JPH09156714A

JPH09156714A - 自動倉庫

Info

Publication number: JPH09156714A
Application number: JP34474995A
Authority: JP
Inventors: Sakae Tezuka; 栄手塚
Original assignee: Kawasaki Steel Corp
Current assignee: JFE Steel Corp
Priority date: 1995-12-07
Filing date: 1995-12-07
Publication date: 1997-06-17

Abstract

(57)【要約】【課題】自動倉庫において、簡易な設備構成により、
荷を高い容積効率で安全確実に入出庫すること。【解決手段】自動倉庫１０において、スタッカークレー
ンのスライドフォーク１１を構成している先端フォーク
（上部フォーク１４）を支持するレール３３をラック棚
３１に設けるとともに、スタッカークレーンのスライド
フォーク１１から移載される荷１を支持する棚梁３４を
ラック棚３１に設けてなるもの。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、直棒材やパイプ、
形鋼の如くの長尺物等の荷を格納する自動倉庫に係り、
特に少ない台数のスタッカークレーンで荷を高い容積効
率且つ安全確実に入出庫するに好適な自動倉庫に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】直棒材やパイプ、形鋼の如くの長尺物等
の荷を収納する従来技術として下記(a) 〜(g) の方法が
あった。 (a) 荷を 1本毎又は針金等で束ねて天井クレーンで地面
に直接積み上げる。

【０００３】(b) 剛性を有する柱を四隅に立てた金属製
の枠に荷を入れて天井クレーン又はフォークリフトでそ
の枠を積み上げる。

【０００４】(c) 地上を長尺物の長手方向に平行に走行
するスタッカークレーンが、その走行路の両側又は片側
に設けたラック棚に 1ロットずつ、長尺物をその長手方
向が走行方向に平行になるように収納する。

【０００５】従来例として特開昭60-137704 と特開昭60
-137706 があるが、これらは片持ち梁型の仕切り無しラ
ックに種々の長さの長尺物を収納することを対象として
いる。また特開昭63-185706 と特開平4-125209はラック
棚の奥行き方向に複数の長尺物を収納することを対象と
しているが、いずれも棚の空きの範囲内で長尺物を追加
収納することを対象としているだけで、(c) の範疇に入
るものである。

【０００６】(d) 地上を長尺物の長手方向に直角に走行
するスタッカークレーンが、その走行路の両側又は片側
に設けたラック棚に長尺物をその長尺物の長手方向が走
行方向に直角になるように収納する。このとき長尺物を
ラック棚に出し入れするスタッカークレーンのスライド
フォークはスタッカークレーンの走行方向に対して直角
方向に延びる片持ち梁の形態である。

【０００７】(e) 地上を長尺物の長手方向に直角に走行
するスタッカークレーンが、長尺物をその長手方向がス
タッカークレーンの走行方向に直角になるように収納す
るラック棚を跨いで走行するとともに、ラック棚を跨ぐ
スタッカークレーンの両脚又は片脚に、長尺物を載せた
枠の昇降運動を可能とし、且つ水平方向の移動と回転と
を禁じるガイドを設けたスタッカークレーン。

【０００８】(f) 建物の天井を縦横に走行する水平移動
部と、その水平移動部から鉛直に地面付近まで延びたガ
イド又は鉛直方向に伸縮可能なガイドで且つ長尺物を載
せた枠の昇降運動を可能とし、且つ水平方向の移動と回
転とを禁じるとともに、ラック棚に長尺物を出し入れす
るスタッカークレーン。

