JP3039275B2 - 複列フォーク装置および複列フォーク装置付き出し入れ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば自動倉庫の棚
に対して荷の入出庫を行う出し入れ装置や荷搬送用の自
走台車などに設けられる複列フォーク装置と、この複列
フォーク装置を設けた出し入れ装置とに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来、棚と出し入れ装置からなる自動倉
庫として、たとえば特開昭58−26703号公報に見られる
構成が提供されている。この従来構成には、水平方向に
複数の区画収納空間を有する左右一対の棚と、両棚間に
形成した通路内を走行自在な走行装置とが設けられてい
る。そして走行装置には、昇降台が設けられるととも
に、この昇降台に、左右方向に出退可能な前後一対の荷
受渡し具が設けられている。この従来構成によると、走
行装置の走行動と、昇降台の昇降動と、両荷受渡し具の
同期した出退動との組み合わせ動作により、目的とする
区画収納空間に対して荷の入出庫を行える。

【０００３】その際に荷受渡し具は、たとえば特開昭63
−127908号公報に見られるように、固定フォークと、こ
の固定フォーク側に支持案内されるセカンダリーフォー
クと、このセカンダリーフォークに支持案内されるプラ
イマリーフォークとにより多段形式に構成されている。
そして固定フォーク側に設けたモータによりピニオンギ
ヤを正逆に回転させることで、ラックギヤを介してセカ
ンダリーフォークを左右方向へ出退動させ得る。さらに
セカンダリーフォークの出退動により、複数本のチェー
ンなどを介して、プライマリーフォークが倍の距離で出
退動されるように構成されている。また、たとえばピニ
オンギヤ軸を共通化させることで、両荷受渡し具の同期
した出退動が行える。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来構成による
と、使用経過に伴ってチェーンに伸びが生じ、その際に
両荷受渡し具のそれぞれのチェーンにおいては伸び量が
異なることから、両荷受渡し具のフォークリーチが異な
ってくる。したがって、この状態で両荷受渡し具により
荷を掬うと、フォークの中央で荷がゆがみ、荷姿が乱れ
ることになる。さらに、このような両荷受渡し具を、自
動倉庫の棚に対して荷の入出庫を行う出し入れ装置に採
用したときには、たとえば棚に入庫した荷の姿勢が乱れ
てはみ出しの原因となる。

【０００５】本発明の目的とするところは、フォーク群
のフォークリーチを自動的に揃え得る複列フォーク装置
と、棚に対する荷の入庫を姿勢が乱れることなく行える
複列フォーク装置付き出し入れ装置を提供する点にあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
第１発明の複列フォーク装置は、固定フォークと、この
固定フォークに支持案内されるセカンダリーフォーク
と、このセカンダリーフォークに支持案内されるプライ
マリーフォークとからなるフォーク装置を、その出退方
向を揃えて複数並列して設け、隣接したプライマリーフ
ォーク間に、相対的に多少の余裕を持って連動する連動
具を設けている。

【０００７】また本第２発明の複列フォーク装置付き出
し入れ装置は、棚の前方に形成した走行経路上を走行自
在な出し入れ装置で、走行本体に対して昇降自在なキャ
レッジに、走行方向を前後方向として左右方向に出退自
在なフォーク装置を前後に複数並列して設け、各フォー
ク装置のそれぞれを、キャレッジに固定した固定フォー
クと、この固定フォークに支持案内されるセカンダリー
フォークと、このセカンダリーフォークに支持案内され
るプライマリーフォークとから構成し、隣接したプライ
マリーフォーク間に、相対的に多少の余裕を持って連動
する連動具を設けている。

【０００８】

【作用】上記した本第１発明の構成によると、各フォー
ク装置の各プライマリーフォークを出退動させたとき、
出退連動用チェーンの伸びなどにより、フォーク装置間
でフォークリーチが異なろうとするが、このときプライ
マリーフォーク間に連動具が介在されていることで、各
プライマリーフォークを揃えて一体的に移動させ得、以
て各プライマリーフォークは、相対的にフォークリーチ
の差が少ない状態で出退動し得る。これにより各プライ
マリーフォーク間で掬われる荷は、フォークの中央でゆ
がむことがなく、荷姿は乱れないことになる。

【０００９】また本第２発明の構成によると、出し入れ
装置は、走行経路上での走行動と、キャレッジの昇降動
と、フォーク装置群の左右方向での同期した出退動との
組み合わせ動作により、棚の目的とする箇所に対して荷
の入出庫を行える。その際に各プライマリーフォーク
は、相対的にフォークリーチの差が少ない状態で出退動
し得ることから、棚に入庫した荷の姿勢は乱れず、はみ
出しなど生じないことになる。

