JP6344771B2 - 自動倉庫及び自動倉庫の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動倉庫及びその制御方法に関し、詳細には、入出庫される物品の待ち状態を加味して入出庫作業を行う自動倉庫及びその制御方法に関する。

一般に、自動倉庫には、物品を保管するラックが壁状に造立され、ラックに物品を搬入し、又はラックから物品を搬出するスタッカークレーンがラックに対応して設けられる。ラックは、左右方向及び上下方向に延在しており、その延在方向、すなわち左右方向及び上下方向に並ぶ収納棚を備える。スタッカークレーンは、ラックの延在方向、すなわち左右方向及び上下方向に移動し、ラックに設けられた多数の収納棚に対して、物品を搬入又は搬出する。

従来の自動倉庫では、特許文献１に示すように、奥行き方向に間隔をおいて並立する一対のラックと、両ラックの間を移動する１つのスタッカークレーンとが１つのユニットを形成し、１つのスタッカークレーンが両側に設けられたラックから物品を搬入又は搬出する。

また、自動倉庫は、物品を入庫するための入庫口と、物品を出庫するための出庫口とを備える。例えば、特許文献１に記載の自動倉庫では、１つのユニットに１つの入庫口および１つの出庫口が設けられており、スタッカークレーンが入庫口から収納棚に物品を移動することで入庫作業が行われ、収納棚から出庫口に物品を移動することで出庫作業が行われる。

また、例えば、特許文献２に記載の自動倉庫では、ラックの収容棚が複数の入庫口と複数の出庫口として形成されている。このように複数の入庫口と、複数の出庫口を備える自動倉庫では、各入庫口から物品を入庫し、又は各出庫口に物品を出庫することができるため、入出庫作業を効率化できる。

特開平０９−４０１０９号公報 特開２００５−０９６７８４号公報

ところで、自動倉庫を利用する物流システムは、大規模化、効率化の傾向にあり、自動倉庫も、さらなる、入出庫作業の効率化が要求されている。

しかし、特許文献１及び特許文献２に記載の自動倉庫では、入庫口から入庫される物品又は出庫口に出庫する物品を自動倉庫のスタッカークレーンにより順に入庫又は出庫するのみで、入庫口の前工程の混み具合や出庫口の次工程の空き具合を考慮することがなかった。

すなわち、自動倉庫の前工程の混み具合や、次工程の空き具合を考慮して、スタッカークレーンに入庫又は出庫動作を実行させることにより、入出庫作業をさらに効率化する余地があった。

本発明にかかる自動倉庫は、物品を搬入する少なくとも１つの入庫口と、前記入庫口に物品を搬入する前に物品を待機可能な入庫待機場所と、前記入庫口に搬入された物品を収納する複数の収納棚と、前記収納棚に収納された物品を搬出する少なくとも１つの出庫口と、前記出庫口から搬出される物品を受け入れ可能な出庫受入場所と、前記入庫口、前記入庫待機場所、前記出庫口、及び前記出庫受入場所のそれぞれに物品が在否を検知する複数の検知手段と、前記入庫口から前記収納棚に物品を収納する入庫動作と、前記収納棚から前記出庫口に物品を払い出す出庫動作とを実行可能な移動手段と、前記検知手段の検知情報に基づき、入庫動作又は出庫動作を前記移動手段に実行させる制御手段とを備える。

前記制御手段は、前記入庫口の前記検知手段に加え、前記入庫待機場所の前記検知手段の検知情報に基づき前記移動手段に入庫動作を実行させ、又は前記出庫口の前記検知手段に加え、前記出庫受入場所の前記検知手段の検知情報に基づき出庫動作を実行させる。

この自動倉庫では、入庫口の上流に位置する入庫待機場所の物品の存否を検知することにより、前工程の混み具合を判定することができ、また、出庫口の下流に位置する出庫受入場所の物品の存否を検討することにより、次工程の空き具合を判定することができる。したがって、自動倉庫の前工程の混み具合や、次工程の空き具合を考慮して、移動手段に入庫動作又は出庫動作を実行させることにより、効率的な順序で入庫作業又は出庫作業を行うことができる。

本発明にかかる自動倉庫の制御方法は、物品を保管する自動倉庫であって、物品を搬入する少なくとも１つの入庫口と、前記入庫口に物品を搬入する前に物品を待機可能な入庫待機場所と、前記入庫口に搬入された物品を収納する複数の収納棚と、前記収納棚に収納された物品を搬出する少なくとも１つの出庫口と、前記出庫口から搬出される物品を受け入れ可能な出庫受入場所と、前記入庫口、前記入庫待機場所、前記出庫口、及び前記出庫受入場所のそれぞれに物品が在否を検知する複数の検知手段と、前記入庫口から前記収納棚に物品を収納する入庫動作と、前記収納棚から前記出庫口に物品を払い出す出庫動作とを実行可能な移動手段と、前記検知手段の検知情報に基づき、入庫動作又は出庫動作を前記移動手段に実行させる制御手段とを備える自動倉庫において行われる。

前記した自動倉庫の制御方法は、前記入庫口の前記検知手段の検知情報に加え、前記入庫待機場所の前記検知手段の検知情報、又は、前記出庫口の前記検知手段の検知情報に加え、前記出庫受入場所の前記検知手段の検知情報を感知するステップと、前記検知情報に基づいて、出庫動作を実行させるステップとを含む。

この自動倉庫では、入庫口の上流に位置する入庫待機場所の物品の存否を検知することにより、前工程の混み具合を判定することができ、また、出庫口の下流に位置する出庫受入場所の物品の存否を検討することにより、次工程の空き具合を判定することができる。したがって、自動倉庫の前工程の混み具合や、次工程の空き具合を考慮して、移動手段に入庫動作又は出庫動作を実行させることにより、効率的な順序で入庫作業又は出庫作業を行うことができる。

本発明は、自動倉庫の入庫作業又は出庫作業を効率化することができる。

本発明の実施の形態にかかる自動倉庫が設けられた卵の選別施設を示す平面概略図である。 図１における卵の選別施設を示す側面概略図である。 本発明にかかる第１の自動倉庫を示す平面概略図である。 図３における第１の自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。 本発明にかかる第２の自動倉庫を示す平面概略図である。 図５における第２の自動倉庫の制御構成を示すブロック図である。 図３における第１の自動倉庫の入庫ラインにおいて生成される入庫信号を示す表である。 図５における第２の自動倉庫の入庫ラインにおいて生成される入庫信号を示す表である。 図３における第１の自動倉庫の出庫ラインにおいて生成される出庫信号の生成条件を示す表である。 図５における第２の自動倉庫の出庫ラインにおいて生成される出庫信号の生成条件を示す表である。 図３及び図５における第１及び第２の自動倉庫の制御手段の制御内容を示すフロー図である。 図３における第１の自動倉庫の入庫作業のステップを示す順序表である。 図３における第１の自動倉庫の出庫作業のステップを示す順序表である。 図３における第１の自動倉庫の入庫作業と出庫作業を並行して行う作業のステップを示す順序表である。 図５における第２の自動倉庫の入庫作業のステップを示す順序表である。 図５における第２の自動倉庫の出庫作業のステップを示す順序表である。 図５における第２の自動倉庫の入庫作業と出庫作業を並行して行う作業のステップを示す順序表である。

本発明の実施の形態に係る自動倉庫について、図面を参照して説明する。自動倉庫は、工業製品、農産物等の様々な物品の物流システムに利用されるが、以下では、１つの実施例として、卵の選別包装施設ＧＰで利用される自動倉庫について説明する。

［選別包装施設］

卵は、その流通において、養鶏場である鶏舎にて鶏から産み落とされ、消費者の手元に届くまでに、重量、ヒビの有無、汚れの有無、内部異常の有無等の物理的性状により選別（Grading）され、その後、卵パックのような卵収容器に包装（Packing）されて出荷される。そのような選別作業及び包装作業は、ＧＰ（Grading & Packing）センターと称される卵の選別包装施設ＧＰにおいて行われる。

選別包装施設ＧＰには、図１及び図２に示すように、養鶏場から運搬される原卵Ｅｐを搬入する搬入システムＳ１と、搬入システムＳ１を介して搬入された原卵Ｅｐを選別前に入庫する原卵自動倉庫１００と、原卵自動倉庫１００から出庫された原卵Ｅｐを選別する選別システムＳ２と、選別システムＳ２により選別された選別卵Ｅｓを保管する選別卵自動倉庫２００と、選別卵自動倉庫２００から出庫された選別卵Ｅｓを卵パックのような包装容器Ｐに包装する包装システムＳ３とが設けられている。すなわち、選別包装施設ＧＰは、原卵自動倉庫１００と、選別卵自動倉庫２００の２つの自動倉庫を備える。

本実施の形態において、選別包装施設ＧＰは２階建構造で建設されており（図２参照）、原卵自動倉庫１００及び選別卵自動倉庫２００は、１階（１Ｆ）から２階（２Ｆ）に渡って上下方向に延在して造立されている。したがって、選別包装施設ＧＰは、自動倉庫によって平面的に区分けされた構造となる。

選別包装施設ＧＰに運搬される原卵Ｅｐは、まず、養鶏場にて生産され、所定個数ずつトレイＴに充填される。そのようなトレイＴとして、特開２０１３−１１２５１９号公報に記載のエッグトレイのようなトレイがある。所定数量の原卵Ｅｐが充填されたトレイＴは所定枚数ずつ重ねられて、１つのトレイ群ＴＧが形成される。トレイ群ＴＧは、一般に、５列×６行の卵収容座を有し、偶数段目と奇数段目のトレイＴが相互に水平方向に９０°回転した状態で段積されている。本実施の形態において、卵が充填されたトレイＴを６枚重ねて１つのトレイ群ＴＧが形成されている。

トレイ群ＴＧは、所定数量ずつ運搬用の台車Ｒに積載される。台車Ｒは、トラック等の運搬車により養鶏場から選別包装施設ＧＰに運搬される。台車Ｒは、床面を移動可能な車輪を備え、床面を容易に移動可能とされている。これにより、台車Ｒは床面を移動して搬入、搬出等される。このような、卵のトレイ群ＴＧを積載し、床面を移動可能な台車Ｒとして、特開平２０１３−１１２５１９号公報に記載の台車がある。原卵Ｅｐは、運搬車により運搬され、搬入システムＳ１に荷受けされる。

［搬入システム］

搬入システムＳ１は、選別施設ＧＰに運搬されてきた台車Ｒを一時蔵地する蔵地場Ｓ１２と、蔵置された台車Ｒからトレイ群ＴＧを取り出すトレイ群取出装置Ｓ１１を備える。蔵地場は、生産農場から運搬されてきた原卵Ｅｐを有する台車Ｒを適当な場所に一時的に保管することができる、自由度の高い空間である。

トレイ群取出装置Ｓ１１は、台車Ｒからトレイ群を取り出し、原卵自動倉庫１００にトレイ群を搬送する。そのようなトレイ群取出装置Ｓ１１として、特開２０１３−１１２５１９号公報に記載のラックアウトのようなトレイ群取出装置がある。

［原卵自動倉庫］

本発明の実施の形態に係る第１の自動倉庫、すなわち原卵自動倉庫１００は、養鶏場から運搬された原卵Ｅｐのトレイ群ＴＧを物品として入庫指示の下で入庫し、その後、出庫指示に応じて選別システムＳ２に向けてトレイ群ＴＧを出庫する。本実施の形態において、説明を平易にするために、１つのトレイ群を１単位の物品として入庫又は出庫するように説明するが、複数のトレイ群を１つの単位として入庫又は出庫してもよい。

原卵自動倉庫１００には、鶏種、鶏の日齢及び生産日等が異なる多種の原卵Ｅｐが入庫される。また、原卵自動倉庫１００からは、次工程である選別システムＳ２にて選別する原卵Ｅｐの種類、数量等に対応した出庫指示が出され、その出庫指示に応じて原卵Ｅｐが出庫される。しかし、本実施の形態において、説明を平易にするために、１つの種類の原卵が入庫又は出庫されるものとして説明する。