【０００９】(g) 特開昭63-272704 に記載の立体収納
庫。従来のスライドフォークは片持ち梁式に支持される構造
であるために、スライドフォークに大きなモーメントが
作用する場合にはスライドフォークに大きな剛性を持た
せる必要があり、そのためにはスライドフォークの高さ
を大きくとる必要がある。こうすると収納棚部に収納の
ためのスペース以外にスライドフォークを進入させるた
めの大きな空間が必要となる問題と、各種寸法の対象物
を扱う倉庫で、スライドフォークの幅に対して大きな寸
法の対象物を扱う場合、支持の状態が不安定になる問
題、更に従来の他の装置として、昇降台上に対象物を昇
降支持し得るジャッキ装置を有する台車を配置し、この
台車を各収納棚部に移動させて対象物の移載を行う方式
のもので、台車の側部に沿ってラックを設け、昇降台側
にはこのラックに嵌合するピニオンとその駆動装置を設
け、ピニオンを駆動させることによって台車を収納棚部
に走行移動させるものでは、台車側のラックと昇降台側
のピニオンとの係合関係を断たないようにするために、
台車を収納棚部に移行させる場合でも、その一部（後
部）を常に台車上に残しておく必要があり、この(g) の
従来技術はその分必要以上に台車長を大きくする必要が
ある問題を解決するために成されたものである。

【００１０】この従来技術は上記の問題を解決するため
に、昇降台を備えた搬送装置と、搬送装置の両側に配置
される多層階式の収納棚部とを備え、前記昇降台上には
両側の収納棚部方向移動可能に移載可能に移載台車が配
され、該移載台車には、対象物を昇降支持し得るジャッ
キ機構が設けられ、移載台車と昇降台間には、トラバー
サーと、両側が昇降台と移載台車とに連結され、トラバ
ーサーに設けられたガイド体にガイドされることによ
り、トラバーサーの上下で交差する対のチェーン又は索
体と、トラバーサーを昇降台に対して移載台車進行方向
に走行移動させる駆動機構とが設けられ、収納棚部には
前記昇降台の移載台車進行部と連絡して移載台車が移行
し得る台車走行部が設けられてなる立体収納庫である。

【００１１】また他の従来例として、特開昭63-242811
と特開平4-59506 とがある。これらはいずれもスタッカ
ークレーンのスライドフォークの構造に関する発明であ
って、前者（特開昭63-242811 ）は駆動源としてリニア
モーターを用い、倍尺移動機構としてはチェーンを用い
るとともに、その倍尺移動機構の一部をなすチェーンス
プロケットに電磁ブレーキを設けることによってメカニ
カルロックを確実にすることを狙っている。

【００１２】また後者（特開平4-59506 ）は駆動源とし
てモーターを用い、倍尺移動機構としてはチェーンを用
いるとともに、スライドフォークの先端に幅方向に所定
の間隔をあけて 1対のローラーを回転自在に取り付け、
そのスライドフォークに荷を載せて棚に格納するときに
は、棚よりも高いレベルで前進させ、そのスライドフォ
ークが撓んで棚の腕木又はガイドレールにそのローラー
を転動させ、更にそのローラーがその棚の腕木又はガイ
ドレールを乗り越えた後にスライドフォークを棚のレベ
ルよりも下げて後退させることによって、正確で確実な
荷の出し入れを可能とするとともに、スライドフォーク
の厚みを軽減することを狙っている。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】従来の長尺物の保管方
法は上記(a) 〜(g) に記載のものであるが、いずれも下
記(a) 〜(g) の問題点を有しており、実用に適していな
かった。 (a) 入荷や出荷の際には保管場所への搬送に用いる天井
クレーンをそのまま活用できるが、保管場所を正しく把
握するのが難しいうえに、下積みになっている荷を取り
出そうとすると、その上に置いてある荷を一旦他の場所
に移さなければならず（配替え）、多くの時間と作業員
を必要とする。更にその作業は非常に危険である。

【００１４】(b) 上記の(a) に比べて保管場所を正しく
把握することに関しては改善されるが、それ以外の配替
えに伴う時間と作業員の数、危険性については(a) より
もわずかに改善されるだけで、入荷や出荷の際には天井
クレーンを使った枠への出し入れが必要となり、この枠
ごとトラック等に積み込むには枠の重量が重いのでトラ
ック等の積載効率が低下する。

【００１５】(c) 〜(g) は自動化されたスタッカークレ
ーンと立体化されたラック棚で構成される立体倉庫であ
るので保管場所を正しく把握することと、時間と作業員
の数、危険性についてほぼ解決されるが、一般的に長尺
物は長さに比べて幅や高さが小さく、スタッカークレー
ンの走行方向に直角な単位面積当たりの本数又は束数を
多く保管する傾向があるために、それぞれ次のような問
題が残る。

