JPH04125209A

JPH04125209A - 立体自動格納装置

Info

Publication number: JPH04125209A
Application number: JP24544790A
Authority: JP
Inventors: Yoji Ishikawa; 洋史石川; Kenji Okamoto; 憲治岡本
Original assignee: NKK Corp; Nippon Kokan Ltd
Current assignee: JFE Engineering Corp
Priority date: 1990-09-14
Filing date: 1990-09-14
Publication date: 1992-04-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、長さの異なる収納物、例えばパイプ、ロー
ル紙等を効率よく保管することのできる立体自動格納装
置に関する。

［従来の技術］工場等において、製品や設備器材く以下、収納物と呼称
す）をコンパクト且つ安全に収納保管でき、しかも対象
物の出し入れが簡単な保管システムとして、いわゆるス
タ・ンカークレーンを利用した立体自動倉庫が用いられ
ている。この倉庫は第５図（特開昭６３−２７２７０４
号公報の従来の技術に記載）に示すように、昇降台３を
備え、水平移動可能に設けられたスタッカークレーン１
と、スタッカークレーン１の両側に設けられる多層階式
の収納棚２とからなるもので、スタッカークレーン１を
水平移動させるとともに、収納物１２を載せた昇降台３
を昇降させることにより、昇降台３を所定の収納棚２の
前に位１させ、収納物１２をこの収納棚２に移載収納す
るものである。この移載のための装置は、スタッカーク
レーン側のいずれの収納棚２にも収納物を移載できるよ
うにすることが必要であり、従来このような装置の一つ
として、第６図に示すようないわゆるスライドフォーク
式の装置が知られている。この装置４は、収納物を支持
すべきスライドフォーク５を片持ち式に収納部方向にス
ライド移動させるようにしたもので、このためいわゆる
倍ストロク方式のスライド駆動機構を用いている。この
機構は、スライドフォーク５と昇降台３の両方に係合す
る水平移動自在なトラバーサ６と、このトラバーサ６の
前後に設けられるスプロケットホイル７と、両端が昇降
台３とスライドフォーク５に連結され、前記スプロケッ
トホイール７にガイドされたクロスチェーン８ａ、８ｂ
と、トラバーサ６を昇降台３に対してスライド駆動させ
る駆動機構９（トラバーサ側のスブロゲット部材１０と
昇降台側のエンドレスチェーン１１とからなる）とによ
り構成され、この機構にによりスライドフォーク５をい
ずれの側の収納棚２にも自在に進入させることができる
。そして、このような移載装置によれば、収納物１２を
積載したスライドフォーク５を収納棚２内に進出させた
後、昇降台３を下降させ、収納物１２を収納棚部側の受
部に預けることにより移載を行うものである。また、他
の装置として、昇降台上に収納物を昇降支持し得るジヤ
ツキ装置を有する台車を配置し、この台車を各収納棚に
移動させて収納物の移載を行う方式のものが知られてお
り、このような装置では、台車の側部に沿ってラックを
設け、昇降台側にはこのラックに噛合するピニオンとそ
の駆動装置を設け、ビニオンを駆動させることにより台
車を収納棚に対し走行移動させるものである。この装置
では、台車のジヤツキ装置による収納物の上げ下げによ
り、台車と収納棚側との間の収納物の移載がなされる。

［発明が解決しようとする課題］第７図〜第９図は従来の立体自動倉庫の収納棚に収納物
を収納した状態を示したものである０図において、１４
は柱、１５は受梁、ｂは棚巾を示している。第７図はス
タッカークレーン側に柱のある収納棚を、第８図はスタ
ッカークレーン側に柱の無い収納棚を示している。収納
棚１２に長さ（収納物１２の棚巾方向長さをいう）の異
なる収納物を収納するときは、最も長い収納物の長さに
合わせて収納棚の棚巾すを決めている。そして、収納物
１２の長さ中心が棚巾中心１３に一致するようにスタッ
カークレーンを停止して、収納物１２を収納棚２に収納
している。このため、長さの短い収納物を収納すると、
収納物の両側にデッドスペース１６が生じ、保管効率が
減少するという問題点がある。この問題点を改善するた
めに、収納物の長さ比率に合わせて、第９図に示すよう
に棚巾すの異なる収納棚を混在させたものもあるが、収
納物の長さ比率が変化すると収納物の一部が収納できな
くなったり（長さの長い収納物を棚巾の短い収納棚に収
納することはできない）、かえって、保管効率が減少す
る（棚巾の長い収納棚に長さの短い収納物を収納すると
き）という問題点がある。