【００１０】

【実施例】以下に本発明の一実施例を図に基づいて説明
する。図１において、左右一対の棚１と、これら棚１間
に形成した走行経路８上を走行自在な出し入れ装置10と
により自動倉庫が形成される。両棚１は枠組み状であっ
て、それぞれ床から立設した支柱２と、前後の支柱２間
に固定した腕木３などにより、上下方向ならびに走行方
向に複数の収納部４が形成される。そして各収納部４に
おいて荷５を、直接にまたはパレツトを介して支持すべ
く構成されている。なお両棚１の端部外方には荷捌き装
置６が設けられる。

【００１１】前記走行経路８上を走行自在な出し入れ装
置10は、下部フレーム11と、この下部フレーム11から立
設した走行方向で一対のポスト12などにより走行本体13
が構成される。そして両ポスト12間にキャレッジ14が昇
降自在に配置されるとともに、このキャレッジ14上に、
走行方向である前後方向に一対（複数）のフォーク装置
18，19が、その出退方向を左右方向に揃えて並列して設
けられている。これらフォーク装置18，19は一体的に作
動して、各収納部４と荷捌き装置６とに作用すべく構成
される。

【００１２】両フォーク装置18，19は同様な構成であっ
て、図２〜図６に示すように、キャレッジ14上に設けら
れる固定フォーク20と、この固定フォーク20側に外側ガ
イド構造30を介して支持案内され左右方向（長さ方向）
で相対的に移動自在なセカンダリーフォーク24と、この
セカンダリーフォーク24に内側ガイド構造35を介して支
持案内され左右方向で相対的に移動自在なプライマリー
フォーク27と、前記セカンダリーフォーク20の出退駆動
装置40と、前記プライマリーフォーク27の出退連動手段
50などから構成されている。

【００１３】すなわち前記固定フォーク20は、底板部21
と前後一対の立ち上がり側壁部22とを備えて断面Ｕ字状
に構成されている。また前記セカンダリーフォーク24は
平枠板状であって、その上面に左右方向の凹溝25が形成
されるとともに、両立ち上がり側壁部22間に嵌め込み状
に配設されている。その際にセカンダリーフォーク24
は、立ち上がり側壁部22側に配設した複数の支持ローラ
23により両側下面が支持されている。さらにセカンダリ
ーフォーク24は、その底面中央にラックギヤ26が、出退
移動方向と平行にかつ下方への突条により形成されてい
る。また前記プライマリーフォーク27は、長方形の荷載
置板28と、この荷載置板28の下面に取り付けられた断面
門型状の中央部材29とから構成され、この中央部材29を
前記凹溝25に嵌め込んで配設されている。

【００１４】前記固定フォーク20とセカンダリーフォー
ク24との間に設けられる外側ガイド構造30は、セカンダ
リーフォーク24の両側で長さ方向に沿って形成した外側
部開放の外向きガイド溝31と、これら外向きガイド溝31
に嵌合すべく固定フォーク20の両立ち上がり側壁部22に
左右方向ピンを介して取り付けられたガイドローラ32
と、両外向きガイド溝31の奥部ガイド面に摺接すべく、
両立ち上がり側壁部22に固定具を介して着脱自在に取り
付けられたガイドブロック33などにより構成される。こ
こで両側のガイドローラ32ならびにガイドブロック33
は、それぞれ左右方向（移動方向）の四箇所（複数箇
所）に設けられている。

【００１５】また前記セカンダリーフォーク24とプライ
マリーフォーク27との間に設けられる内側ガイド構造35
も同様であって、凹溝25に向いて開放しセカンダリーフ
ォーク24の両側で長さ方向に沿って形成した内向きガイ
ド溝36と、これら内向きガイド溝36に嵌合すべくプライ
マリーフォーク27の中央部材29に左右方向ピンを介して
取り付けられたガイドローラ37と、両内向きガイド溝36
の奥部ガイド面に摺接すべく、中央部材29に固定具を介
して着脱自在に取り付けられたガイドブロック38などに
より構成される。これらガイドローラ37やガイドブロッ
ク38も、それぞれ左右方向の四箇所（複数箇所）に設け
られている。