【００１６】(c) スタッカークレーン 1台当たりのラッ
ク棚の棚数が少ない。このために保管数量に比べて多く
のスタッカークレーンを必要とするので設備費が多くな
る。また、トラック等への積み下ろしにはスタッカーク
レーンとは別の天井クレーン等が必要である。

【００１７】(d) スタッカークレーン 1台当たりのラッ
ク棚の棚数を増やす効果はあるが、スタッカークレーン
の走行方向に対して直角の方向に、長尺物の長手方向を
合わせて出し入れするために、長尺物を支えて出し入れ
するフォークの厚さを増加する必要があり、ラック棚の
1段当たりの高さを高くする必要がある。これにより立
体倉庫の容積効率が低下する。また、トラック等への積
み下ろしにはスタッカークレーンとは別の天井クレーン
等が必要である。

【００１８】(e) 長尺物の長さとほぼ等しい長さのラッ
ク棚を跨いでラック棚の長手方向に直角な方向に走行す
る地上走行の門形クレーンを用いるので、広い建物の中
に複数列のラック棚がある場合には、そのラック棚の列
数と同じ数の門形クレーンが必要になる。またトラック
等への積み下ろしには門形のスタッカークレーンとは別
の天井クレーン等が必要である。

【００１９】(f) 複数列のラック棚の上を水平方向に移
動するとともに荷を昇降させてラック棚に出し入れする
ので、多くの棚数に対して少しのスタッカークレーンで
済むことと、トラック等への積み下ろしにもそのまま活
用できる利点はあるが、縦横方向の移動中や棚への出し
入れの際の荷の振れや傾きを防止するための鉛直方向に
延びたガイドが非常に大がかりになるとともに、そのガ
イドを載せる天井クレーンも非常に大形なものになって
しまう。これは更にその天井クレーンを載せる建物まで
も非常に強大なものにする必要があり、設備費が嵩む。

【００２０】特開昭63-272704 は、その明細書に記載さ
れた問題を解決するためには有効であるが、新たな問題
を残している。即ち昇降台（３）上のレール（１１）と
収納棚部（２）の間には隙間があり、この隙間にかかわ
らず台車をスムーズに走行させるために、移載台車のロ
ーラー（１２）を片側で各 3輪以上設ける、とあるが、
移載台車上の対象物の積載状態は常に一定である保証は
なく、走行方向によっては隙間においてローラーに衝撃
荷重が作用することがある。更に昇降台（３）の上下方
向の位置制御の精度の点から、昇降台（３）上のレール
（１１）と収納棚部（２）の間の高さの差が不可避であ
る。この高さの差の部分を走行することにより移載台車
のローラー（１２）には大きな衝撃荷重が作用すること
がある。

【００２１】また移載台車は倍ストローク方式の台車移
動機構によって移行するが、上記の昇降台（３）上のレ
ール（１１）と収納棚部（２）の間の高さの差の部分を
通過することによって、該倍ストローク方式（倍尺移動
機構）の台車移動機構のチェーンに急激な弛みや引っ張
りが作用する。

【００２２】更にこの従来技術では収納棚部の左右のレ
ールに段差があっても、移載台車の傾き等を適切に防止
するために、移載台車移動機構の両側に摺動するガイド
を設けている。

【００２３】この摺動ガイドにより摩擦抵抗が発生する
ので、駆動系はその分大きなものが必要となる。また摺
動ガイドの費用が嵩む。

【００２４】また特開昭63-248811 は駆動源としてリニ
アモーターを用いること以外は従来の一般的なスライド
フォークと何ら変わらず、特にフォークの先端を棚の方
向に延ばした状態におけるフォークの撓みの問題を持つ
ことに変わりはない。