［課題を解決するための手段］本発明は上記のような問題点を解決しようとするもので
、間隔的に立設した多数の柱に片持ち受梁を多段に配設
した収納棚と、収納前の収納物の長さを測定する測長器
と、収納欄間を収納棚の中方向に走行し、昇降台に前記
収納棚の受梁方向に進退するスライドフォークを間隔的
に複数備え、走行距離測定器を搭載したスタッカークレ
ーンと、それまでの収納物の受払い結果から収納棚各段
の受入可能長さを演算、記憶し、測長器の測定結果を受
信して、測長した収納物の収納すべき収納棚、段および
場所を演算する演算機とを備えたことを特徴とする立体
自動格納装置である。

［作用］スタッカークレーン側に柱の無い片持ち受梁の収納棚と
し、スタッカークレーンの昇降台に複数のスライドフォ
ークを設けたので、長さの異なる収納物を収納棚に収納
することができる。演算機が収納物の測定長さに基すき
、デッドスペースの最も少ない収納棚の位置を選択し、
その選択結果に従いスタッカークレーンが収納物を収納
する。

従って、従来より高い保管効率が得られる。

［実施例］本発明の実施例を図面に基づいて以下に説明する。第１
図は本発明の収納棚とスタッカークレーンの斜視図であ
る。収納棚２は間隔的に立設された柱１４に片持ち受梁
１５が多段に配設されて構成されている。スタッカーク
レーン１には、収納棚２の中方向に走行する台車２ｏに
立設された柱２１間を柱２１に沿って昇降する昇降台３
が設けられている。昇降台３上に複数のスライドフォー
ク５が間隔的に配設され、収納物１２の長さに応じて使
用するスライドフォーク５の位置および本数を選択でき
るようになっている。台車２ｏの車輪軸の一つに、スタ
ッカークレーン１の走行距離（または、移動距離）を測
定する走行距離測定器２２（例えば、エンコーダー）が
取り付けられている。そして、第３図に示すように二つ
の収納棚２．２を柱１４側を背合わせにしたユニット４
゜が間隔的に並列配置されており、ユニット４０間にス
タッカークレーン１が配置されている。すなわち、スタ
ッカークレーン１側には、収納棚２の収納側（柱１４の
無い側）が面している。収納棚２の巾方向の一方側に入
庫台１９が設けられており、入庫台１９に入庫してきた
収納物（パイプ、ロール等）の長さを測定する測長器２
３が設けられている。入庫台１９の近傍にそれまでの収
納物の受払い結果から収納棚各段の受は入れ可能長さを
演算、記憶し、測長器の測定結果を受信して、測長した
収納物の収納すべき収納棚、段および場所を演算する演
算機３０が設置されている。

次に、本発明装置による収納物の収納について説明する
。第２図および第３図において、収納物１２がクレーン
やフォークリフト等で入庫台１９上に搬送されてくる。

入庫台１つに設けられた測長器２３で、収納物１２の長
さ孟が測定され、その測定結果が演算機３０に送信され
る。演算機３０で、収納物の測長結果に基づき以下の（
１）〜ｉ４）の演算が行われる。第２図において、（ｎ
、ｍ＞とは、下からｎ段目で、入庫台側からｍ番目の位
置を表す。

（１）既成納物にに関する諸データから入庫台の収納物
（長さρ）を収納できるスペースを探す。

（２）収納できるスペースの一つが第２図に示すように
、スペース長さがＣであるとき、（ｎ、ｍ）および＜ｎ
、ｍ＋１）の受梁に確実に載る寸法であることを演算し
、（ｎ、ｍ−１）の受梁に載っている既成納物の端部と
、スペースに収納する収納物の一端との隙間が所定の隙
間ｇ（例えば、５０ｍｍ、この隙間は、移載するとき既
成納物と収納物が干渉しない最小の隙間が設定される）
になるように収納したときの収納物の他端と（ｎｍ＋２
）の受梁に載っている既成納物の端部との隙間Ｇを求め
る。

