JPH07144710A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 フォーク体56を昇降体27の幅内に納め、スタ
ッカクレーン20の走行動と昇降体27の昇降動とを行い、
フォーク体56を収納部13に対向させる。出退動装置65を
作動させ、ガイド装置46の案内により可動体48を移動さ
せ、フォーク体56を収納部13に突入させる。昇降体27と
フォーク装置45を少し上昇させ、フォーク体56により荷
物９を持ち上げる。出退動装置65を逆作動させ、フォー
ク体56と荷物９を昇降体27の幅内に位置させた後に、走
行動、昇降動、出退動を行うことで、荷物９を出庫し得
る。逆の動作により荷物９を収納部13に入庫し得る。 【効果】 スタッカクレーンは、ガイド装置に対して走
行方向に離れた位置に可動体があり、フォーク体の下降
限を、かなり下方の位置にでき、棚の１段目の収納部を
形成する荷受け材のレベルを低くでき、高さ方向での収
納効率を向上できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、棚とスタッカクレーン
とからなる自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】たとえば図７（ｂ）に示す棚80とスタッ
カクレーン90とからなる自動倉庫において、棚80は、複
数のポスト81と、ポスト81に取り付けた荷受け材82とに
より、複数の収納部83を形成している。そしてスタッカ
クレーン90は、走行レール87に車輪91を介して支持案内
される本体（下フレームなど）92と、この本体92に対し
て昇降自在に設けた荷台フレーム93と、この荷台フレー
ム93上に横方向に出退自在に設けたフォーク装置94と、
フォーク作動装置（モータなど）95とにより構成されて
いる。なお荷物85はパレット86を介して取り扱われる。

【０００３】この従来構成によると、スタッカクレーン
90を走行させ、荷台フレーム93を昇降させることで、フ
ォーク装置94を目的とする収納部83に対向させ得、そし
てフォーク装置94を突出動させてパレット86の下方に位
置させ、荷台フレーム93とともにフォーク装置94を上昇
させたのち、フォーク装置94を退入動させることで、パ
レット86とともに荷物85をスタッカクレーン90に取り出
し得、また逆作動によってパレット86とともに荷物85を
棚80に入れ得る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来構成による
と、フォーク装置94は複数のフォーク体94ａ，94ｂ・・
を積み重ねた多段形式であり、さらにフォーク体94ａ，
94ｂ・・間にガイド装置を設けた構成であり、これによ
りフォーク装置94部分の厚さ（フォーク厚さ）ｈは厚い
ものになる。したがってフォーク装置94を下降限に位置
させたとき、床面88に対してフォーク上面は高い位置と
なり、その結果、フォーク体の出入り余裕などを含め
て、棚80の一段目の収納部83における荷受け材82のレベ
ルＨ₁ が高くなり、棚80の高さ方向での収納効率が悪い
ものになる。

【０００５】本発明の目的とするところは、棚の一段目
の収納部における荷受け板のレベルを低くし得る自動倉
庫を提供する点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本第１発明の自動倉庫は、棚とスタッカクレーンとか
らなる自動倉庫であって、棚は、複数のポストと、ポス
トに取り付けた荷受け材とにより収納部を形成し、スタ
ッカクレーンは、走行本体と、この走行本体に設けた昇
降体と、この昇降体側に設けたフォーク装置とにより形
成し、フォーク装置を、前記昇降体に設けたガイド装置
と、このガイド装置に対して走行方向に離れて位置しか
つガイド装置に支持案内されて横方向に移動自在な可動
体と、この可動体に取り付けられたフォーク体と、昇降
体と可動体との間に設けた出退動装置とにより構成して
いる。

【０００７】さらに本第２発明の自動倉庫は、棚はスタ
ッカクレーンの走行経路を挟んで一対設けられ、昇降体
側に対してフォーク体を、縦軸心の周りに回動自在に設
けている。

【０００８】

【作用】上記した本第１発明の構成によると、スタッカ
クレーンは、ガイド装置に対して走行方向に離れた位置
に可動体があり、そしてフォークの背面側に、出退動装
置などを位置し得ることから、フォーク体の下降限は、
かなり下方の位置にし得る。したがって棚の１段目の収
納部を形成する荷受け材のレベルは低くなり、棚の高さ
方向での収納効率を向上し得る。

【０００９】棚から荷物を出庫するとき、フォーク体を
昇降体の幅内に納めたのち、スタッカクレーンの走行動
と昇降体の昇降動とを行うことで、フォーク体を、目的
とする収納部に外側から対向し得る。次いで出退動装置
を作動させることで、ガイド装置の案内により可動体を
移動させて、フォーク体を収納部に外側から突入させ
得、そして昇降体とともにフォーク装置を少し上昇させ
ることで、フォーク体により荷物を持ち上げ得る。次い
で出退動装置を逆作動させることで、フォーク体ととも
に荷物を昇降体の幅内に位置し得、その後に、走行動、
昇降動、出退動を行うことで、荷物を受け台に出庫し得
る。なお逆の動作によって、受け台上の荷物を目的とす
る収納部に入庫し得る。