原卵自動倉庫１００は、図３に示すように、トレイ群ＴＧを搬入する１つの入庫口１１１と、入庫口１１１にトレイ群ＴＧを搬入する前にトレイ群ＴＧを待機可能な１つの入庫待機場所１１２と、入庫口１１１に搬入されたトレイ群ＴＧを収納する複数の収納棚１１５と、収納棚１１５に収納されたトレイ群ＴＧを搬出する１つの出庫口１１３と、出庫口１１３から搬出されるトレイ群ＴＧを受け入れ可能な１つの出庫受入場所１１４と、入庫口１１１、入庫待機場所１１２、出庫口１１３、及び出庫受入場所１１４におけるトレイ群ＴＧの存否を検知する複数の検知手段１、２、３、４と、入庫口１１１から収納棚１１５にトレイ群ＴＧを搬入する入庫動作と収納棚１１５から出庫口１１３にトレイ群ＴＧを搬出する出庫動作とを実行可能な第１の移動手段１１６と、複数の検知手段１、２、３、４の検知情報に基づき、入庫動作又は出庫動作を移動手段に実行させる第１の制御手段１１７（図４参照）とを備える。

原卵自動倉庫１００は、複数の収納棚１１５からなる一対のラック１１８ａ、１１８ｂを備え、各ラック１１８は、上下左右方向に壁状に延在し、その延在方向に収納棚１１５が並ぶ。また、一対のラック１１８ａ、１１８ｂは、奥行き方向に間隔をおいて対立しており、その間に第１の移動手段１１６が配置されている。

さらに、原卵自動倉庫１００は、入庫指示、又は出庫指示を出すための第１の操作盤１０１（図４参照）を備える。第１の操作盤１０１は、第１の制御手段１１７に接続されており、後述する入庫ライン１１０及び出庫ライン１２０から生成される信号の重要度を設定することもできる。

本実施の形態において、一対のラック１１８のうち、搬入システムＳ１側の第１のラック１１８ａの収納棚１１５の一部が入庫口１１１とされ、選別システムＳ２側の第２のラック１１８ｂの一部が出庫口１１３とされている。原卵自動倉庫１００の入庫口１１１は１階部分に、出庫口１１３は２階部分に形成されている。原卵自動倉庫１００は、さらに、入庫口１１１の上流に入庫待機場所１１２が設けられ、出庫口１１３の下流に出庫受入場所１１４が設けられている。第１の移動手段１１６は、入庫口１１１、出庫口１１３、収納棚１１５の間でトレイ群ＴＧを移動する。

入庫口１１１、入庫待機場所１１２、出庫口１１３及び出庫受入場所１１４は、それぞれ、トレイ群ＴＧの存否を検知する第１、第２、第３及び第４の検知手段１、２、３、４を備える。各検知手段は、従来よく知られる光学的センサで、入庫口１１１、入庫待機場所１１２、出庫口１１３及び出庫受入場所１１４のトレイ群の存否を検知する。しかし、検知手段は、カメラなどで入庫口１１１、入庫待機場所１１２、出庫口１１３及び出庫受入場所１１４のトレイ群ＴＧの存否を検知するようにしてもよい。

入庫口１１１と入庫待機場所１１２は１つの入庫ライン１１０を形成し、出庫口１１３と出庫受入場所１１４は１つの出庫ライン１２０を形成する。入庫ライン１１０は、制御部を備え、第１及び第２の検知手段１、２、が検知したトレイ群ＴＧの存否に基づき入庫信号を生成する。また、出庫ライン１２０は、制御部を備え、第３及び第４の検知手段３、４が検知したトレイ群ＴＧの存否に基づき、出庫信号を生成する。

第１の移動手段１１６は、いわゆるスタッカークレーンで、入庫口１１１又は収納棚１１５からトレイ群ＴＧを搬出し、収納棚１１５又は出庫口１１３にトレイ群ＴＧを搬入する。スタッカークレーンは、両ラック１１８の間をラックの延在方向、すなわち、左右方向及び上下方向に移動可能とされ、両ラックの収納棚１１５に対してトレイ群ＴＧを搬入又は搬出可能とされている。そのようなスタッカークレーンとして、特開平８−１９２９０３に記載のラック１１８とスタッカークレーンとがある。

スタッカークレーンは、左右方向に延びるレール１９９が設けられ（図３参照）、レール１９９上を走行することで左右方向に移動可能とされている。また、上下方向に延びるマスト１９８が設けられ（図２参照）、マスト１９８に配設された昇降キャリッジにより、上下方向に移動可能とされている。スタッカークレーンの移動は、適宜制御され、スタッカークレーンは、左右方向及び上下方向に自在に移動できる。

第１の制御手段１１７は、図５に示すように、入庫ライン１１０、出庫ライン１２０、操作盤等に接続されており、入庫ライン１１０又は出庫ライン１２０からの入庫信号又は出庫信号に基づいて、入庫口１１１に搬送されたトレイ群ＴＧを収納棚１１５に搬入する入庫動作、収納棚１１５に収納されたトレイ群ＴＧを出庫口１１３に搬入する出庫動作を第１の移動手段１１６に実行させる。

［選別システム］

選別システムＳ２は、図１及に示すように、原卵自動倉庫１００から出庫された原卵Ｅｐを選別する卵の選別装置（以下、単に「選別装置」という。）Ｓ２１と、原卵自動倉庫１００から出庫されたトレイ群ＴＧをトレイＴにばらす段バラシ装置Ｓ２２と、トレイＴに充填された卵をトレイＴから取出して選別装置Ｓ２１に移載する移載装置Ｓ２３とを含む。

例えば、選別装置Ｓ２１として、特開２０１１−１７３７１４号公報に記載された卵の自動選別包装装置のような選別装置があり、また、段バラシ装置Ｓ２２として、特表２００１−５１６６８６号公報に記載された山の持ち上げ装置のような段バラシ装置があり、さらに、移載装置Ｓ２３として、特開２００８−１３１８９に記載された移載装置がある。

選別装置Ｓ２１は、図１に示すように、卵を複数列（例えば、６列）で搬送する複列搬送部Ｓ２４と、複列搬送部Ｓ２４に接続され、卵を単列で搬送する単列搬送部Ｓ２５と、単列搬送部Ｓ２５に接続され、単列搬送部Ｓ２５から卵を受けてトレイＴ等の充填容器に充填する複数の充填ラインＳ２６とを備える。

複列搬送部Ｓ２４は、移載装置Ｓ２３により移載された原卵Ｅｐを複数列で搬送しながら、卵の重量を計量する。本実施の形態において、卵は、計量結果に基づいて、例えば、ＬＬサイズ、Ｌサイズ、Ｍサイズ、ＭＳサイズ、Ｓサイズ、ＳＳサイズの６等階級に選別される。単列搬送部Ｓ２５は、計量された卵を単列で充填ラインＳ２６まで搬送する。充填ラインＳ２６は、卵の選別条件、すなわち等階級に応じて設けられている。

本実施の形態において、充填ラインＳ２６は、卵が搬送される上流から、ＬＬサイズに対応した第１の充填ラインＳ２６１、Ｌサイズに対応した第２の充填ラインＳ２６２、Ｍサイズに対応した第３の充填ラインＳ２６３、ＭＳサイズに対応した第４の充填ラインＳ２６４、Ｓサイズに対応した第５の充填ライン（図示しない）、ＳＳサイズに対応した第６の充填ライン（図示しない）となっている。

したがって、例えば、ＬＬサイズの卵は、第１の充填ラインＳ２６１にてトレイＴに充填され、Ｍサイズの卵は、第３の充填ラインＳ２６３にてトレイＴに充填され、Ｓサイズの卵は、第５の充填ラインにてトレイＴに充填される。また、選別装置Ｓ２１は、上記以外のサイズの卵を規格外として集合させる規格外集合部（図示しない）を備えていてもよい。各充填ラインＳ２６と選別される卵の対応関係は、適宜、変更して設定できる。例えば、ＳＳサイズの卵が第１の充填ラインＳ２６にてトレイＴに充填されるように設定してもよい。

本実施の形態において、各充填ラインＳ２６では、１枚のトレイＴに５行×６列で３０個の卵が充填される。充填ラインＳ２６にて卵が充填されるトレイＴは、アメリカントレイと称される一般的なトレイでもよいが、自動倉庫での保管に適した特殊なトレイであってもよい。そのような特殊なトレイとして特開２００８−１２７０８２号公報に記載の卵の収容器のようなトレイがある。

第１〜第４の充填ラインＳ２６１〜Ｓ２６４は、さらに、一対一の関係で設けられた段積装置Ｓ２７を備える。各段積装置Ｓ２７は、卵が充填されたトレイＴを受け、トレイＴを段積して再びトレイ群ＴＧを形成する。本明細書において、段積とは、卵の充填されたトレイＴを重ね、トレイ群ＴＧを形成することをいう。

このようなトレイ群ＴＧを形成する段積装置Ｓ２７として、特開平０７−１７２５８１号公報に記載の段積み装置のような段積装置Ｓ２７がある。トレイ群ＴＧは、一般に、偶数段目と奇数段目のトレイＴが相互に左右方向に９０°回転した状態で段積される。各段積装置Ｓ２７は、後述する選別卵自動倉庫２００の各入庫ライン２１０、２２０、２３０、２４０に接続されており、形成したトレイ群ＴＧを対応する各入庫ラインに向けて搬送する。

［選別卵自動倉庫］

本発明の実施の形態に係る第２の自動倉庫、すなわち選別卵自動倉庫２００は、前工程である選別システムＳ２により選別された選別卵Ｅｓを入庫指示に基づいて入庫した後、出庫指示に応じて次工程である包装システムＳ３に出庫する。

選別卵自動倉庫２００は、図５に示すように、選別された選別卵Ｅｓを有するトレイ群ＴＧを搬入する複数の入庫口２１１、２２１、２３１、２４１と、各入庫口にトレイ群ＴＧを搬入する前にトレイ群ＴＧを待機可能な入庫待機場所２１２、２２２、２３２、２４２と、入庫口に搬入されたトレイ群ＴＧを収納する複数の収納棚２１５と、収納棚に収納されたトレイ群ＴＧを搬出する複数の出庫口２１３、２２３、２３３と、各出庫口から搬出されるトレイ群ＴＧを受け入れ可能な出庫受入場所２１４、２２４、２３４とを備える。さらに、選別卵自動倉庫は、出庫指示を出す第２の制御盤２０１（図６参照）を備える。

また、選別卵自動倉庫２００は、各入庫口２１１、２２１、２３１、２４１におけるトレイ群ＴＧの存否を検知する検知手段１１、２１、３１、４１と、各入庫待機場所２１２、２２２、２３２、２４２におけるトレイ群ＴＧの存否を検知する検知手段１２、２２、３２、４２と、各出庫口２１３、２２３、２３３におけるトレイ群ＴＧの存否を検知する検知手段１３、２３、３３と、各出庫受入場所２１４、２２４、２３４におけるトレイ群ＴＧの存否を検知する検知手段１４、２４、３４とを備える。

さらに、各入庫口から収納棚２１５にトレイ群ＴＧを搬入する入庫動作、及び、収納棚２１５から各出庫口にトレイ群ＴＧを搬出する出庫動作を実行可能な第２の移動手段２１６と、複数の検知手段の検知情報に基づき、入庫動作又は出庫動作を移動手段に実行させる第２の制御手段２１７とを備える。

第２の制御手段２１７は、図６に示すように、第１〜第４の入庫ライン２１０〜２４０及び第１〜第３の出庫ライン２５０〜２６０並びに第２の操作盤２０１に接続されている。第２の制御手段２１７は、各入庫ラインからの入庫信号に基づいて、各入庫口に搬送されたトレイ群ＴＧを収納棚２１５に搬入する入庫動作、又は、各出庫ラインからの出庫信号に基づいて収納棚２１５に収納されたトレイ群ＴＧを出庫口に搬入する出庫動作を第２の移動手段２１６に実行させる。さらに、第２の操作盤２０１は、後述する各入庫ライン１及び各出庫ラインからの入庫信号又は出庫信号の重要度を設定することもできる。

選別卵自動倉庫２００は、原卵自動倉庫１００と同様に、複数の収納棚２１５からなる一対のラック２１８ａ、２１８ｂを備え、各ラック２１８は、上下左右方向に壁状に延在し、その延在方向に収納棚２１５が並ぶ。また、一対のラック２１８は、奥行き方向に間隔をおいて対立しており、その間に第２の移動手段２１６が配置されている。