【００２５】特開平4-59506 は、スライドフォークの撓
みによって、フォークの先端に設けたローラーが棚の腕
木（又はガイドレール）の上面に接触して転動し、その
棚の腕木（又はガイドレール）の先端付近の傾斜面に沿
って転がり下りるとともに、荷を棚の腕木に載せるもの
（棚から荷を取り出す場合にはこの逆の動作）である
が、荷が棚の腕木と接触する（離れる）瞬間には、常に
水平方向の滑りを伴うことから、スライドフォークの駆
動機構に対して抵抗力を作用させてその駆動機構を破壊
させる虞れがあるとともに、ラック棚に対して水平方向
の力を作用させることからラック棚の挫屈破壊を招く虞
れがある。更に荷自体に対してもその底面を摩擦するこ
とから摩擦疵を発生させる虞れがある。

【００２６】このようにこれらの従来技術には新たな問
題が発生するために、これらの問題を解決するための新
たな方法が必要である。

【００２７】本発明の課題は、自動倉庫において、簡易
な設備構成により、荷を高い容積効率で安全確実に入出
庫可能とすることにある。

【００２８】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の本発明
は、スタッカークレーンに伸縮可能なスライドフォーク
を設け、該スタッカークレーンのスライドフォークとラ
ック棚との間で荷を入出庫する自動倉庫において、スタ
ッカークレーンのスライドフォークを構成している先端
フォークを支持するレールをラック棚に設けるととも
に、スタッカークレーンのスライドフォークから移載さ
れる荷を支持する棚梁をラック棚に設けてなるものであ
る。

【００２９】請求項２に記載の本発明は、請求項１に記
載の本発明において更に、前記スタッカークレーンのス
ライドフォークが、スタッカークレーンのキャレッジに
搭載される下部フォークと、下部フォークに対し棚の奥
行き方向に移動可能に支持される中間フォークと、中間
フォークに対し棚の奥行き方向に移動可能に支持されて
前記先端フォークとなる上部フォークとから構成されて
なるものである。

【００３０】請求項３に記載の本発明は、請求項２に記
載の本発明において更に、前記スタッカークレーンの上
部フォークがリフタを介して荷を昇降可能に支持するよ
うにしたものである。

【００３１】スライドフォークが前進するに従って、ス
ライドフォークは荷の重量とスライドフォークの自重に
よって下に撓もうとするのが、スライドフォークがラッ
ク棚に設けられたレールで支えられることによってスラ
イドフォークに載っている荷の重量の約 1/2が軽減され
ることにより、スライドフォークの上述の撓みが防止さ
れる。

【００３２】即ち、荷をラック棚に出し入れするスライ
ドフォークの撓みを防止するスタッカークレーンとラッ
ク棚とで構成することにより低い設備費用で高い容積効
率且つ安全確実な自動倉庫が提供できる。

【００３３】

【発明の実施の形態】図１は本発明の自動倉庫の実施例
を示し、フォークに載せられた荷をラック棚に入れるか
又はラック棚から出すところを示す正面図、図２は本発
明の自動倉庫の実施例を示し、フォークに載せられた荷
をラック棚に入れるか又はラック棚から出すところを示
す側面図、図３は本発明の自動倉庫の実施例を示し、フ
ォークに載せられた荷をラック棚に入れるか又はラック
棚から出すところのA-A 視を示す平面図、図４は本発明
の自動倉庫の実施例を示し、フォークに載せられた荷を
ラック棚に入れるか又はラック棚から出すところのB-B
視を示す平面図、図５は本発明の自動倉庫のスライドフ
ォークの駆動機構の例を示す構成図、図６は本発明の自
動倉庫のスライドフォークの荷重支持機構を示す正面
図、図７は本発明の自動倉庫のスライドフォークの荷重
支持機構を示す側面図である。

【００３４】自動倉庫１０は、図１〜図７に示す如く、
スタッカークレーン（不図示）に伸縮可能なスライドフ
ォーク１１を備え、スライドフォーク１１とラック棚３
１との間で荷１を入出庫する。

【００３５】そして、自動倉庫１０は、複数の列、連、
段のラック棚３１を有し、スタッカークレーンのスライ
ドフォーク１１を構成している先端フォーク（上部フォ
ーク１４）を支持するレール３３をラック棚３１の柱３
２に設けている。また、自動倉庫１０は、スタッカーク
レーンのスライドフォーク１１から移載される荷１を支
持する棚梁３４をラック棚３１の柱３２に設けている。
即ち、ラック棚３１にあっては、複数の柱３２を並べて
直立せしめ、 1段以上のレール３３と棚梁３４を支え
る。そして、相隣るラックの柱３２に水平に且つ平行に
1段以上のレール３３を設置し棚梁３４に出し入れされ
る上部フォーク１４のローラー１９をこのレール３３に
支える。また、相隣るラックの柱３２に水平に且つ平行
に 1段以上の棚梁３４を設置し荷１をこの棚梁３４で支
える。