【００１６】前記出退駆動装置40は図２〜図４に示すよ
うに、両フォーク装置18，19において、その固定フォー
ク20の底板部21の中央位置に取り付けられた軸受板41
と、前記ラックギヤ26と噛み合うよう軸受板41に軸支さ
れた左右一対のピニオンギヤ42と、左右でいずれかのピ
ニオンギヤ42間を軸受板41に軸支すべく前後方向に配設
された共通の回転軸43と、一方のフォーク装置18におい
て、両ピニオンギヤ42に同時に噛合するように前記軸受
板41に軸支されたアイドルギヤ44と、このアイドルギヤ
44に駆動ギヤ45が噛合するように前記軸受板41に取り付
けられた減速機付きモータ46などから構成されている。

【００１７】前記出退連動手段50は図２、図４、図５に
示すように、両フォーク装置18，19において、一端が固
定フォーク20の両端に振り分けて係止された一対のチェ
ーン51，52と、これらチェーン51，52の中間部をＵター
ンさせるべくセカンダリーフォーク24の両端に振り分け
て軸支された案内輪体53，54などから構成され、そして
チェーン51，52の他端が、プライマリーフォーク27の両
端に振り分けて係止されている。

【００１８】図１〜図５に示すように、隣接した両プラ
イマリーフォーク27，27間に連動具60が設けられてい
る。すなわち一方のフォーク装置18におけるプライマリ
ーフォーク27で、その長さ方向の中央部分からは、他方
のフォーク装置19におけるプライマリーフォーク27側へ
伸びる外嵌側ブラケット61が連設され、この外嵌側ブラ
ケット61の遊端には、他方側ならびに上下で開放するＵ
字状の凹部62が形成されている。

【００１９】また他方のフォーク装置19におけるプライ
マリーフォーク27で、その長さ方向の中央部分からは、
一方のフォーク装置18におけるプライマリーフォーク27
側へ伸びる内嵌側ブラケット63が連設され、この内嵌側
ブラケット63の遊端は、前記凹部62に嵌合する円板部64
に形成されている。以上の61〜64により、両フォーク装
置18，19間を多少の余裕を持たせて連動する連動具60が
構成される。

【００２０】次に上記した実施例における作用を説明す
る。出し入れ装置10は、走行経路８上での走行動と、キ
ャレッジ14の昇降動と、両フォーク装置18，19の左右方
向での同期した出退動との組み合わせ動作により、棚１
の目的とする収納部４に対して荷５の入出庫を行え、か
つ荷捌き装置６に対して荷５の受け渡しを行える。

【００２１】その際に両フォーク装置18，19では、固定
フォーク20に対してセカンダリーフォーク24が移動され
るとともに、セカンダリーフォーク24に対してプライマ
リーフォーク27が同方向へ移動される。そして出退移動
は、ガイド構造30，35により支持案内されて行われる。
すなわちガイドローラ32，37がガイド溝31，36内で転動
されることにより、上下方向での支持案内が行われ、そ
してガイドブロック33，38がガイド溝31，36の奥部ガイ
ド面に摺接されることにより、前後方向（幅方向）での
位置決め案内が行われる。

【００２２】ここで出退駆動装置40と両出退連動手段50
とは、次のように関連動作される。すなわちモータ46に
より駆動ギヤ45を回転駆動させることにより、アイドル
ギヤ44を介してピニオンギヤ42を回転させ、その際に回
転軸43を介して、両ピニオンギヤ42が同方向に等量回転
される。そして両ラックギヤ26を介して両セカンダリー
フォーク24を、それぞれ固定フォーク20に対して左右の
同方向に進出移動させる。さらに両セカンダリーフォー
ク24の進出移動により、一方のチェーン51（または52）
が案内歯輪53（または54）を介して両プライマリーフォ
ーク27を、それぞれセカンダリーフォーク24の進出方向
に引っ張り、両プライマリーフォーク27が同方向へ進出
移動される。

【００２３】また、両ピニオンギヤ42を逆転させて両セ
カンダリーフォーク24を後退移動させたときには、他方
のチェーン52（または51）が案内歯輪54（または53）を
介して両プライマリーフォーク27を両セカンダリーフォ
ーク24の後退方向に引っ張り、両プライマリーフォーク
27が同方向へ後退移動される。

【００２４】上述のような動作によって両プライマリー
フォーク27を出退動させたとき、チェーン51，52の伸び
などにより、たとえば一方のフォーク装置18に対して他
方のフォーク装置19のフォークリーチが短く（または長
く）なろうとする。このとき、両フォーク装置18，19の
プライマリーフォーク27間に連動具60が介在されている
ことで、両プライマリーフォーク27を一体的に移動させ
得、以て両プライマリーフォーク27は、相対的にフォー
クリーチの差が少ない状態で、すなわち連動具60の余裕
の範囲内において両プライマリーフォーク27を揃えた状
態で出退動し得る。