本実施の形態において、一対のラック２１８のうち、選別システムＳ２側の第１のラック２１８ａの収納棚２１５の一部が４つの入庫口２１１、２２１、２３１、２４１とされ、包装システムＳ３側の第２のラック２１８ｂの一部が３つの出庫口２１３、２２３、２３３とされている。選別卵自動倉庫２００の入庫口２１１、２２１、２３１、２４１は２階部分に、出庫口２１３、２２３、２３３は１階部分に形成されている。第２の移動手段２１６は、入庫口２１１、２２１、２３１、２４１、出庫口２１３、２２３、２３３、収納棚２１５の間でトレイ群ＴＧを移動させる。

選別卵自動倉庫２００では、第１〜第４の４つの入庫口２１１、２２１、２３１、２４１と、第１〜第３の３つの出庫口２１３、２２３、２３３とが設けられている。さらに、第１〜第４の入庫口の上流には、それぞれ、第１〜第４の入庫待機場所２１２、２２２、２３２、２４２が設けられ、第１〜第３の出庫口２１３、２２３、２３３の下流には、それぞれ、第１〜第３の出庫受待機場所２１４、２２４、２３４が設けられている。

第１の入庫口２１１及び第１の入庫待機場所２１２は第１の入庫ライン２１０を、第２の入庫口２２１及び第２の入庫待機場所２２２は第２の入庫ライン２２０を、第３の入庫口２３１及び第３の入庫待機場所２３２は第３の入庫ライン２３０を、第４の入庫口２４１及び第４の入庫待機場所２４２は第４の入庫ライン２４０を形成する。

同様に、第１の出庫口２１３及び第１の出庫受入場所２１４は第１の出庫ライン２５０を、第２の出庫口２２３及び第２の出庫受入場所２２４は第２の出庫ライン２６０を、第３の出庫口２３３及び第３の出庫受入場所２３４は第３の出庫ライン２７０を形成する。

また、第１の入庫口２１１は第１１の検知手段１１を、第１の入庫待機場所２１２は第１２の検知手段１２を、第２の入庫口２２１は第２１の検知手段２１を、第２の入庫待機場所２２２は第２２の検知手段２２を、第３の入庫口２３１は第３１の検知手段３１を、第３の入庫待機場所２３２は第３２の検知手段３２を、第４の入庫口２４１は第４１の検知手段４１を、第４の入庫待機場所２４２は第４２の検知手段４２を備える。

同様に、第１の出庫口２１３は第１３の検知手段１３を、第１の出庫受入場所２１４は第１４の検知手段１４を、第２の出庫口２２３は第２３の検知手段２３を、第２の出庫受入場所２２４は第２４の検知手段２４を、第３の出庫口２３３は第３３の検知手段３３を、第３の出庫受入場所は第３４の検知手段を備える。

各入庫ライン２１０、２２０、２３０、２４０は、各入庫口又は各入庫待機場所に設けられた各検知手段１１、２１、３１、４１，１２、２２、３２、４２が検知したトレイ群ＴＧの存否に基づき入庫信号を生成する。また、各出庫ライン２５０、２６０、２７０は、各出庫口又は各出庫受入場所に設けられた各検知手段１３、２３、３３、４３，１４、２４、３４が検知したトレイ群ＴＧの存否に基づき、出庫信号を生成する。

第２の移動手段２１６は、第１の移動手段１１６と同様、いわゆるスタッカークレーンで、入庫口２１１、２２１、２３１、２４１、または収納棚２１５からトレイ群ＴＧを搬出し、収納棚２１５又は出庫口２１３、２２３、２３３にトレイ群ＴＧを搬入する。スタッカークレーンは、左右方向に延びるレール２９９が設けられ（図１参照）、レール２９９上を走行することで左右方向に移動可能とされている。また、上下方向に延びるマスト２９８が設けられ（図２参照）、マスト２９８に配設された昇降キャリッジにより、上下方向に移動可能とされている。スタッカークレーンの移動は、適宜制御され、スタッカークレーンは、左右方向及び上下方向に自在に移動できる。

第２の制御手段２１７は、図６に示すように、第１〜第４の入庫ライン又は第１〜第３２１０、２２０、２３０、２４０の出庫ライン２５０、２６０、２７０に接続されており、入庫信号又は出庫信号に基づいて、入庫口に搬送されたトレイ群ＴＧを収納棚２１５に搬入する入庫動作、又は、収納棚２１５に収納されたトレイ群ＴＧを出庫口に搬入する出庫動作を移動手段に実行させる。

［包装システム］

包装システムＳ３は、図１に示すように選別卵自動倉庫２００の各出庫ライン２５０、２６０、２７０に接続された包装ラインＳ３１と、包装ラインＳ３１に設けられ、包装ラインＳ３１を搬送されるトレイ群ＴＧをトレイＴにばらす段バラシ装置Ｓ３２と、包装ラインＳ３１に接続され、トレイＴに充填された卵を包装容器Ｐに移載して包装する包装装置Ｓ３３とを備える。

各包装ラインＳ３１は、接続された各出庫ライン２５０、２６０、２７０から出庫されたトレイ群ＴＧを受け、包装装置Ｓ３３にトレイ群ＴＧを搬送する。各段バラシ装置Ｓ３２は、選別システムＳ２の段バラシ装置Ｓ２２と同様の装置で、包装ラインＳ３１を搬送されるトレイ群ＴＧをトレイＴに分離する。分離されたトレイＴは、包装装置Ｓ３３に向けて搬送される。

包装装置Ｓ３３は、段バラシ装置Ｓ３２に一対一の関係で包装ラインＳ３１に接続され、段バラシ装置Ｓ３２により段ばらしされたトレイＴを受け、トレイＴに充填されている選別卵Ｅｓを、卵収容器Ｐに移載し、卵の移載された卵収容器Ｐを封緘することにより、選別卵Ｅｓを包装する。包装された選別卵Ｅｓは、段ボール箱のような集成容器に詰められて、市場に出荷される。

［入庫信号］

原卵自動倉庫１００の入庫ライン１１０は、図７に示すように、第１の検知手段及び第２の検知手段が共にトレイ群ＴＧを検知しない場合に、入庫信号を生成しない。また、第１の検知手段及び第２の検知手段のいずれかのみがトレイ群ＴＧを検知する場合に、信号強度の弱い入庫信号、すなわち弱入庫信号を生成する。第１の検知手段及び第２の検知手段が共にトレイ群ＴＧを検知する場合に、信号強度の強い入庫信号、すなわち強入庫信号を生成する。すなわち、信号強度は、入庫ライン又は出庫ラインに滞在するトレイ群の数により定まる。

例えば、１つのトレイ群ＴＧが入庫待機場所１１２を介して入庫口１１１に搬送されるとき、まず、トレイ群ＴＧが入庫待機場所１１２に搬送され第２の検知手段がトレイ群ＴＧを検知した後に、トレイ群ＴＧが入庫口１１１に搬送されると、第２の検知手段がトレイ群ＴＧを検知しなくなり、第１の検知手段がトレイ群ＴＧを検知する。このような場合、第２の検知手段がトレイ群ＴＧを検知すると弱入庫信号が生成され、トレイ群の搬送にともない、第２の検知手段がトレイ群ＴＧを検知しなくなると共に、第１の検知手段がトレイ群ＴＧを検知する状態となり、弱入庫信号が維持される。

また、第１の検知手段がトレイ群ＴＧを検知した状態で、第２の検知手段が次のトレイ群ＴＧを検知した場合、弱入庫信号が強入庫信号に変換される。また、第１の検知手段がトレイ群ＴＧを検知した状態から、第２の検知手段が次のトレイ群ＴＧを検知せず、トレイ群ＴＧが入庫口１１１から第１の移動手段１１６に搬出された場合、第１の検知手段及び第２の検知手段が、共にトレイ群を検知しなくなるため、入庫信号が消失する。

同様に、図８に示すように、選別卵自動倉庫２００の第１〜第４の入庫ライン２１０、２２０、２３０、２４０は、それぞれ、入庫信号を生成等する。すなわち、第１の入庫ライン２１０は、第１１及び第１２の検知手段が共にトレイ群を検知しない場合に入庫信号を生成せず、第１１及び第１２の検知手段のいずれかのみがトレイ群ＴＧを検知する場合に強度の弱い入庫信号、すなわち弱入庫信号を生成し、さらに、第１１及び第１２の検知手段が共にトレイ群を検知する場合に、強度の強い入庫信号、すなわち強入庫信号を生成する。

第２の入庫ライン２２０は、第２１及び第２２の検知手段が共にトレイ群を検知しない場合に入庫信号を生成せず、また、第２１及び第２２の検知手段のいずれかのみがトレイ群ＴＧを検知する場合に強度の弱い入庫信号、すなわち弱入庫信号を生成し、さらに、第２１及び第２２の検知手段が、共にトレイ群を検知する場合に強度の強い入庫信号、すなわち強入庫信号を生成する。

第３の入庫ライン２３０は、第３１及び第３２の検知手段が共にトレイ群ＴＧを検知しない場合に入庫信号を生成せず、第３１及び第３２の検知手段のいずれかのみがトレイ群ＴＧを検知する場合に強度の弱い入庫信号、すなわち弱入庫信号を生成し、さらに、第３１及び第３２の検知手段が共にトレイ群ＴＧを検知する場合に強度の強い入庫信号、すなわち強入庫信号を生成する。

第４の入庫ライン２４０は、第４１及び第４２の検知手段が共にトレイ群を検知しない場合に入庫信号を生成せず、また、第４１及び第４２の検知手段のいずれかのみがトレイ群ＴＧを検知する場合に強度の弱い入庫信号、すなわち弱入庫信号を生成し、さらに、第４１及び第４２の検知手段が、共にトレイ群を検知する場合に、強度の強い入庫信号、すなわち強入庫信号を生成する。

［出庫信号］

原卵自動倉庫１００の出庫ライン１２０は、図９に示すように、第３の検知手段及び第４の検知手段が共にトレイ群ＴＧを検知しない場合に、強度の強い出庫信号、すなわち強出庫信号を生成する。また、第３の検知手段及び第４の検知手段にいずれかのみがトレイ群ＴＧを検知する場合に、強度の弱い出庫信号、すなわち弱出庫信号を生成する。さらに、第３の検知手段及び第４の検知手段が共にトレイ群ＴＧを検知する場合に、出庫信号が生成されない。

例えば、１つのトレイ群ＴＧが出庫口１１３を介して出庫受入場所１１４に搬送されるとき、まず、出庫口１１３に搬入されたトレイ群ＴＧを第３の検知手段が検知した後、トレイ群ＴＧが出庫受入場所１１４に搬送されることで、第４の検知手段がトレイ群ＴＧを検知する。このような場合、第３の検知手段がトレイ群ＴＧを検知した段階で弱入庫信号が生成され、トレイ群ＴＧの搬送にともなって、第３の検知手段がトレイ群を検知しなくなると共に、第４の検知手段がトレイ群ＴＧを検知する状態となり、弱入庫信号が維持される。

また、例えば、出庫口１１３にトレイ群ＴＧが滞在しておらず第３の検知手段がトレイ群ＴＧを検知せず、出庫受入場所１１４にトレイ群ＴＧが滞在して第４の検知手段がトレイ群ＴＧを検知した状態で弱出庫信号が生成されており、出庫受入場所１１４に滞在していたトレイ群ＴＧが次工程に搬送され、第４の検知手段がトレイ群ＴＧを検知しなくなった場合、弱出庫信号が強出庫信号に変換される。

また、例えば、出庫口１１３にトレイ群ＴＧが滞在しておらず第３の検知手段がトレイ群ＴＧを検知せず、出庫受入場所１１４にトレイ群ＴＧが滞在して第４の検知手段がトレイ群ＴＧを検知した状態で弱出庫信号が生成されており、トレイ群ＴＧが第１の移動手段１１６により出庫口１１３に搬入された場合、第３及び第４の検知手段が、共にトレイ群を検知した状態となり、出庫信号が消失する。