【００３６】スタッカークレーンのスライドフォーク１
１は、スタッカークレーンのキャレッジ（不図示）に搭
載される下部フォーク１２と、下部フォーク１２に対し
ラック棚３１の奥行き方向に移動可能に支持される中間
フォーク１３と、中間フォーク１３に対しラック棚３１
の奥行き方向に移動可能に支持されて先端フォークとな
る上部フォーク１４とから構成されている。スライドフ
ォーク１１は、下部フォーク１２を中心とする倍尺移動
機構を持つ片持ち梁であり、上部フォーク１４に荷１を
載せて移送する。以下、下部フォーク１２と中間フォー
ク１３と上部フォーク１４、及びそれらに付随するモー
タ１５、チェーン１６、チェーンスプロケット１７等を
含む全体をスライドフォーク１１と称するものとする。

【００３７】下部フォーク１２は、キャレッジに搭載さ
れるとともに、カムフォロワ１８を介して中間フォーク
１３を搭載し、更にチェーンスプロケット１７を介して
中間フォーク１３を棚の奥行き方向に移動させる。ここ
でキャレッジは荷１を積んだスライドフォーク１１を載
せて、不図示の走行装置や昇降装置によってラック棚３
１の間を水平方向と上下方向に移動する。

【００３８】中間フォーク１３は、下部フォーク１２に
対して棚３１の奥行き方向にのみ移動可能であるととも
に、上部フォーク１４を棚３１の奥行き方向にのみ移動
可能に搭載する。

【００３９】上部フォーク１４は、両ストローク端の両
側端下部に設置されるローラー１９を介して、レール３
３の上を走行し、上部フォーク１４が前進限の近くまで
前進したときに、荷１の重量とスライドフォーク１１の
自重によって上部フォーク１４の先端が下に撓むことを
防ぐ。上部フォーク１４は、リフタ２０を介して、荷１
を昇降可能に支持する。プッシャ２０の下部は上部フォ
ーク１４の寸法とリフタ２０の寸法に応じて定められ
る。

【００４０】モーター１５はキャレッジ（又は下部フォ
ーク１２）に搭載され、下部フォーク１２に取り付けら
れたチェーンスプロケット１７を駆動する。チェーン１
６は、チェーンスプロケット１７に巻き回されて中間フ
ォーク１３と上部フォーク１４とを下部フォーク１２に
対して水平移動させる。

【００４１】チェーンスプロケット１７はキャレッジ又
は下部フォーク１２に設置されたモーター１５によって
駆動されるとともに、下部フォーク１２と中間フォーク
１３に設置された非駆動のチェーンスプロケット１７
は、チェーン１６の動きの方向を反転させるとともに、
中間フォーク１３と上部フォーク１４とを下部フォーク
１２に対して水平移動させる。

【００４２】チェーンスプロケット１７の中で、下部フ
ォーク１２に設置されるものは、モーター１５で駆動さ
れるチェーンスプロケット１７Ｂと１７Ｄの他に、これ
らのチェーンスプロケットと同じ面内に設置されるチェ
ーンスプロケット１７Ａと１７Ｃであり、これら４個の
チェーンスプロケット１７は、下部フォーク１２と中間
フォーク１３とをチェーン１６を介して結ぶために用い
られるので、下部フォーク１２の、中間フォーク１３に
対向する面に設置される。一方中間フォーク１３に設置
されるチェーンスプロケット１７は、中間フォーク１３
を下部フォーク１２に対して水平移動させるとともに、
上部フォーク１４を中間フォーク１３に対して水平移動
させるために用いられるので、中間フォーク１３の厚み
方向の中間付近に設置される。