【００１０】そして上記した本第２発明の構成による
と、フォーク体を、目的とする収納部に外側から対向さ
せる際に、フォーク体の先端が目的とする収納部側に向
いていないとき、走行動や昇降動の前後においてフォー
ク体を縦軸心の周りに回動させることで、対向させ得
る。

【００１１】

【実施例】以下に本発明の一実施例を図１〜図５に基づ
いて説明する。図１〜図３に示すように棚10は、所定間
隔置きに立設したポスト11と、奥行方向で隣接したポス
ト11間に亘って配設されかつ横方向に突出する荷受け材
12などにより枠組み状に形成されており、以て上下方向
ならびに横方向にそれぞれ複数の収納部13を形成してい
る。そして棚10の端部外方には受け台（図示せず。）が
設けられる。前記荷受け材12に載置自在なパレット１
は、上下の支持板部２と、複数本（三本）の桁部３とか
らなり、以て一対のフォーク挿入部４を形成している。
なおパレット１は荷物９を支持自在となる。

【００１２】前記棚10は、スタッカクレーン20の走行経
路５を挟んで一対が並設される。このスタッカクレーン
20は、下フレーム21と、この下フレーム21の中間部から
立設した一本のマスト22と、このマスト22の上端に連結
した上フレーム23とにより走行本体24を構成している。
そしてマスト22の前方に、このマスト22の両側面に固定
したガイドレール25に複数のローラ26を介してガイドさ
れる昇降体27を設けるとともに、この昇降体27にフォー
ク装置45を設けている。

【００１３】前記下フレーム21は、床側の走行レール６
に支持される駆動輪28と従動輪29とを前後に振り分けて
有し、また上フレーム23は、天井側の案内レール７に案
内されるガイド輪30を有する。そして下フレーム21上の
後端部には走行装置31が設けられ、この走行装置31はモ
ータ32や減速機33などからなり、この減速機33からの出
力軸を、巻掛け伝動装置34を介して前記駆動輪28に連動
している。

【００１４】さらに下フレーム21上でマスト22と走行装
置31との間には、前記昇降体27に連動する昇降装置35が
設けられ、この昇降装置35はモータ36や減速機37などか
らなり、減速機37からの出力軸に駆動歯輪38を固定して
いる。この駆動歯輪38に掛けられたチェーン39の一端側
が、前記下フレーム21に設けた下ガイド歯輪40を介して
昇降体27の下部に連結し、また他端側が、前記上フレー
ム23に設けた上ガイド歯輪41を介して昇降体27の上部に
連結している。

【００１５】図４、図５に示すように前記フォーク装置
45は、前記昇降体27側に設けたガイド装置46と、このガ
イド装置46に対して走行方向に離れて（前方に）位置し
かつガイド装置46に支持案内されて横方向に移動自在な
可動体48と、この可動体48に取り付けられたフォーク体
56と、昇降体27と可動体48との間に設けた出退動装置65
とにより構成されている。

【００１６】すなわちガイド装置46は、昇降体27の前面
に固定した上下一対のガイド体（ガイドレール）47によ
り構成され、これらガイド体47はチャンネル材からな
り、その開放部を上下で相対向する方向に向けるととも
に、長さ方向が、走行方向に対して直交状の左右方向
（横方向）として配設してある。

【００１７】前記可動体48は、両ガイド体47の前方間に
位置する縦枠体49と、この縦枠体49の上部から前方へ連
設した前後枠体50と、縦枠体49の上下端から後方へ連設
したブラケット51と、これらブラケット51に縦ピン52を
介して取り付けられかつ前記ガイド体47に嵌合する一対
のガイドローラ53と、前記縦枠体49の中間部から後方へ
連設した横ピン54を介して取り付けられかつ下位のガイ
ド体47側に上方から載置された支持ローラ55などにより
構成される。

【００１８】前記フォーク体56の本体57は、縦向きの平
枠状であって、その後面側に取り付けた縦軸58を、前後
枠体50の遊端部に設けた旋回軸受け59で支持することに
より、昇降体27側に対して縦軸心60の周りに回動自在と
している。そして縦軸58の上部に受動歯車61を固定し、
この受動歯車61に、前後枠体50に設けた旋回装置（モー
タなど）62に連動した駆動歯車63を噛合させている。さ
らに本体57の前面側には、左右一対のフォーク64が配設
されている。