同様に、図１０に示すように、選別卵自動倉庫２００の第１の出庫ライン２５０では、第１３の検知手段及び第１４の検知手段が、共にトレイ群ＴＧを検知しない場合に、強度の強い出庫信号、すなわち強出庫信号が生成される。また、第１３の検知手段及び第１４の検知手段のいずれかのみがトレイ群ＴＧを検知する場合に、強度の弱い出庫信号、すなわち弱出庫信号を生成する。さらに、第１３の検知手段及び第１４の検知手段が、共にトレイ群ＴＧを検知する場合に、出庫信号が生成されない。

また、第２の出庫ライン２６０では、第２３の検知手段及び第２４の検知手段が、共にトレイ群ＴＧを検知しない場合に、強度の強い出庫信号、すなわち強出庫信号が生成される。また、第２３の検知手段及び第２４の検知手段のいずれかのみがトレイ群ＴＧを検知する場合に、強度の弱い出庫信号、すなわち弱出庫信号を生成する。さらに、第２３の検知手段及び第２４の検知手段が、共にトレイ群ＴＧを検知する場合に、出庫信号が生成されない。

さらに、第３の出庫ライン２７０では、第３３の検知手段及び第３４の検知手段が、共にトレイ群ＴＧを検知しない場合に、強度の強い出庫信号、すなわち強出庫信号が生成される。また、第３３の検知手段及び第３４の検知手段のいずれかのみがトレイ群ＴＧを検知する場合に、強度の弱い出庫信号、すなわち弱出庫信号を生成する。さらに、第３３の検知手段及び第３４の検知手段が、共にトレイ群ＴＧを検知する場合に、出庫信号が生成されない。

［入庫動作及び出庫動作］

第１又は第２の制御手段１１７、２１７、すなわち制御手段は、第１〜第４の検知手段及び第１１〜第４２の検知手段、すなわち入庫ライン又は出庫ラインの検知手段からの検知情報に基づいて第１又は第２の移動手段１１６、２１６、すなわち移動手段に図１１に示すように、入庫動作又は出庫動作を実行させる。移動手段は、入庫口に搬入されたトレイ群ＴＧを収納棚に移動させる入庫動作と、収納棚に収納されたトレイ群ＴＧを出庫口１１３に移動させる出庫動作とを実行可能に構成されている。

制御手段は、入庫信号又は出庫信号を感知しないときは移動手段を所定の位置で停止させている（Ｆ−１）。入庫ラインで入庫信号又は出庫ラインで出庫信号が生成されると、制御手段がその信号を感知し（Ｆ−２）、信号を処理する（Ｆ−３）。

処理した信号が入庫信号の場合、制御手段は、移動手段を処理された信号を発する入庫ラインの入庫口に移動させ（Ｆ−４）、移動手段にトレイ群ＴＧを入庫口から搬出させ（Ｆ−５）、トレイ群ＴＧを保持した状態で、所定の収納棚に移動手段を移動させ（Ｆ−６）、収納棚１１５にトレイ群ＴＧを搬入する（Ｆ−７）。これにより１サイクルの入庫動作が実行される。

処理した信号が出庫信号の場合、制御手段は、移動手段を所定の収納棚１１５に移動させ（Ｆ−４）、移動手段にトレイ群ＴＧを収納棚１１５から搬出させ（Ｆ−５）、トレイ群ＴＧを保持した状態で、処理された信号を発する出庫ラインの出庫口に移動手段を移動させ（Ｆ−６）、出庫口にトレイ群ＴＧを搬入する（Ｆ−７）。これにより１サイクルの出庫動作が実行される。

制御手段は、各サイクルが終了する度に、信号を感知し、次の動作を移動手段に実行させる。複数の信号を感知した場合は、後述するように、信号の強弱、信号の継続時間、信号の重要度等から処理する信号が決定される。

入庫動作では、収納棚の空き状態からトレイ群ＴＧを収納する収納棚が決定され、決定された収納棚に入庫口で待機するトレイ群ＴＧが、移動手段により移動されて、収納棚に収納される。収納棚の決定は、たとえば、ラック１１８、２１８の上下左右の端に位置する収納棚から順に収納するようにしてもよい。また、出庫が予想される出庫口に近い収納棚から順に収納するようにしてもよい。

出庫動作では、収納されたトレイ群ＴＧを出庫指示にしたがって出庫口に出庫する。出庫指示は、トレイ群ＴＧの種類に関する情報を含み、出庫するトレイ群ＴＧ又はトレイ群ＴＧが収納された収納棚が決定される。決定されたトレイ群ＴＧが出庫口１１３に移動されて、出庫受入場所に向けて出庫される。出庫動作では、基本的に先入れ先出し、すなわち入庫された順番の早いものから出庫される。

［原卵自動倉庫の作業］

本発明の実施の形態に係る第１の自動倉庫（原卵自動倉庫）１００の作業について説明する。原卵自動倉庫１００の第１の制御手段１１７は、入庫ライン１１０又は出庫ライン１２０でのトレイ群ＴＧの検知情報に基づいて、第１の移動手段１１６に入庫動作又は出庫動作を実行させる。検知情報は、信号の強弱、信号の継続時間、信号の重要度を含み、信号は、入庫ライン１１０又は出庫ライン１２０で生成される。第１の制御手段１１７は、入庫ライン１１０又は出庫ライン１２０で生成される入庫信号又は出庫信号を感知し、信号を比較して優先度の高い信号を処理する。

第１の制御手段は、先に説明した図１１のフローに従い、第１の移動手段に入庫動作又は出庫動作を実行させる。第１の制御手段は、複数の信号を感知した場合に、信号の強弱、信号の継続時間、信号の重要度から処理する信号を決定する。以下において、原卵自動倉庫の入庫作業、出庫作業及び入庫と出庫を同時並行で行う作業を例に説明する。

まず、入庫作業について図１２を参照して説明する。入庫作業では、原卵Ｅｐを有するトレイ群ＴＧが選別包装施設ＧＰに運び込まれ、このトレイ群ＴＧを自動倉庫に入庫する入庫指示が原卵自動倉庫の第１の操作盤を介して第１の制御手段に出される。

入庫指示が出された直後、第１の移動手段は所定の位置で停止しており（Ｉ−１、Ｉ−２）、入庫口及び入庫待機場所は、トレイ群が待機しておらず、空状態である（Ｉ−１）。このとき、入庫ラインでは入庫信号は生成されない。しばらくすると、トレイ群取出装置により取出された第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１が入庫待機場所に搬送される（Ｉ−２）。これにより、入庫ラインでは、第２の検知手段がトレイ群を検知した状態になる。したがって、入庫ラインでは、１つのトレイ群ＴＧが検知された状態となり、弱入庫信号が生成される。

第１の制御手段は、生成された弱入庫信号を感知し、第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１に対する入庫動作を移動手段に実行させる。入庫されるトレイ群をいずれの収納棚１１５に搬入するかは、既に入庫されているトレイ群ＴＧの状況、将来予想される出庫指示等を考慮して適宜決定されている。

第１の移動手段は、第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１の入庫動作を実行すべく入庫口に移動する（Ｉ−３）。このとき、入庫待機場所から入庫口にトレイ群が搬送される。これにより、入庫ラインでは、第２の検知手段が第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１を検知した状態から、トレイ群の搬送にともない、第１の検知手段が第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１を検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、１つのトレイ群ＴＧが検知された状態が継続され、弱入庫信号が維持される。

続いて、第１の移動手段は、入庫口から第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１を搬出する（Ｉ−４）。このとき、第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２が、トレイ群取出装置から入庫待機場所に搬送される。これにより、第２の検知手段が第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２を検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、入庫口のトレイ群の搬出により、弱入庫信号が一度消失した後、次のトレイ群の搬送により第２の検知手段２が第２のトレイ群ＴＧＩ２を検知した状態となり、再び弱入庫信号が生成される。

続いて、第１の移動手段は、入庫口から搬出した第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１を所定の収納棚に移動する（Ｉ−５）。このとき、第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２が入庫待機場所から入庫口に搬送される。これにより、入庫待機場所の第２の検知手段がトレイ群ＴＧを検知しない状態となり、入庫口の第１の検知手段が第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２を検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、１つのトレイ群ＴＧが検知され、弱入庫信号が維持される。

続いて、第１の移動手段は、所定の収納棚に第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１を搬入する（Ｉ−６）。このとき、入庫ラインにはトレイ群ＴＧの搬送等はなく、入庫ラインの信号は変化しない。第１の制御手段は、第１の移動手段がトレイ群ＴＧの搬入を終えた後、弱入庫信号を感知し、これを処理し、第１の移動手段に第２のトレイ群ＴＧＩ２の入庫動作を実行させる。

第１の移動手段は、第２のトレイ群ＴＧＩ２の入庫動作を実行すべく入庫口に移動する（Ｉ−７）。このとき、第３の入庫トレイ群ＴＧＩ３が入庫ラインに搬送され、入庫待機場所に待機する。これにより、第１及び第２の検知手段が、それぞれ、第２及び第３のトレイ群ＴＧＩ２、ＴＧＩ３を検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、２つのトレイ群ＴＧが検知された状態となり、弱入庫信号が強入庫信号に変更される。

続いて、第１の移動手段は入庫口から第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２を搬出する（Ｉ−８）。これにより、入庫ラインでは、第２の検知手段が第３のトレイ群ＴＧＩ３を検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、強入庫信号が弱入庫信号に変更される。

続いて、第１の移動手段は、入庫口から所定の収納棚に移動する（Ｉ−９）。このとき、入庫待機場所に待機していた第３の入庫トレイ群ＴＧＩ３が入庫口に搬送され、さらに、第４の入庫トレイ群ＴＧＩ４がトレイ群取出装置から入庫ラインに搬送されて入庫待機場所に待機する。これにより、第１及び第２の検知手段が、それぞれ、第３及び第４のトレイ群ＴＧを検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、２つのトレイ群ＴＧが検知された状態となり、弱入庫信号が強入庫信号に変更される。

続いて、第１の移動手段は、第２のトレイ群ＴＧＩ２を所定の収納棚に搬入する（Ｉ−１０）。このとき、入庫ラインにトレイ群の搬送等はなく、検知情報は変化しない。第１の制御手段は、第１の移動手段が第２のトレイ群ＴＧＩ２の搬入を終えた後、強入庫信号を感知し、これを処理し、第１の移動手段に第３の入庫トレイ群ＴＧＩ３の入庫動作を実行させる。

続いて、第１の移動手段は、入庫動作を実行すべく、入庫口に移動する（Ｉ−１１）。このとき、入庫ラインにトレイ群ＴＧの搬送等はなく、検知情報は変化しない。よって、第１及び第２の検知手段が、それぞれ、第３及び第４のトレイ群ＴＧＩ３、ＴＧＩ４を検知した状態が継続する。したがって、入庫ラインでは、２つのトレイ群ＴＧが検知された状態を継続し、強入庫信号が維持される。

続いて、第１の移動手段は、入庫口から第３の入庫トレイ群ＴＧＩ３を搬出する（Ｉ−１２）。これにより、入庫ラインでは、第１の検知手段が第３のトレイ群ＴＧＩ３を検知せず、第２の検知手段が第４のトレイ群ＴＧＩ４を検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、強入庫信号が弱入庫信号に変更される。

続いて、第１の移動手段は、入庫口から所定の収納棚に移動する（Ｉ−１３）。このとき、入庫待機場所で待機していた第４の入庫トレイ群ＴＧＩ４が入庫口に搬送され、さらに、第５の入庫トレイ群ＴＧＩ５がトレイ群取出装置から入庫待機場所に搬送される。これにより、第１及び第２の検知手段が、それぞれ、第４及び第５のトレイ群ＴＧＩ４、ＴＧＩ５を検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、２つのトレイ群ＴＧが検知された状態となり、弱入庫信号が強入庫信号に変更される。

続いて、第１の移動手段が第３の入庫トレイ群ＴＧＩ３を所定の収納棚に搬入する（Ｉ−１４）。このとき、入庫ラインにトレイ群ＴＧの搬送等はなく、入庫ラインの検知情報は変化しない。第１の制御手段は、第１の移動手段がトレイ群ＴＧの搬入を終えた後、強入庫信号を感知し、これを処理し、第１の移動手段に第４の入庫トレイ群ＴＧ４の入庫動作を実行させる。