【００２５】これにより両フォーク装置18，19の両プラ
イマリーフォーク27間で掬われる荷５は、フォークの中
央でゆがむことはなく、荷姿は乱れないことになる。さ
らに自動倉庫の棚１に対して荷５の入出庫を行ったと
き、たとえば棚１に入庫した荷５の姿勢は乱れず、はみ
出しなど生じないことになる。

【００２６】上記した実施例では、複列フォーク装置を
自動倉庫の出し入れ装置10に設けているが、本第１発明
においては、たとえば自走台車や駆動走行台車に設けら
れる複列フォーク装置や、固設した移載装置の複列フォ
ーク装置などの実施例も可能である。

【００２７】上記した実施例では、複列フォーク装置を
一対のフォーク装置18，19により構成しているが、本発
明においては二個以上のフォーク装置を並列して設けた
実施例も可能である。

【００２８】上記した実施例では、両フォーク装置18，
19の固定フォーク20を別体化しているが、本発明におい
ては、これら固定フォーク20を共通化した一体物で構成
した実施例であってもよい。

【００２９】上記した実施例では、連動具60として凹部
62と円板部64とからなる嵌合形式を示したが、本発明に
おいては、球体と球体嵌合部とからなる嵌合形式や、ボ
ルトナットによる連結形式などであってもよい。その際
に、相対的に回動を許すなど、多少の余裕を持たせる構
成が好適である。

【００３０】

【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、各フォ
ーク装置のプライマリーフォーク間に連動具を設けたこ
とで、これらプライマリーフォークを一体的に移動させ
ることができ、以て各プライマリーフォークを、相対的
にフォークリーチの差が少ない状態で、すなわちフォー
クリーチを自動的に揃えた状態で出退動できる。これに
より各プライマリーフォーク間で掬われた荷は、フォー
クの中央でゆがむことはなく、荷姿は乱れないことにな
る。

【００３１】また上記構成の本第２発明によると、出し
入れ装置は、複列フォーク装置により棚に対して荷の入
出庫を行うことで、棚に対する入庫は、荷の姿勢が乱れ
ることなく、かつ荷のはみ出しなどが生じることなく、
正確に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示し、自動倉庫の要部の平
面図である。

【図２】同複列フォーク装置の平面図である。

【図３】同複列フォーク装置の正面図である。

【図４】同複列フォーク装置の一部切り欠き側面図であ
る。

【図５】同複列フォーク装置の出退連動手段を説明する
概略正面図である。

【図６】同フォーク装置の分解平面図で、Ａは固定フォ
ーク、Ｂはセカンダリーフォーク、Ｃはプライマリーフ
ォークを示す。

【符号の説明】

１ 棚 ４ 収納部 ５ 荷 ８ 走行経路 10 出し入れ装置 13 走行本体 14 キャレッジ 18 フォーク装置 19 フォーク装置 20 固定フォーク 24 セカンダリーフォーク 26 ラックギヤ 27 プライマリーフォーク 30 外側ガイド構造 35 内側ガイド構造 40 出退駆動装置 42 ピニオンギヤ 46 減速機付きモータ 50 出退連動手段 60 連動具 61 外嵌側ブラケット 62 凹部 63 内嵌側ブラケット 64 円板部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B66F 9/07,9/14

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 固定フォークと、この固定フォークに支
   持案内されるセカンダリーフォークと、このセカンダリ
   ーフォークに支持案内されるプライマリーフォークとか
   らなるフォーク装置を、その出退方向を揃えて複数並列
   して設け、隣接したプライマリーフォーク間に、相対的
   に多少の余裕を持って連動する連動具を設けたことを特
   徴とする複列フォーク装置。
2. 【請求項２】 棚の前方に形成した走行経路上を走行自
   在な出し入れ装置であって、走行本体に対して昇降自在
   なキャレッジに、走行方向を前後方向として左右方向に
   出退自在なフォーク装置を前後に複数並列して設け、各
   フォーク装置のそれぞれを、キャレッジに固定した固定
   フォークと、この固定フォークに支持案内されるセカン
   ダリーフォークと、このセカンダリーフォークに支持案
   内されるプライマリーフォークとから構成し、隣接した
   プライマリーフォーク間に、相対的に多少の余裕を持っ
   て連動する連動具を設けたことを特徴とする複列フォー
   ク装置付き出し入れ装置。