【００１９】前記出退動装置65は、両ガイド体47の相対
向した面に敷設されかつ歯を前方に向けた上下一対のラ
ック66と、前記縦枠体49に旋回軸受け67を介して支持し
た縦方向の回転軸68と、この回転軸68の上下端に固定さ
れかつ対応したラック66に常時噛合する上下一対のピニ
オン69と、前後枠体50に設けたスライド装置（モータな
ど）70と、このスライド装置70の出力軸に取り付けられ
かつ上位のピニオン69に常時噛合する駆動歯車71などに
より構成される。なお下位のラック66側の上面に前記支
持ローラ55が載置される。

【００２０】これによりフォーク体56は、可動体48と一
体に移動して左右方向（横方向）に出退自在となり、そ
の突出により、棚10内や受け台上にあるパレット１のフ
ォーク挿入部４に突入自在となる。

【００２１】次に上記した一実施例における作用を説明
する。上記のようにして構成された自動倉庫においてス
タッカクレーン20は、ガイド装置46に対して走行方向に
離れた位置に可動体48があり、そしてフォーク体56の背
面側に、出退動装置65や旋回装置62などが位置している
ことから、フォーク体56におけるフォーク64の下降限
は、図７の（ａ）で示すように、下フレーム21に接近し
たかなり下方の位置にし得る。したがって棚10の１段目
の収納部13を形成する荷受け材12のレベルＨ₂ は低くな
り、棚10の高さ方向での収納効率を向上し得る。

【００２２】運転時においてスタッカクレーン20は、走
行装置31の作動によって、走行レール６に支持されかつ
案内レール７に案内されて走行経路５上で走行する。そ
して昇降体27は、昇降装置35の作動によって、ローラ26
を介してガイドレール25に案内されながらマスト22に沿
って昇降する。

【００２３】棚10からパレット（荷物９の有無を問わな
い。）１を出庫するとき、フォーク体56を図４の実線に
示すように昇降体27の幅内に納めた状態で、前述したス
タッカクレーン20の走行動と昇降体27の昇降動とを行
い、以てフォーク64を、図１や図７の（ａ）に示すよう
に、目的とする収納部13におけるパレット１のフォーク
挿入部４に外側から対向させる。その際にフォーク64の
先端が目的とする棚10側に向いていないとき、走行動や
昇降動の前後においてフォーク体56が縦軸心60の周りに
回動される。

【００２４】この回動は、旋回装置62により駆動歯車63
を回転させ、受動歯車61を介して縦軸58を回転させるこ
とで行える。このとき、フォーク体56が昇降体27の幅か
ら側外方へ大きく振り出されようとするが、その際に、
回動量に応じて（連動して）出退動装置65を作動させ
（詳細は後述する。）、縦軸58の位置を左右方向で変位
させることで、振り出される量を最少にした回動を行え
る。

【００２５】前述したようにフォーク64をパレット１の
フォーク挿入部４に外側から対向させたのち、出退動装
置65が作動される。すなわちスライド装置70の作動によ
り駆動歯車71を回転させることで、ピニオン69と回転軸
68を介して、ラック66に噛合している両ピニオン69が同
期回転し、以て可動体48に移動力を付与する。これによ
り可動体48はガイド体47にガイドローラ53が案内される
ことでパレット１側に移動し、この可動体48側で支持し
ているフォーク64を、図２に示すようにパレット１のフ
ォーク挿入部４に外側から突入させ得る。

【００２６】その際に可動体48は、上下のラック66にピ
ニオン69が噛合し、かつ上下のピニオン69が回転軸68で
一体化されていることから、上下のブラケット51のうち
どちらか一方が先行することはなく、すなわち傾くこと
なく突出動する。そして上下のピニオン69の相反する力
により、転倒モーメントを支持してフォーク64を水平に
保つことができる。これによりフォーク移動方向（左右
方向）のデッドスペースを小さくでき、フォーク装置45
の幅を小さくできて、旋回半径を小さくできる。さらに
各ローラ53，55による支持案内によって、ラック66に対
するピニオン69の噛合を確実にすると同時に、クレーン
走行方向でのガタつきを防止し得る。

【００２７】前述したようにフォーク64をパレット１の
フォーク挿入部４に外側から突入させたのち、昇降体27
とともにフォーク装置45を少し上昇させ、以てフォーク
64によりパレット１を持ち上げる。その際にパレット１
側の垂直荷重は支持ローラ55により確実に支持し得る。
そして出退動装置65を逆作動させることで、図７の
（ａ）の仮想線に示すように、フォーク64とともにパレ
ット１を昇降体27の幅内に位置し得る。その後に、走行
動、昇降動、出退動を行うことで、パレット１を受け台
に出庫し得る。なお、上述とは逆の動作によって、受け
台上のパレット１を目的とする収納部13に入庫し得る。