原卵自動倉庫１００は、以上のような入庫動作を入庫指示により、入庫されるトレイ群ＴＧの数量だけ繰り返す。本実施の形態にかかる原卵自動倉庫１００の入庫作業においては、入庫ライン１１０が１つのみであるため、第１の制御手段は、検知情報の優先度を判断しない。

次に、原卵自動倉庫１００の出庫作業について図１３を参照して説明する。出庫作業では、原卵自動倉庫１００の収納棚１１５に収納されたトレイ群ＴＧに対し、次工程である選別システムＳ２にて選別される原卵Ｅｐの種類、数量等に応じて出庫指示が第１の操作盤１０１から出される。

出庫指示が出された直後、第１の移動手段は所定の場所で停止している（Ｏ−１）。このとき、出庫口及び出庫受入場所にトレイＴＧは待機していない。これにより、出庫ラインの第３の検知手段及び第４の検知手段は、ともにトレイ群ＴＧを検知しない状態である。したがって、出庫ラインでは、トレイ群ＴＧが検知されず、強出庫信号が生成される。

強出庫信号を受けた第１の制御手段は、第１の出庫トレイ群ＴＧＯ１の出庫動作を第１の移動手段に実行させる。出庫されるトレイ群は、収納されているトレイ群の位置等に基づいて、先入れ先出しを原則として適宜決定される。すなわち、所定の収納棚に収納されているトレイ群が出庫トレイ群として適宜決定される。

第１の移動手段は、第１の出庫トレイ群ＴＧＯ１が収納されている収納棚に移動し（Ｏ−２）、第１の出庫トレイ群ＴＧＯ１を搬出し（Ｏ−３）、出庫口まで移動し（Ｏ−４）する。このとき、出庫ラインではトレイ群の搬送等はなく、検知情報の変化はない。

続いて、第１の移動手段は、第１の出庫トレイ群ＴＧＯ１を出庫口に搬入する（Ｏ−５）。これにより、第３の検知手段は第１の出庫トレイ群ＴＧＯ１を検知した状態となる。したがって、出庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、強出庫信号が弱出庫信号に変更される。第１の制御手段は、第１の移動手段がトレイ群の搬入を終えた後、弱出庫信号を感知し、これを処理し、第２の出庫トレイ群ＴＧＯ２を所定の収納棚から出庫口に移動するように、第１の移動手段に出庫動作を実行させる。

第１の移動手段は、第２の出庫トレイ群ＴＧＯ２が収納されている収納棚に移動する（Ｏ−６）。このとき、出庫口に搬入された第１の出庫トレイ群ＴＧＯ１は、出庫受入場所が空状態であるため、出庫受入場所に搬送される。これにより、第３の検知手段が第１の出庫トレイ群ＴＧＯ１を検知した状態から、第３の検知手段が第１の出庫トレイ群ＴＧＯ１を検知せず、第４の検知手段が第１の出庫トレイ群ＴＧＯ１を検知した状態となる。したがって、出庫ラインでは、１つのトレイ群ＴＧが検知された状態が継続され、弱出庫信号が維持される。

続いて、第１の移動手段は、第２の出庫トレイ群ＴＧＯ２を所定の収納棚から搬出する（Ｏ−７）。このとき、第１の出庫トレイ群ＴＧＯ１は、次工程である包装システムＳ３に搬送される。これにより、第４の検知手段は第１の出庫トレイ群ＴＧＯ１を検知しない状態となる。したがって、出庫ラインでは、トレイ群が検知されない状態となり、弱出庫信号が強出庫信号に変更される。

続いて、第１の移動手段は、出庫口に移動する（Ｏ−８）。このとき、出庫ラインでは、トレイ群の搬送等はなく、検知情報は変化しない。したがって、出庫ラインでは強出庫信号が維持される。

続いて、第１の移動手段は、第２の出庫トレイ群ＴＧＯ２を出庫口に搬入する（Ｏ−９）。このとき、第３の検知手段は第２のトレイ群ＴＧＯ２を検知した状態となる。したがって、出庫ラインでは、１つのトレイ群ＴＧが検知された状態となり、強出庫信号を弱出庫信号に変更する。第１の制御手段は、第１の移動装置が第２のトレイ群ＴＧＩ２の搬入を終えた後、弱出庫信号を感知し、これを処理し、第３の出庫トレイ群ＴＧＯ３を所定の収納棚から出庫するように、第１の移動手段に出庫動作を実行させる。

第１の移動手段は、第３の出庫トレイ群ＴＧＯ３を出庫すべく、第３の出庫トレイ群ＴＧＯ３が収納されている収納棚に移動する（Ｏ−１０）。このとき、出庫口に搬入された第２の出庫トレイ群ＴＧＯ２は、出庫受入場所が空状態であるため、出庫受入場所に搬送される。これにより、第３の検知手段はトレイ群を検知せず、第４の検知手段は第３の出庫トレイ群ＴＧＯ３を検知した状態となる。したがって、出庫ラインでは、１つのトレイ群ＴＧが検知された状態が継続し、弱出庫信号が維持される。

続いて、第１の移動手段は、第３の出庫トレイ群ＴＧＯ３を所定の収納棚から搬出する（Ｏ−１１）。このとき、出庫ラインでは、トレイ群の搬送等はなく、検知情報の変化はない。したがって、出庫ラインでは弱出庫信号が維持される。

続いて、第１の移動手段は、出庫口に移動する（Ｏ−１２）。このとき、第２の出庫トレイ群ＴＧＯ２が次工程である包装システムＳ３に搬送される。これにより、第３及び第４の検知手段はトレイ群を検知しない状態となる。したがって、出庫ラインでは、トレイ群ＴＧが検知されない状態となり、弱入庫信号が強出庫信号に変更される。

続いて、第１の移動手段は、第３の出庫トレイ群ＴＧＯ３を出庫口に搬入する（Ｏ−１３）。このとき、第３の検知手段は第３のトレイ群ＴＧＯ３を検知し、第４の検知手段はトレイ群を検知しない状態となる。したがって、出庫ラインでは、１つのトレイ群ＴＧが検知された状態となり、強出庫信号が弱出庫信号に変更される。

第１の制御手段は、第１の移動手段が第３の出庫トレイ群ＴＧＯ３の搬入を終えた後、弱出庫信号を感知し、これを処理し、第４の出庫トレイ群を所定の収納棚１１５から出庫口１１３に移動するように、第１の移動手段１１６に出庫動作を実行させる。

原卵自動倉庫１００は、以上のような出庫動作を出庫指示により出庫するトレイ群ＴＧの数量だけ繰り返す。本実施の形態にかかる原卵自動倉庫１００の出庫作業においては、出庫ライン１２０が１つのみであるため、検知情報の優先度を判断しない。

次に、入庫作業と出庫作業とが並行して行われる場合について図１４を参照して説明する。以下の説明では、出庫受入場所に第５０の出庫トレイ群ＴＧＯ５０が待機した状態で、第１の移動手段１１６が第５１の出庫トレイ群ＴＧＯ５１の出庫動作を実行しているときに、トレイ群ＴＧを入庫する入庫指示が操作盤を介して出された場合を想定する。

まず、入庫指示が出された直後、第１の移動手段は、第５１の出庫トレイ群ＴＧＯ５１が収納された収納棚に移動している（ＩＯ−１）。このとき、入庫ラインでは、入庫口及び入庫待機場所にトレイ群ＴＧは待機しておらず、空状態であるが、すぐに、トレイ群取出装置から第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１が入庫待機場所１１２に搬送さる。これにより、入庫ラインでは、第２の検知手段が第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１を検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、１つのトレイ群ＴＧが検知された状態となり、弱入庫信号が生成される。

また、出庫ラインでは、第５０の出庫トレイ群ＴＧＯ５０は次工程である選別システムＳ２に搬送されるまで出庫受入場所で待機している。これにより、出庫ラインは、第４の検知手段が第５０の出庫トレイ群ＴＧＯ５０を検知した状態を継続する。したがって、出庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態が継続し、弱出庫信号が維持される。

続いて、第１の移動手段は、第５１の出庫トレイ群ＴＧＯ５１を収納棚から搬出する（ＩＯ−２）。このとき、入庫ラインでは、第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１が入庫待機場所から入庫口に搬送され、さらに、第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２がトレイ群取出装置から入庫待機場所に搬送される。これにより、第１の検知手段及び第２の検知手段は、それぞれ、第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１及び第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２を検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、２つのトレイ群が検知された状態となり、弱入庫信号が強入庫信号に変換される。

また、出庫ラインでは、トレイ群の搬送等の変化はない。これにより、出庫ラインは、第４の検知手段が第５０の出庫トレイ群ＴＧＯ５０を検知した状態を継続する。したがって、出庫ラインでは、１つのトレイ群を検知した状態が継続され、弱出庫信号が維持される。

続いて、第１の移動手段が第５１の出庫トレイ群ＴＧＯ５１を出庫口に移動する（ＩＯ−３）。このとき、入庫ラインでは、トレイ群の搬送等の変化はない。これにより、入庫ラインでは、第１及び第２の検知手段が、それぞれ、第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１及び第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２を検知した状態が継続される。したがって、入庫ラインでは、２つのトレイ群を検知した状態が継続され、強入庫信号が維持される。

また、出庫ラインでは、出庫受入場所で待機していた第５０の出庫トレイ群ＴＧＯ５０が選別システムＳ２に搬送される。これにより、出庫ラインでは、トレイ群ＴＧが検知されない状態となり、弱出庫信号が強出庫信号に変更される。

続いて、第１の移動手段は、第５１の出庫トレイ群ＴＧＯ５１を出庫口に搬入する（ＩＯ−４）。これにより、出庫ラインでは、第４の検知手段４はトレイ群ＴＧを検知しない状態のまま、第３の検知手段は第５１の出庫トレイ第ＴＧＯ５１を検知した状態となる。したがって、出庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、強出庫信号が弱出庫信号に変更される。

このとき、入庫ラインでは、トレイ群の搬送等の変化はない。これにより、入庫ラインは、第１及び第２の検知手段が、それぞれ、第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１及び第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２を検知した状態を継続する。したがって、入庫ラインでは、２つのトレイ群を検知した状態が継続され、強出庫信号が維持される。

第１の移動手段が第５１の出庫トレイ群ＴＧＯ５１を搬入し終えた時点で、第１の制御手段は、弱出庫信号と強入庫信号を比較し、強度の強い強入庫信号を優先する判断をし、第１の移動手段に第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１の出庫動作を実行させる。

第１の移動手段は、第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１を入庫すべく、入庫口に移動する（ＩＯ−５）。このとき、入庫ラインでは、トレイ群の搬送等の変化はない。これにより、入庫ラインは、第１及び第２の検知手段が、それぞれ、第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１及び第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２を検知した状態を継続する。したがって、入庫ラインでは、２つのトレイ群を検知した状態が継続され、強出庫信号が維持される。

また、出庫ラインでは、出庫口に搬入された第５１の出庫トレイ群ＴＧＯ５１が、出庫口から出庫受入場所に搬送され、選別システムＳ２の準備が整うまで出庫受入場所で待機する。これにより、出庫口の第３の検知手段はトレイ群を検知せず、第４の検知手段は第５１のトレイ群ＴＧＯ５１を検知した状態となる。したがって、出庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態が継続され、弱出庫信号が維持される。

続いて、第１の移動手段は、入庫口から第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１を搬出する（ＩＯ−６）。このとき、第１の検知手段はトレイ群を検知せず、第２の検知手段はトレイ群を検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、強入庫信号が弱入庫信号に変更される。また、出庫ラインでは、トレイ群の搬送等はない。したがって、出庫ラインでは弱出庫信号が維持される。

続いて、第１の移動手段は、搬出した第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１を所定の収納棚に移動する（ＩＯ−７）。このとき、第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２が入庫待機場所から入庫口に搬送される。これにより、第１の検知手段が第２のトレイ群ＴＧＩ２を検知し、第２の検知手段がトレイ群を検知しない状態になる。したがって、入庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態が継続され、弱入庫信号が維持される。

また、出庫ラインでは、出庫受入場所で待機していた第５１の出庫トレイ群ＴＧＯ５１は、次工程である包装システムＳ３に搬送される。これにより、第３及び第４の検知手段４は共に、トレイ群を検知しない状態となる。したがって、出庫ラインでは、トレイ群を検知しない状態となり、弱出庫信号が強出庫信号に変更される。