（３１収納物を収納できる全てのスペース（収納スペー
スという）について、隙間Ｇが計算され、隙間Ｇの最も
少ない収納スペースを決定する。

（イ）収納物を（ｎ、ｍ）と（、ｎ、ｍ＋ｌ）の２本の
受梁にＮ［Ｌｌと１１ｋＬ２のスライドフォークを使用
して乗せるとき、収納物の重心がｌ＋１ＩＬ１とＮＩＬ
２のスライドフォークの間にあり、既成納物がスライド
フォークに確実に載り、且つ既成納物とスライドフォー
クの干渉が無いことを条件として、スライドフオ一りと
受梁の位置関係が（イ）の状態と（ロ）の状態の荷重バ
ランスを計算し、荷重バランスの良い位１関係を決定す
る。そして、この決定により収納物とＮ［Ｌ　１　’＋
　Ｎ［Ｌ　２のスライドフォークの関係が決定される。

なお、ｇは受梁とスライドフォークの干渉を防ぐための
隙間、ｇ′は既成納物とスライドフォークの隙間で上記
のｇと同じである。また、受梁の間隔とスライドフォー
クの間隔は同じ場合を示している。

入庫台１つに戻ってきたスタッカークレーン１は、演算
機３０で決定した収納物１２とＮα１゜ｌｋ２のスライ
ドフォークの関係になるように収納物１２を入庫台１９
から引き取る。演算機３ｏが指示する収納位置座標（走
行距離と停止位置での昇降台の昇降路Ｍ＞、スライドフ
ォークの移動方向および移動距離に基づき、収納物を収
納スベスに収納する。なお、収納物の長さによりスライ
ドフォークを３本以上使用する場合も上記と同じ要領で
行うことができる。

第４図は本発明装置における収納物の収納状態を示した
もので、従来の立体自動倉庫では第９図に示すように収
納された収納物長さ中心が上下方向段で一致している（
このことが、長さの異なる収納物を収納する場合は保管
効率を悪くする原因となる）のに対し、本発明装置では
、収納物の長さによって保管効率の最も高くなる収納ス
ペースを探しだし、収納するので、収納物の長さ中心１
７が上下方向段で一致しなくなる。

［発明の効果コ本発明装置は棚中方向のどの位置でも収納物を収納でき
る片持ち受梁の収納棚とし、演算機によりデッドスペー
スが最小となる収納スペースを探しだし、収納すること
ができるので、従来の立体自動倉庫より高い保管効率が
得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の収納棚とスタッカークレーンの斜視図
、第２図は収納物を収納スペースの選択のための演算内
容の説明図、第３図は本発明装置の機器配置図、第４図
は本発明装置における収納物の収納状態を示す図、第５
図は従来の立体自動倉庫の斜視図、第６図はスライドフ
ォークの説明図、第７図ないし第９図は従来の立体自動
倉庫の収納棚に収納物を収納した状態を示す図である。１・・・スタッカークレーン、２・・・収納棚、３・・
・昇降台、５・・・スライドフォーク、１２・・収納物
、１５・・・受梁、１９・・・入庫台、２２・・・走行
距離測定器、２３・・測長器、３０・・・演算機。

Claims

【特許請求の範囲】

間隔的に立設した多数の柱に片持ち受梁を多段に配設し
た収納棚と、収納前の収納物の長さを測定する測長器と
、収納棚間を収納棚の巾方向に走行し、昇降台に前記収
納棚の受梁方向に進退するスライドフォークを間隔的に
複数備え、走行距離測定器を搭載したスタッカークレー
ンと、それまでの収納物の受払い結果から収納棚各段の
受入可能長さを演算、記憶し、測長器の測定結果を受信
して、測長した収納物の収納すべき収納棚、段および場
所を演算する演算機とを備えたことを特徴とする立体自
動格納装置。