【００２８】図６は本発明の別の実施例を示す。この別
の実施例は、下フレーム21の前端近くからマスト22を立
設している。これによると、フォーク体56におけるフォ
ーク64の下降限を、下フレーム21の前端前方の位置にし
得る。したがって棚10の１段目の収納部13を形成する荷
受け材12のレベルＨ₃ はさらに低くなり、棚10の高さ方
向での収納効率をより向上し得る。

【００２９】上記した両実施例で示すように、フォーク
体56を、その突出によりパレット１のフォーク挿入部４
に突入自在としたときには、棚10は、たとえば図６に示
すように、荷受け材12をポスト11に対して両持ち（梁方
式）の形式にでき、この場合、溶接することなく現地で
組み立てできて、現地への運搬はかさばることなく容易
に行えるとともに、充分な強度により重量大の荷物９の
収納を行うことができる。

【００３０】しかし本発明においては、フォーク体56
を、その突出により、パレット１の下方に突入自在とし
た実施例でもよく、この場合に、棚10の１段目の収納部
13を形成する荷受け材12のレベルは少し上位になるが従
来に比べて低いものであり、棚10の高さ方向での収納効
率を向上し得ることになる。なおフォーク体56を下方か
ら作用させるときには、パレット１を用いず、直接に荷
物９に作用させることもできる。

【００３１】上記した両実施例では、本体57に一対のフ
ォーク64を固定しているが、これは本体57側にフィンガ
バーを設け、このフィンガバーに対して左右一対（複数
本）のフォーク64を、各別に左右方向で移動自在にかつ
移動位置で固定自在に配設してもよい。さらにフォーク
64は、一対ではなく、一枚物であってもよい。

【００３２】上記した実施例では、走行経路５を挟んで
一対の棚10を配設するとともに、フォーク体56を回動自
在に構成しているが、本第１発明においては、走行経路
５の一側に棚10を配設し、フォーク体56を昇降体27側に
対して横方向に移動のみ自在とした実施例であってもよ
い。

【００３３】また上記した実施例では、上下の支持板部
２と桁部３とからなるパレット１を示したが、これは上
部の支持板部と桁部とからなるヨーロッパ型パレットで
あっても同様に取り扱えるものである。

【００３４】上記した実施例では、１本のマスト22を立
設しているが、これは２本（複数本）形式により強度を
上げた構成でもよく、さらにフォーク装置45の部分を中
にして、前後に振り分けて立設した構成でもよい。

【００３５】

【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、スタッ
カクレーンは、ガイド装置に対して走行方向に離れた位
置に可動体があることから、フォーク体の下降限を、か
なり下方の位置にでき、したがって棚の１段目の収納部
を形成する荷受け材のレベルを低くできて、棚の高さ方
向での収納効率を向上できる。

【００３６】そして上記構成の本第２発明によると、走
行動や昇降動の前後においてフォーク体を縦軸心の周り
に回動させることで、左右の棚に対する入出庫作業を安
定して行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示し、自動倉庫の要部の側
面図である。

【図２】同自動倉庫の正面図である。

【図３】同自動倉庫の要部の一部切り欠き平面図であ
る。

【図４】同フォーク装置部分の一部切り欠き斜視図であ
る。

【図５】同フォーク装置部分の一部切り欠き側面図であ
る。

【図６】本発明の別の実施例を示し、自動倉庫の要部の
側面図である。

【図７】本発明の一実施例（ａ）と従来例（ｂ）とを比
較した要部の正面図である。

【符号の説明】

１ パレット ４ フォーク挿入部 ５ 走行経路 ９ 荷物 10 棚 11 ポスト 12 荷受け材 13 収納部 20 スタッカークレーン 21 下フレーム 22 マスト 24 走行本体 27 昇降体 31 走行装置 35 昇降装置 45 フォーク装置 46 ガイド装置 48 可動体 49 縦枠体 50 前後枠体 53 ガイドローラ 55 支持ローラ 56 フォーク体 57 本体 60 縦軸心 64 フォーク 65 出退動装置 66 ラック 69 ピニオン

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 棚とスタッカクレーンとからなる自動倉
   庫であって、棚は、複数のポストと、ポストに取り付け
   た荷受け材とにより収納部を形成し、スタッカクレーン
   は、走行本体と、この走行本体に設けた昇降体と、この
   昇降体側に設けたフォーク装置とにより形成し、フォー
   ク装置を、前記昇降体に設けたガイド装置と、このガイ
   ド装置に対して走行方向に離れて位置しかつガイド装置
   に支持案内されて横方向に移動自在な可動体と、この可
   動体に取り付けられたフォーク体と、昇降体と可動体と
   の間に設けた出退動装置とにより構成したことを特徴と
   する自動倉庫。
2. 【請求項２】 棚はスタッカクレーンの走行経路を挟ん
   で一対設けられ、昇降体側に対してフォーク体を、縦軸
   心の周りに回動自在に設けたことを特徴とする請求項１
   記載の自動倉庫。