続いて、第１の移動手段は、第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１を所定の収納棚に搬入する（ＩＯ−８）。このとき、第３の入庫トレイ群ＴＧＩ３が入庫待機場所に搬送される。これにより、入庫口の第１の検知手段及び入庫待機場所の第２の検知手段は、それぞれ、第２及び第３のトレイ群ＴＧＩ２、ＴＧＩ３を検知した状態となる。したがって、入庫ラインでは、２つのトレイ群が検知された状態となり、弱入庫信号が強入庫信号に変更される。また、このとき、出庫ラインでは、トレイ群の搬送等はない。したがって、出庫ラインでは強出庫信号が維持される。

第１の制御手段は、第１の移動手段が第１の入庫トレイ群ＴＧＩ１の搬入を終えた後、入庫ラインの強入庫信号と、出庫ラインの強出庫信号を感知し、両信号を比較し、先に弱出庫信号から変更された強出庫信号を処理する。したがって、第１の制御手段は、第１の移動手段に第５２の出庫トレイ群ＴＧＯ５２に対する出庫動作を実行させる。

第１の移動手段は、出庫動作を実行すべく、所定の収納棚に移動し（ＩＯ−９）、第５２の出庫トレイ群ＴＧＯ５２を収納棚から搬出し（ＩＯ−１０）、出庫口１１３に移動する（ＩＯ−１１）。このとき、入庫ライン及び出庫ラインでは、トレイ群の搬送等による検知情報の変化はない。

続いて、第１の移動手段は、第５２の出庫トレイ群ＴＧＯ５２を出庫口に搬入する（Ｏ−１２）。これにより、第３の検知手段が第５２の出庫トレイ群ＴＧＯ５２を検知する状態となる。したがって、出庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、強出庫信号が弱出庫信号に変換される。

第１の制御手段は、第１の移動手段が第５２の出庫トレイ群ＴＧＯ２の搬入を終えた後、強入庫信号と弱入庫信号を比較し、強度の強い入庫ラインの強入庫信号を処理し、第１の移動手段に入庫動作を実行させる。第１の移動手段は、第２の入庫トレイ群ＴＧＩ２を入庫すべく入庫口に移動する

本実施の形態に係る第１の自動倉庫では、以上のように、入庫作業と出庫作業が並行して行われる。この場合、第１の制御装置１１７は、入庫ラインと出庫ラインから複数の信号を感知することがある。複数の信号のうち、強出庫信号又は強入庫信号は、弱出庫信号及び弱入庫信号に優先して処理される。強出庫信号と強入庫信号とが比較された場合は、先に弱信号から強信号に変更された信号が優先して処理される。

しかし、これらの優先度はプログラムにより適宜変更される。例えば、信号強度が同じ場合に、入庫信号及び出庫信号のいずれかを優先して処理するようにしてもよい。すなわち、強入庫信号と強出庫信号が感知される場合に、出庫ラインの弱出庫信号から強出庫信号への変更が、入庫ラインの弱入庫信号から強入庫信号への変更に遅れていたとしても強出庫信号を優先して処理するようにしてもよい。

また、信号強度が異なる場合であっても、弱信号を強信号に優先して処理するようにしてもよい。すなわち、例えば、出庫作業を優先させたい場合に、弱出庫信号と強入庫信号を比較して、弱出庫信号を優先してしょりするようにしてもよい。また、強出庫信号と強入庫信号とを比較する場合に、強信号に変更されたタイミングではなく、変更前の弱信号が生成されたタイミングが早い方の信号を優先して処理するようにしてもよい。

［選別卵自動倉庫の制御］

本発明の実施の形態にかかる第２の自動倉庫（選別卵自動倉庫）２００の動作について説明する。選別卵自動倉庫２００の第２の制御手段２１７は、検知情報に基づいて第２の移動手段２１６に入庫動作又は出庫動作を実行させる。検知情報は、信号の強弱、信号の継続時間、信号の重要度等を含む。信号は、各入庫ライン２１０、２２０、２３０、２４０で生成される入庫信号、及び各出庫ライン２５０、２６０、２７０で生成される出庫信号を含む。第２の制御手段２１７は、入庫信号又は出庫信号を感知し、複数の信号を感知した場合、複数の信号を比較して優先度の高い信号を処理する。

まず、入庫作業について図１５を参照して説明する。入庫作業では、選別自動倉庫２００の第２の操作盤２０１を介して入庫指示が出され、選別システムＳ２により選別された卵を有するトレイ群ＴＧが選別システムＳ２の充填ラインＳ２６から順次、搬送される。充填ラインＳ２６は、選別システムＳ２によって選別されたＬＬサイズ、Ｌサイズ、Ｍサイズ、Ｓサイズのトレイ群ＴＧを、それぞれ、対応する第１の入庫ライン２１０乃至第４の入庫ライン２４０に搬送する。選別システムＳ２で選別される原卵Ｅｐは、当然、サイズごとに産み分けされておらず、各入庫ラインは、対応する充填選別システムＳ２の対応する充填ラインＳ２６から不規則な頻度でトレイ群ＴＧを搬送する。

入庫指示が出された直後、移動手段は所定の位置で停止している（ＳＩ−１）。このとき、各入庫口及び各入庫待機場所は、トレイ群が待機しておらず、空状態であり、各入庫ラインでは、入庫信号が生成されない。

しばらくすると、移動手段は所定の位置で停止したまま（ＳＩ−２）、選別システムＳ２から第１の入庫Ｌトレイ群が第２の入庫ラインに搬送され、第２の入庫待機場所を介して第２の入庫口に搬入される。これにより、第２の入庫ラインでは、まず第２２の検知手段が第１の入庫Ｌトレイ群ＴＧを検知し、その後、トレイ群の搬送にともない、第２１の検知手段が第１の入庫Ｌトレイ群ＴＧを検知した状態となる。したがって、第２の入庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、弱入庫信号が生成される。他の入庫ラインについては、トレイ群の搬送等はなく、入庫信号は生成されない。

第２の制御手段は、生成された弱入庫信号を感知し、第１の入庫Ｌトレイ群に対する入庫動作を第２の移動手段に実行させる。入庫されるトレイ群をいずれの収納棚に搬入するかは、既に入庫されているトレイ群の状況、将来予想される出庫指示等を考慮して適宜決定されている。

第２の移動手段は、第１の入庫Ｌトレイ群の入庫動作を実行すべく、第２の入庫口に移動する（ＳＩ−３）。このとき、第３の入庫ラインに第１の入庫Ｍトレイ群が搬送され、第３の入庫待機場所を介して第３の入庫口に搬入される。これにより、第３の入庫ラインでは、まず第３２の検知手段が第１の入庫Ｍトレイ群を検知した状態となり、その後、トレイ群の搬送にともない、第３１の検知手段が第１の入庫Ｍトレイ群を検知した状態となる。したがって、第３の入庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態で、弱入庫信号が生成される。また、他の入庫ラインについては、トレイ群の搬送等はなく、検知情報の変化はない。

続いて、第２の移動手段は、第１の入庫Ｌトレイ群を第２の入庫口から搬出する（ＳＩ−４）。このとき、第１の入庫Ｌトレイ群の搬出と入れ替わりに、第２の入庫ラインに第２の入庫Ｌトレイ群が搬送される。したがって、まず、第２１の検知手段は、トレイ群を検知しない状態となり、その後、第２２の検知手段２２は、第１の入庫Ｌトレイ群を検知した状態となる。したがって、第２の入庫ラインでは、第１の入庫Ｌトレイ群の搬出により、弱出庫信号が一度消失し、その後、第２の入庫Ｌトレイ群の搬送により再び弱信号が生成される。また、その他の入庫ラインについては、トレイ群の搬送等はなく、検知情報の変化はない。

続いて、第２の移動手段は、第１の入庫トレイ群を所定の収納棚に収納すべく、移動する（ＳＩ−５）。このとき、第２の入庫ラインでは、第２の入庫Ｌトレイ群が第２の入庫待機場所から第２の入庫口に搬送される。これにより、第２の入庫ラインの第２１の検知手段がトレイ群を検知した状態となる。したがって、第２の入庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態が継続し、弱入庫信号が維持される。

また、第３の入庫ラインでは、第２の入庫Ｍトレイ群が、第３の充填ラインから第３の入庫待機場所に搬送される。これにより、第３の入庫ラインの第３１及び第３２の検知手段がトレイ群を検知した状態となる。第３の入庫ラインでは、２つのトレイ群が検知された状態となり、弱入庫信号が強入庫信号に変更される。

続いて、第２の移動手段は、所定の収納棚に第１の入庫Ｌトレイ群を搬入する（ＳＩ−６）。このとき、トレイ群の搬送等はなく、検知情報の変化はない。第２の制御手段は、第２の移動手段が第１の入庫トレイ群の搬入を終えた後、第２の入庫ラインの弱入庫信号と、第３の入庫ラインの強入庫信号とを感知し、両信号を比較して、信号強度の強い第３の入庫ラインの強入庫信号を処理し、第２の移動手段に第１の入庫Ｍトレイ群の入庫動作を実行させる。

第２の移動手段は、第１の入庫Ｍトレイ群を入庫すべく、第３の入庫口に移動する（ＳＩ−７）。このとき、第１の入庫ラインにおいて、第１のＬＬトレイ群が第１の入庫待機場所を介して第１の入庫口２１１に搬送される。これにより、第１の入庫ラインでは、第１２の検知手段が第１の入庫ＬＬトレイ群を検知し、その後、トレイ群の搬送にともない、第１１の検知手段が第１の入庫ＬＬトレイ群を検知した状態となる。したがって、第１の入庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、弱入庫信号が生成される。また、その他の入庫ラインについては、検知情報の変化はない。

続いて、第２の移動手段は、第１の入庫Ｍトレイ群を搬出する（ＳＩ−８）。これにより、第３の入庫ラインでは、第３２の検知手段が第２の入庫Ｍトレイ群を検知した状態のまま、第３１の検知手段はトレイ群を検知しない状態となる。したがって、第３の入庫ライン２３０では、１つのトレイ群が検知された状態となり、強入庫信号が弱入庫信号に変更される。

また、このとき、第２の入庫ラインでは、第３の入庫Ｌトレイ群が第２の充填ラインから第２の入庫待機場所に搬送される。これにより、第２の入庫ラインでは、第２１及び第２２の検知手段がそれぞれ、第２の入庫Ｌトレイ群及び第３の入庫Ｌトレイ群を検知した状態となる。したがって、第２の入庫ラインでは、２つのトレイ群が検知された状態となり、弱入庫信号が強入庫信号に変更される。

続いて、第２の移動手段は、第１の入庫Ｍトレイ群を所定の収納棚に移動する（ＳＩ−９）。このとき、第３の入庫ラインでは、第３の入庫待機場所で待機していた第２の入庫Ｍトレイ群が第３の入庫口に移動され、さらに、第３の入庫Ｍトレイ群が第３の充填ラインから搬送され、第３の入庫待機場所に待機する。これにより、第３１及び第３２の検知手段は、それぞれ、第２の入庫Ｍトレイ群及び第３の入庫Ｍトレイ群を検知した状態となる。したがって、第３の入庫ラインでは、２つのトレイ群が検知された状態となり、弱入庫信号が強入庫信号に変更される。また、その他の入庫ラインでは、トレイ群の搬送等による検知情報の変化はない。

続いて、第２の移動手段は、第１の入庫Ｍトレイ群を所定の収納棚に搬入する（ＳＩ−１０）。このとき、第４の入庫ラインでは、第４の充填ラインから第１の入庫Ｓトレイ群が第４の入庫待機場所を介して第４の入庫口に搬送される。これにより、第４の入庫ライン２４０では、第４１又は第４２の検知手段４２がトレイ群を検知した状態となる。したがって、第４の入庫ライン２４０では、１つのトレイ群が検知された状態となり、弱入庫信号が生成される。

第２の制御手段は、第２の移動手段が第１の入庫Ｍトレイ群の搬入を終えた後、第１の入庫ラインの弱入庫信号と、第２及び第３の入庫ラインの強入庫信号と、第４の入庫ラインの弱入庫信号を感知し、これら信号を比較して、信号強度の強い第２及び第３の入庫ラインの強入庫信号のうち、先に弱入庫信号から変更された第２の入庫ラインの強入庫信号を処理し、第２の移動手段に実行させる。第２の移動手段は、第２の入庫ラインの第２のＬトレイ群を入庫すべく、入庫動作を実行する。