【００４３】1本のチェーン１６Ａは、一端が中間フォ
ーク１３の、下部フォーク１２に対向する面の、一方の
ストローク端（棚の奥行き方向の一端）２４Ａに固定さ
れ、下部フォーク１２の中間フォーク１３に対向する面
内の、固定端２４Ａの反対側のストローク端に設置され
たチェーンスプロケット１７Ｂを経由し、更に同じ面内
のチェーンスプロケット１７Ｂの反対側のストローク端
に設けられたチェーンスプロケット１７Ａを経由して、
固定端２４Ａと同じ面内の反対側のストローク端２４Ｂ
に固定される。

【００４４】またもう 1本のチェーン１６Ｂは、上部フ
ォーク１４の中間フォーク１３に対向する面の、一方の
ストローク端２４Ｃに固定され、中間フォーク１３の固
定端２４Ｃの反対側のストローク端に設置されたチェー
ンスプロケット１７Ｆを経由し、更に下部フォーク１２
の中間フォーク１３に対向する面内の、チェーンスプロ
ケット１７Ｆの反対側のストローク端に設置されたチェ
ーンスプロケット１７Ｃを経由し、更に同じ面内のチェ
ーンスプロケット１７Ｃの反対側のストローク端に設置
されたチェーンスプロケット１７Ｄを経由し、更に中間
フォーク１３のチェーンスプロケット１７Ｆの反対側の
ストローク端に設置されたチェーンスプロケット１７Ｅ
を経由し、更に上部フォーク１４の中間フォーク１３に
対向する面の、固定端２４Ｃの反対側のストローク端２
４Ｄに固定される。

【００４５】ここで、モーター１５が回転すると、 2本
のチェーン１６Ａと１６Ｂがチェーンスプロケット１７
Ｂと１７Ｄとともに回転し、中間フォーク１３が下部フ
ォーク１２に対して水平移動するとともに、上部フォー
ク１４も中間フォーク１３に対して水平移動する。カム
フォロワー１８は、上部フォーク１４と下部フォーク１
２の両幅端部に回転軸を水平内側に向けて設置され、中
間フォーク１３の両幅端に水平方向に刻設された案内溝
と回転自在に嵌まり合う。カムフォロワー１８は中間フ
ォーク１３が下部フォーク１２に対して前進端まで前進
したときにも、片側で 2個以上のカムフォロワー１８が
中間フォーク１３の案内溝と嵌まり合うような数と間隔
で設置される。またこれは上部フォーク１４と中間フォ
ーク１３との関係においても同様である。

【００４６】固定端２４は、チェーン１６を上部フォー
ク１４と中間フォーク１３とに固定する。中間フォーク
１３の固定端２４Ａと２４Ｂは下部フォーク１２と対向
する面に、互いに反対のストローク端に設けられ、上部
フォーク１４の固定端２４Ｃと２４Ｄは中間フォーク１
３と対向する面に、互いに反対のストローク端に設けら
れる。

【００４７】尚、図５では機構を理解し易くするため
に、下部フォーク１２と中間フォーク１３の間、及び中
間フォーク１３と上部フォーク１４との間の間隔を他の
図におけるよりも大きく誇張して描いている。また各フ
ォークは単に平板として簡易化して描いている。更に、
図５から図７では、スライドフォーク１１の特徴を強調
するために、ローラー１９やリフタ２０等は図示省略し
ている。更に図５ではモーター１５を 2個のチェーンス
プロケット（１７Ｂと１７Ｄ）を貫通する駆動軸の、チ
ェーンスプロケット１７Ｂに対してチェーンスプロケッ
ト１７Ｄの反対側に接続するように描いており、図７で
は 2個のチェーンスプロケット（１７Ｂと１７Ｄ）の間
に描いているが、これはどちらでもよい。どちらの図も
モーターとチェーンスプロケットの軸を結ぶカップリン
グや軸受等は、図示省略してある。ここでは倍尺移動機
構を持つ三段フォークの例を示しているが、このフォー
クの代わりに、下部フォーク１２と上部フォーク１４、
モータ１５、チェン１６Ａ、チェンスプロケット１７Ａ
と１７Ｂ、固定端２４Ｃと２４Ｄより成り、チェンスプ
ロケット１７Ａと固定端２４Ｄを持続するとともに、チ
ェンスプロケット１７Ｂと固定端２４Ｃを接続する二段
フォークを用いても良い。

