入庫アドレス（アドレスは、品物のセンタ位置とし、入
庫アドレスは１品物の入っている所までのアドレスとそ
の品物の長さ及び入庫しようとする品物の長さから演算
する。）を求め。

クレーン制御器２１でスタッカクレーン２を制御し、入
庫アドレスで停止させる。品物のセンターと、ラック１
の入庫位置とのセンターが合っているので入庫させるこ
とができる。

入庫の完了は、クレーン制御器２１．入力部７２を通し
て制御装置７に入力される。制御部７１にてデータ処理
後、入庫データは記憶部７４に蓄積される。

なお、ラックｌの棚構造は、第１図に示すようにくし歯
状になっているので、スタッカクレーン２は容易に入出
庫することができる。

出庫の場合、作業者等による出庫要求を制御装置７０入
力部７２を通して得、記憶部７４のデータ検索の後、出
庫エリアを決める。エリアデータは。

出力部７３を通してクレーン制御器２１へ出力する。

スタッカクレーン２は、所定のエリアへ７オーク２３を
品物の大きさに合う間隔にセットして走行し。

出庫品のセンタにて荷取シできるように停止する。

荷取り後スタッカクレーン２は、出庫ホームポジション
５へ走行する。出庫の場合もスタッカクレーン２は、出
庫ホームポジション５のセンタと品物のセンタを合わせ
て停止する。出庫の完了は、クレーン制御器２１．入力
部７２を通して制御装置７に入力される。制御部７１に
てデータ処理後、出庫データは記憶部７４に蓄積される
。

以上の説明は、スタッカクレーン２のフォーク２３の間
隔変更は片側を前提としていたが、フォーク２３が両側
弁移動するタイプのものでは、スタッカクレーン２がホ
ームポジション４及びラックエリアに停止した時、常に
センターが一定なので。

フントロールが容易になる。

出庫ホームポジション５でのセンター合せは。

入庫ホームポジション４でのセンター合わせと同じで、
スタッカクレーン２が、終端まで走行して停止した時、
スタッカクレーン２のセンタート出庫ホームポジション
５とのセンターが合うようになっておシ、停止すれば品
物が出庫ホームポジション５へ渡せる。

以上の説明は、スタッカクレーン２のフォーク２３が両
側可動のものを前提としていたが、フォーク部が片側の
み移動するタイプのものでも、はとんど同一の操作であ
る。

〔発明の効果〕、 制御装置が、ラックの空きエリア、格納エリアを管理し
１寸法の違う品物が１つのラック内に混在出来るので、
少量多品種の格納に最適である。

スタッカクレーンのフォークの間隔が品物の寸法によっ
て変化し、センタでハンドリングするので品物の安定性
がよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明格納装置の実施例の斜視図、第２図は第
１図装置の制御系統図、第３図はレイアウト図、第４図
はスタッカクレーンのフォークの片側移動、第５図はス
タッカクレーンのフォークの両側移動を示す。第６図は
従来装置の斜視図である。 １・・・ラック　１１・・・＜シ爾状水平突出部１２・
・・間隙部　２・・・スタッカクレーン２３・・・フォ
ーク 復代理人　弁理士　岡　本　重　文 第２図 第３図 第４図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 間口方向に仕切りが無く複数のくし歯状水平突出部を有
   するラックと、間隔の変更が可能で且つ前記くし歯状水
   平突出部の間の間隙部に挿入可能なフォークを有するス
   タッカクレーンとを具え、品物の巾に対応して前記スタ
   ッカクレーンのラックに対する位置及びフォークの間隔
   を決定し、前記スタッカクレーンを介しラックに品物を
   格納するようにしたことを特徴とする格納装置。