以上のように、本実施の形態にかかる選別卵自動倉庫２００の入庫作業では、第２の制御手段１７は、信号の強度と各入庫信号の継続時間に基づいて信号の優先度を判断する。

次に、出庫作業について図１６を参照して説明する。出庫作業では、サイズごとに分類され、充填された選別卵Ｅｓを有するトレイ群を、必要とされる種類、数量等に応じた出庫指示が選別卵自動倉庫２００の第２の操作盤を介して出される。以下では、第１〜第３の出庫ライン２５０、２６０、２７０において、それぞれ、Ｍトレイ群、Ｌトレイ群、ＬＬトレイ群の出庫指示が出された場合を想定して説明する。

また、本実施の形態において、検知情報として、信号の継続時間を利用せず、同一強度の信号を受けた場合に各出庫ラインの信号の重要度が設定されている。すなわち、各出庫ラインが同一強度の信号を生成している場合に、第１の出庫ライン２３０、次いで第２の出庫ライン２６０、最後に第３の出庫ライン２７０の順に生成される信号が重要であると（優先するように）設定されている。

出庫指示が出された直後、第２の移動手段は所定の位置で停止している（ＳＯ−１）。このとき、各出庫ラインの出庫口及び出庫受入場所にトレイ群は待機しておらず、すべての検知手段はトレイ群を検知しない状態である。したがって、第１〜第３の出庫ラインでは、それぞれ、強出庫信号が生成される。第２の制御手段は、３つの強出庫信号を受け、これらを比較し、重要度が高い第１の出庫ラインの強出庫信号を処理し、第２の移動手段に第１の出庫Ｍトレイ群の出庫動作を実行させる。

第２の移動手段は、出庫動作を実行すべく、第１の出庫Ｍトレイ群が収納された所定の収納棚に移動し（ＳＯ−２）、所定の収納棚から第１の出庫Ｍトレイ群を搬出し（ＳＯ−３）、第１の出庫口に移動する（ＳＯ−４）。このとき、検知手段の検出状態に変化はなく、各出庫ラインでは、トレイ群を検知しない状態が継続し、強出庫信号が維持される。

続いて、第２の移動手段は、第１の出庫口に第１の出庫Ｍトレイ群を搬入する（ＳＯ−５）。このとき、第１の出庫ラインでは第１３の検知手段がトレイ群を検知した状態となり、第１の出庫ラインの第１４の検知手段及び、他の出庫ラインの各検知手段に変化はない。したがって、第１の出庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、弱出庫信号が生成され、他の出庫ラインでは、それぞれ、２つのトレイ群が検知された状態が継続され、強出庫信号が維持される。

第２の移動手段が第１の出庫Ｍトレイ群の搬入を終了した後、第２の制御手段は、第１〜第３の出庫口からの３つの出庫信号を受け、これらを比較し、信号強度が強い第２及び第３の出庫ラインの強出庫信号のうち、重要度が高い第２の出庫ラインの第１のＬトレイ群の強出庫信号を処理し、第２の移動手段に実行させる。

第２の移動手段は、出庫動作を実行すべく、第１の出庫Ｌトレイ群が収納された所定の収納棚に移動する（ＳＯ−６）。このとき、第１の出庫ラインの第１のＭトレイ群は、第１の出庫口から第１の出庫受入場所に搬送されて、出庫受入場所に待機する。これにより、第１３の検知手段はトレイ群を検知しない状態となり、第１４の検知手段は第１の出庫Ｍトレイ群を検知した状態となる。したがって、第１の出庫口２１３では、１つのトレイ群が検知された状態が継続し、弱出庫信号が維持される。その他の出庫ラインについては、検知情報の変化はない。

続いて、第２の移動手段は、出庫動作を実行すべく、所定の収納棚から第１の出庫Ｌトレイ群を搬出する（ＳＯ−７）。このとき、第１の出庫受入場所に待機していた第１の出庫Ｍトレイ群は、包装システムＳ３に搬送される。これにより、第１の出庫ラインでは、第１４の検知手段１４がトレイ群を検知しない状態となる。したがって、第１の出庫ラインでは、トレイ群が検知されない状態となり、弱出庫信号が強出庫信号に変更される。

続いて、第２の移動手段は、出庫動作を実行すべく、第２の出庫口に移動する（ＳＯ−８）。このとき、各検知情報の変化はない。

続いて、第２の移動手段は、第１の出庫Ｌトレイ群を第２の出庫口に搬入する（ＳＯ−９）。このとき、第２の出庫ラインでは第２３の検知手段がトレイ群を検知した状態となり、第２の出庫ラインの第２４の検知手段及び、他の出庫ラインの検知手段は、トレイ群を検知しない状態にある。したがって、第２の出庫ラインでは強出庫信号が弱出庫信号に変更され、第１及び第３の出庫ライン２５０、２７０では強出庫信号が維持される。

第２の移動手段がトレイ群の搬入を終えた後、第２の制御手段は、第１〜第３の出庫口の３つの出庫信号を感知し、これらを比較し、信号強度の強い第１及び第３の強出庫信号のうち、重要度が高い第１の出庫ラインの強出庫信号を処理し、第２の移動手段に第２の出庫Ｍトレイ群の出庫動作を実行させる。

第２の移動手段２１６が、出庫動作を実行すべく、第２の出庫Ｍトレイ群が収納された所定の収納棚に移動する（ＳＯ−１０）。このとき、第２の出庫ラインに搬入された第１の出庫Ｌトレイ群は、第２の入庫口から第２の出庫受入場所に搬送されて、第２の出庫受入場所に待機する。これにより、第２３の検知手段はトレイ群を検知しない状態になり、第２４の検知手段はトレイ群を検知した状態となる。したがって、第２の出庫口では、１つのトレイ群が検知された状態が継続し、弱出庫信号が維持される。

第２の移動手段は、出庫動作を実行すべく、第２の出庫Ｍトレイ群が収納された所定の収納棚から第２の出庫Ｍトレイ群を搬出する（ＳＯ−１１）。このとき、第２の出庫受入場所の第１の出庫Ｌトレイ群は待機し続ける。したがって、第２の出庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態が継続し、弱出庫信号が維持される。

続いて、第２の移動手段は、第１の出庫口に移動する（ＳＯ−１２）。このとき、各検知情報の変化はない。

続いて、第２の移動手段は、第２の出庫Ｍトレイ群を第１の出庫口に搬入する（ＳＯ−１３）。このとき、第２の出庫ラインでは第１３の検知手段がトレイ群を検知し、第１の出庫ラインの第１４の検知手段、及び、他の出庫ラインの検知手段は、トレイ群を検知しない状態にある。したがって、第１の出庫ラインでは強出庫信号が弱出庫信号に変更され、第２の出庫ライン及び第３の出庫ラインでは強出庫信号が維持される。

第２の移動手段２１６がトレイ群の搬入を終えた時点で、第２の制御手段は、第１〜第３の出庫口２３３の３つの出庫信号を感知し、これらを比較し、信号強度の強い第３の強出庫信号を処理し、第２の移動手段２１７に実行させる。第２の移動手段２１６は、出庫動作を実行する。

以上のように、本実施の形態にかかる選別卵自動倉庫２００の出庫作業では、第２の制御手段は、出庫信号の強度と設定された信号の重要度に基づいて処理する信号を決定する。

次に、入庫作業と出庫作業が並行して行われる場合について図１７を参照して説明する。選別卵自動倉庫２００の第１〜第４の入庫ライン２１０、２２０、２３０、２４０は、それぞれ、入庫ＬＬトレイ群、入庫Ｌトレイ群、入庫Ｍトレイ群、入庫Ｓトレイ群を選別システムＳ２の対応する充填ラインＳ２６１、Ｓ２６１、Ｓ２６３、Ｓ２６４から搬送され、選別卵自動倉庫２００に入庫される。また、第１〜第３の出庫ライン２５０、２６０、２７０は、それぞれ、出庫Ｍトレイ群、出庫Ｌトレイ群、出庫ＬＬトレイ群を選別卵自動倉庫２００から出庫され、包装システムＳ３の包装ラインＳ３１に搬送される。

本実施の形態において、検知情報として、各信号の強度、各信号の継続時間に基づいて処理し、例外的に、第３の出庫ライン２７０で生成される強出庫信号の重要度が高く設定されている。すなわち、第３の出庫ライン２７０に強出庫信号が生成されている場合に、第３の出庫ライン２７０の出庫作業が優先されるように設定されている。

各入庫ラインには、選別システムＳ２により選別されたトレイ群が、第１の入庫トレイ群から順に搬送される。したがって、例えば、第１の入庫ライン２１０には、第１の入庫ＬＬトレイ群、第２の入庫ＬＬトレイ群、第３の入庫ＬＬトレイ群といったように、トレイ群が順に搬送される。選別卵Ｅｓは、当然に、原卵Ｅｐが所望のサイズに産み分けされていないため、選別された順にトレイに充填される。したがって、選別卵を有するトレイ群も不規則な頻度で形成され、形成されたトレイ群から順に入庫ラインに搬送される。

各出庫ラインには、出庫指示に従って、選別卵自動倉庫２００から指定されたトレイ群が、収納棚２１５から出庫される。したがって、例えば、第１の出庫ライン２５０には、第１の出庫Ｍトレイ群、第２の出庫Ｍトレイ群、第３の出庫Ｍトレイ群といったように、トレイ群が順に出庫される。出庫されるトレイ群の数量等は、出庫指示に従って、適宜選択される。

以下の説明では、出庫作業が行われている途中に、入庫作業の指示がされる場合を想定する。特に、出庫作業では、各出庫ラインに、それぞれ、Ｍサイズ１００個、Ｌサイズ１００個、ＬＬサイズ１００個のトレイ群を出庫する出庫指示が出されており、第１〜３の出庫受入場所に、それぞれ、第５０のＭ出庫トレイ群、第５０の出庫Ｌトレイ群、第５０のＬＬ出庫トレイ群が待機し、移動手段が第５１の出庫Ｌトレイ群を収納棚から移動させている場面を想定する。第１〜第３の出庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態であり、弱出庫信号が生成されている。また、信号の継続時間は、第２の出庫ライン２６０、第３の出庫ライン２７０、第１の出庫ライン２５０の順に長くなっている。

第２の移動手段２１６は、第５１の出庫Ｌトレイ群を出庫すべく、所定の収納棚に移動する（ＳＩＯ−１）。このとき、出庫側では、第１〜第３の出庫ラインは、弱出庫信号を維持する。ここで、第２の移動手段の移動途中に入庫指示が第２の操作盤を介して第２の制御手段に出される。このとき各入庫口及び各入庫待機場所にトレイ群は待機しておらず、全入庫ラインは空状態である。

しばらくすると、第１の入庫Ｌトレイ群が第２の充填ラインから第２の入庫ラインに搬送され、第２の入庫待機場所を介して第２の入庫口に搬送される。これにより、第２の入庫ラインでは、第２２の検知手段がトレイ群を検知し、その後、トレイ群の搬送にともない、第２１の検知手段２１がトレイ群を検知した状態となる。したがって、第２の入庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、弱入庫信号が生成される。他の入庫ラインでは、検知情報の変化はない。また、出庫ラインでも、検知情報の変化はない。

続いて、第２の移動手段２１６は、第５１のＬサイズ出庫トレイＴを所定の収納棚から搬出する（ＳＩＯ−２）。このとき、入庫側では、第１の入庫Ｍトレイ群が第３の入庫ラインに搬送され、第３の入庫待機場所を介して第３の入庫口に搬入される。これにより、第３の入庫ラインでは、第３２の検知手段が第１の入庫Ｍトレイ群を検知し、その後、トレイ群の搬送にともない、第３１の検知手段が第１の入庫Ｍトレイ群を検知した状態となる。したがって、第３の入庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、弱入庫信号が生成される。このとき、出庫側では、検知情報の変化はない。