【００４８】以下、自動倉庫１０おけるラック棚３１へ
の入庫動作とラック棚３１からの出庫動作について説明
する。 (A) 入庫動作荷１のスタッカークレーンの走行方向の幅はラック棚３
１の柱３２の間隔からラック棚３１の柱３２の幅と片方
の棚梁３４の長さとを引いた寸法よりも大きければよい
が、それよりも小さい場合にはその寸法より大きい幅の
パレットの上に載せて入庫する必要がある。

【００４９】荷１は図示しない入出庫台車からスタッカ
ークレーンの上部フォーク１４に載せられてスタッカー
クレーンの機幅の中に引き込まれた後で、図示しない走
行装置や昇降装置によってラックの間を水平方向と上下
方向に動く。

【００５０】そして所定のラック棚３１の位置に対応す
る間口位置と高さに到達すると、上部フォーク１４のロ
ーラ−１９がレール３３の直上になるように高さを調整
するとともに、リフタ２０を上昇させた状態で、スライ
ドフォーク１１を前進させる。

【００５１】ここで、直上とはスライドフォーク１１に
最大荷重の荷を載せて、上部フォーク１４の先端のロー
ラー１９がレール３３の入口の位置まで前進した時のロ
ーラー１９の高さがレール３３の高さよりもわずかに上
になる高さを意味し、更に、わずかに上とは高さ方向の
空隙寸法の1/100 から1/10程度上の位置であることを意
味する。

【００５２】カムフォロワー１８と案内溝との間にはわ
ずかながら隙間があるので、上部フォーク１４に荷１を
載せて中間フォーク１３と上部フォーク１４を前進させ
ると、カムフォロワー１８の間隔と、カムフォロワー１
８と案内溝との間の隙間とで決まる角度だけスライドフ
ォーク１１は傾く。更にこの状態では中間フォーク１３
と上部フォーク１４が、上部フォーク１４に載せた荷１
の重さとフォーク１１の自重によって下に撓む。

【００５３】このときスライドフォーク１１の前進量が
小さい間はフォーク１１は片持ち梁の状態であり、スラ
イドフォーク１１が前進するに従ってスライドフォーク
１１は下に撓もうとするが、ローラー１９がレール３３
に接触すると、ローラー１９がレール３３で支えられる
ことによってスライドフォーク１１はそれ以上撓むこと
なく荷１を支持し得る。上部フォーク１４は所定の位置
まで前進してリフタ２０が下降すると、荷１はラックの
棚梁３４の上に載せられる。

【００５４】(B) 出庫動作棚梁３４に載っている荷１を出庫するときには、スタッ
カークレーンのスライドフォーク１１をスタッカークレ
ーンの機幅の中に引き込んだ状態で、図示しない走行装
置や昇降装置によってキャレッジを目的のラック棚３１
の位置まで動かし、上部フォーク１４のローラー１９が
レール３３の直上になるように垂直位置を調整するとと
もに、リフタ２０を下降させた状態で、上部フォーク１
４を所定の位置まで前進させる。

【００５５】ここでリフタ２０を上昇させるとスライド
フォーク１１は荷１の重量とスライドフォーク１１の自
重によって下に撓もうとするが、ローラー１９がレール
３３で支えられることによってスライドフォーク１１の
撓みが防止される。

【００５６】この状態でスライドフォーク１１はスタッ
カークレーンの機幅の中に引き込まれた後で、図示しな
い走行装置や昇降装置によってラック棚３１の間を水平
方向と鉛直方向に動いて出庫台車に移される。

【００５７】次に、本発明の作用効果について説明す
る。荷１を載せたスライドフォーク１１が前進したときに
発生するスライドフォーク１１の下への撓みが防止され
るので、ラック棚３１に容易に入庫と出庫ができる。

【００５８】またスライドフォーク１１が片持ち梁でな
く両端支持梁になるので、スライドフォーク１１の厚さ
を減少させることができ、ラック棚３１の高さもそれに
従って減少させることができる。