続いて、第２の移動手段は、第５１の出庫Ｍトレイ群の出庫動作を実行すべく、第２の出庫口に移動する（ＳＩＯ−３）。このとき、入庫側では、第２の入庫Ｌトレイ群が第２の入庫ラインに搬送され、これに続いて、第２の入庫Ｍトレイ群が第３の入庫ラインに搬送される。これにより、第２２の検知手段と第３２の検知手段が順にトレイ群を検知する。したがって、第２及び第３の入庫ラインでは、２つのトレイ群が検知された状態となり、弱出庫信号が強出庫信号に変更される。

このとき、出庫側では、第３の出庫ラインの第５０の出庫ＬＬトレイ群が第３の出庫受入場所から包装システムＳ３に搬送される。これにより、第３４の検知手段は、トレイ群を検知しない状態となる。したがって、第３の出庫ラインでは、トレイ群が検知されない状態で弱出庫信号が強出庫信号に変更される。このとき、他の出庫ラインでは、検知情報の変化はない。

続いて、第２の移動手段は、第５１の出庫Ｌトレイ群を第２の出庫口に搬入する（ＳＩＯ−４）。このとき、入庫側では検知情報の変動はない。出庫側では、第２の出庫ラインの第２３の検知手段が、搬入された第５１の出庫Ｌトレイ群を検知し、第２４の検知手段は第５０の出庫Ｌトレイ群を継続して検知している。したがって、第２の出庫ラインは、２つのトレイ群を検知した状態となり、弱出庫信号が消失する。

また、第１の出庫ラインの第５０の出庫Ｍトレイ群が第１の出庫受入場所から包装システムＳ３に搬送される。これにより、第１４の検知手段は、トレイ群を検知しない状態となる。したがって、第１の出庫ラインでは、トレイ群が検知されない状態となり、弱出庫信号が強出庫信号に変更される。また、第１の出庫ラインでは、トレイの搬送等はなく、弱出庫信号が維持される。

第２の移動手段は、第５１の出庫Ｌトレイ群の搬入を終えた後、第２の制御手段は、第２及び第３の入庫ラインの強入庫信号と、第１及び第３の出庫ラインの強出庫信号を感知し、重要度を高く設定された第３の強出庫信号を処理し、第２の移動手段に第５１の出庫ＬＬトレイ群の出庫動作を実行させる。

第２の移動手段は、出庫動作を実行すべく、第５１の出庫ＬＬトレイ群の収納された収納棚に移動する（ＳＩＯ−５）。このとき、入庫側では、第１入庫ライン、これに引き続き第４の入庫ラインに、順に、第１の入庫ＬＬトレイ群及び第１の入庫Ｓトレイ群が搬送され、第１及び第４の入庫待機場所を介して第１及び第４の入庫口に搬入される。これにより、第１及び第４の入庫ラインでは、それぞれ、１つのトレイ群が検知された状態となり、弱入庫信号が生成される。また、第２及び第３の入庫ラインでは、検知情報に変化はない。

このとき、出庫側では、第２の出庫受入場所の第５０の出庫Ｌトレイ群が包装システムＳ３に搬送され、これに伴い、第２の出庫口に待機していた第５１の出庫Ｌトレイ群が第２の出庫受入場所に搬送される。これにより、第２の出庫ラインでは、１つのトレイ群が検知された状態となり、弱出庫信号が生成される。

続いて、第２の移動手段は、出庫動作を実施すべく、第５１の出庫ＬＬトレイ群の収納された収納棚から第５１の出庫ＬＬトレイ群を搬出する（ＳＩＯ−６）。このとき、入庫側では、第１の入庫ライン２１０、これに引き続き第４の入庫ライン２４０の順に、第１の入庫ＬＬトレイ群及び第２の入庫Ｓトレイ群が搬送される。これにより、第１２の検知手段１２と第４２の検知手段４２が順にトレイ群を検知する。したがって、第１及び第４の入庫ラインでは、順に、弱入庫信号が強入庫信号に変更される。また、第２及び第３の入庫ラインでは、検知情報に変化はない。このとき、出庫側では、検知情報に変化はない。

続いて、第２の移動手段２１６は、第５１の出庫Ｍトレイ群の出庫動作を実行すべく、所定の収納棚から第１の出庫口に移動する（ＳＩＯ−７）。このとき、入庫側及び出庫側では、検知情報の変化はない。

続いて、第２の移動手段は、第５１の出庫ＬＬトレイ群を第３の出庫口に搬入する（ＳＩＯ−８）。このとき、入庫側では、検知手段に変化はない。出庫側では、第３の出庫口の第３３の検知手段が第５１の出庫ＬＬトレイ群を検知するため、第３の出庫ラインでは強出庫信号が弱出庫信号に変更される。

第２の移動手段が第５１の出庫ＬＬトレイ群の搬入を終えた後、第２の制御手段は、第１〜第４の入庫ラインの強入庫信号と、第１の出庫ラインの強出庫信号と、第２及び第３の出庫ラインの弱出庫信号とを感知し、最先に弱入庫信号から変更された強入庫信号である第２の入庫ラインの強入庫信号を処理し、第２の移動手段２１６に第１の入庫Ｌトレイ群の入庫動作を実行させる。第２の移動手段は、第１の入庫Ｌトレイ群の入庫動作を実行すべく第２の入庫口に移動する。

以上のように、本実施の形態にかかる選別卵自動倉庫２００の出庫作業では、第２の制御手段は、出庫信号の強度と信号の継続時間に加え、設定された信号の重要度に基づいて処理する信号を決定する。

本発明の実施の形態にかかる自動倉庫では、制御手段が、入庫口の検知手段に加え、入庫待機場所の検知手段から検知情報を感知し、移動手段に入庫動作を実行させ、又は出庫口の検知手段に加え、出庫受入場所の検知手段の検知情報を感知し、移動手段に出庫動作を実行させる。

本実施の形態において、入庫ライン又は出庫ラインが検知情報を生成するようにしているが、入庫ライン又は出庫ラインの制御部の機能を自動倉庫の制御手段が代替するようにしてもよい。例えば、制御手段が、トレイ群の滞在時間、すなわち信号の継続時間を測定するようにしてもよい。

この自動倉庫では、入庫口の上流に位置する入庫待機場所の物品の存否を検知することにより、前工程の混み具合を判定することができる。また、出庫口の下流に位置する出庫受入場所の物品の存否を検討することにより、次工程の空き具合を判定することができる。したがって、自動倉庫の前工程の混み具合や、次工程の空き具合を考慮して、移動手段に入庫動作又は出庫動作を実行させることにより、入出庫作業をさらに効率化できる。特にに、入庫ライン、出庫ラインの数が増加するほど、入出庫作業が効率化される。

この自動倉庫では、検知情報が信号の強度を含むことにより、前工程の混み具合、次工程の空き具合を適格に判定することができる。また、検知情報が信号の継続時間を含むことにより、その判定がさらに適格になる。さらに、検知情報が信号の重要度を含むことにより、画一的な判定だけでなく、入庫、出庫の要求に応じた最適な入庫作業、出庫作業等の作業ができる。

本実施の形態において、選別された卵を保管する自動倉庫について説明したが、選別される前の卵、すなわち原卵Ｅｐを保管する自動倉庫に利用してもよい。また、卵の流通に関する自動倉庫に限らず、他の物流システムに関する自動倉庫に利用してもよい。

今回開示された実施の形態は例示であってこれに制限されるものではない。本発明は上記で説明した範囲ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲でのすべての変更が含まれることが意図される。

本発明は、自動倉庫の入庫作業又は出庫作業に利用できる。

１ 第１の検知手段
２ 第２の検知手段
３ 第３の検知手段
４ 第４の検知手段
１１ 第１１の検知手段
１２ 第１２の検知手段
１３ 第１３の検知手段
１４ 第１４の検知手段
２１ 第２１の検知手段
２２ 第２２の検知手段
２３ 第２３の検知手段
２４ 第２４の検知手段
３１ 第３１の検知手段
３２ 第３２の検知手段
３３ 第３３の検知手段
３４ 第３４の検知手段
１００ 第１の自動倉庫（原卵自動倉庫）
１１０ 入庫ライン
１１１ 入庫口
１１２ 入庫待機場所
１１３ 出庫口
１１４ 出庫受入場所
１１５ 収納棚
１１６ 第１の移動手段
１１７ 第１の制御手段
１２０ 出庫ライン
２００ 第２の自動倉庫（選別自動倉庫）
２１０ 第１の入庫ライン
２１１ 第１の入庫口
２１２ 第１の入庫待機場所
２１３ 第１の出庫口
２１４ 第１の出庫受入場所
２１５ 収納棚
２１６ 第２の移動手段
２１７ 第２の制御手段
２２０ 第２の入庫ライン
２２１ 第２の入庫口
２２２ 第２の入庫待機場所
２２３ 第２の出庫口
２２４ 第２の出庫受入場所
２３０ 第３の入庫ライン
２３１ 第３の入庫口
２３２ 第３の入庫待機場所
２３３ 第３の出庫口
２３４ 第３の出庫受入場所

Claims (6)

1. 物品を保管する自動倉庫であって、
   物品を搬入する少なくとも１つの入庫口と、
   前記入庫口に物品を搬入する前に物品を待機可能な入庫待機場所と、
   前記入庫口に搬入された物品を収納する複数の収納棚と、
   前記収納棚に収納された物品を搬出する少なくとも１つの出庫口と、
   前記出庫口から搬出される物品を受け入れ可能な出庫受入場所と、
   前記入庫口、前記入庫待機場所、前記出庫口、及び前記出庫受入場所において、それぞれの物品の在否を検知する検知手段と、
   前記入庫口から前記収納棚に物品を収納する入庫動作と、前記収納棚から前記出庫口に物品を払い出す出庫動作とを実行可能な移動手段と、
   前記検知手段の検知情報に基づき、入庫動作又は出庫動作を前記移動手段に実行させる制御手段とを備え、
   前記制御手段は、前記入庫口の前記検知手段の検知情報に加え、前記入庫待機場所の前記検知手段の検知情報から前記移動手段に入庫動作を実行させ、又は
   前記出庫口の前記検知手段の検知情報に加え、前記出庫受入場所の前記検知手段の検知情報から出庫動作を実行させる、自動倉庫。
   
2. 前記検知情報は、前記検知手段が物品の存否を検知した信号の強度を含む、請求項１に記載の自動倉庫。
   
3. 前記検知情報は、前記検知手段が物品の存否を検知した信号の継続時間を含む、請求項２に記載の自動倉庫。
   
4. 前記検知情報は、前記検知手段が物品の存否を検知した信号の重要度を含む、請求項２又は３に記載の自動倉庫。
   
5. さらに、複数の前記入庫口又は複数の前記出庫口と、各入庫口に対応して設けられた前記入庫待機場所及び各出庫口に対応して設けられた前記出庫受入場所と、前記入庫口、前記入庫待機場所、前記出庫口、及び前記出庫受入場所において、それぞれの物品の在否を検知する検知手段とを備え、
   前記制御手段は、各検知手段の検知情報に基づき前記移動手段に入庫動作又は出庫動作を実行させる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動倉庫。
   
6. 物品を保管する自動倉庫であって、
   物品を搬入する少なくとも１つの入庫口と、
   前記入庫口に物品を搬入する前に物品を待機可能な入庫待機場所と、
   前記入庫口に搬入された物品を収納する複数の収納棚と、
   前記収納棚に収納された物品を搬出する少なくとも１つの出庫口と、
   前記出庫口から搬出される物品を受け入れ可能な出庫受入場所と、
   前記入庫口、前記入庫待機場所、前記出庫口、及び前記出庫受入場所において、それぞれの物品の在否を検知する複数の検知手段と、
   前記入庫口から前記収納棚に物品を収納する入庫動作と、前記収納棚から前記出庫口に物品を払い出す出庫動作とを実行可能な移動手段と、
   前記検知手段の検知情報に基づき、入庫動作又は出庫動作を前記移動手段に実行させる制御手段とを備える自動倉庫において、
   前記入庫口の前記検知手段の検知情報に加え、前記入庫待機場所の前記検知手段の検知情報、又は、前記出庫口の前記検知手段の検知情報に加え、前記出庫受入場所の前記検知手段の検知情報を感知する工程と、
   前記検知情報に基づいて、出庫動作を実行させる工程とを含む、自動倉庫の制御方法。

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