【００５９】複数の列、連、段のラック棚３１に収納
するので、長尺物を整然と、且つ高い容積効率で収納す
ることができる。またラック棚３１と入手庫台車との間
の出し入れは自動化されたスタッカークレーンで行われ
るので無人で安全に行うことができる。

【００６０】スライドフォーク１１はキャレッジの上
に設置され、キャレッジから伸縮するので、特開昭63-2
72704 のように移載台車が昇降台（キャレッジ）のレー
ルと収納棚部（ラック棚）の間の隙間又は段差において
衝撃が発生することはない。

【００６１】ラック棚３１の棚梁３４に荷１を置くと
きには、スライドフォーク１１の水平移動が停止してか
ら下降し、ラック棚３１の棚梁３４から荷１を取るとき
には、荷１が棚梁３４から離れてからスライドフォーク
１１の水平移動が始まるので、特開平4-59506 のように
荷１と棚梁３４との間に斜め方向の滑り運動が起こるこ
とはない。

【００６２】

【実施例】次の条件の棒鋼の束を保管する倉庫として本
発明の自動倉庫１０を前述した従来技術(a) 〜(g) と比
較すると表１の如くになる。

【００６３】

【表１】

【００６４】ここで「同一建物の中での保管数量の比」
は面積と容積が同一の建物の中で保管できる数量の比を
表わす。また「同一保管数量に対するスタッカークレー
ン数の比」は同一の数量を保管するために必要なスタッ
カークレーンの台数を表わし、「同一保管数量に対する
合計保管費用の比」は同一の数量を保管するために必要
な費用を表わし、設備費と運転経費（人件費を含む）等
の合計額である。

【００６５】表１に示す如く、本発明の自動倉庫１０は
従来のいずれの保管方法におけるよりも優れることが認
められる。

【００６６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、自動倉庫
において、簡易な設備構成により、荷を高い容積効率で
安全確実に入出庫することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の自動倉庫の実施例を示し、フォ
ークに載せられた荷をラック棚に入れるか又はラック棚
から出すところを示す正面図である。

【図２】図２は本発明の自動倉庫の実施例を示し、フォ
ークに載せられた荷をラック棚に入れるか又はラック棚
から出すところを示す側面図である。

【図３】図３は本発明の自動倉庫の実施例を示し、フォ
ークに載せられた荷をラック棚に入れるか又はラック棚
から出すところのA-A 視を示す平面図である。

【図４】図４は本発明の自動倉庫の実施例を示し、フォ
ークに載せられた荷をラック棚に入れるか又はラック棚
から出すところのB-B 視を示す平面図である。

【図５】図５は本発明の自動倉庫のスライドフォークの
駆動機構の例を示す構成図である。

【図６】図６は本発明の自動倉庫のスライドフォークの
荷重支持機構を示す正面図である。

【図７】図７は本発明の自動倉庫のスライドフォークの
荷重支持機構を示す側面図である。

【符号の説明】

１荷１０自動倉庫１１スライドフォーク１２下部フォーク１３中間フォーク１４上部フォーク３１ラック棚３３レール３４棚梁

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】スタッカークレーンに伸縮可能なスライ
ドフォークを設け、該スタッカークレーンのスライドフ
ォークとラック棚との間で荷を入出庫する自動倉庫にお
いて、スタッカークレーンのスライドフォークを構成している
先端フォークを支持するレールをラック棚に設けるとと
もに、スタッカークレーンのスライドフォークから移載される
荷を支持する棚梁をラック棚に設けてなることを特徴と
する自動倉庫。
【請求項２】前記スタッカークレーンのスライドフォ
ークが、スタッカークレーンのキャレッジに搭載される
下部フォークと、下部フォークに対し棚の奥行き方向に
移動可能に支持される中間フォークと、中間フォークに
対し棚の奥行き方向に移動可能に支持されて前記先端フ
ォークとなる上部フォークとから構成されてなる請求項
１記載の自動倉庫。
【請求項３】前記スタッカークレーンの上部フォーク
がリフタを介して荷を昇降可能に支持する請求項２記載
の自動倉庫。