JPH07149405A

JPH07149405A - 自動倉庫

Info

Publication number: JPH07149405A
Application number: JP29715093A
Authority: JP
Inventors: Makoto Sasaki; 眞佐々木; Noriaki Nishimura; 則昭西村
Original assignee: Toyo Umpanki Co Ltd
Current assignee: TCM Corp
Priority date: 1993-11-29
Filing date: 1993-11-29
Publication date: 1995-06-13

Abstract

(57)【要約】【構成】スタッカクレーン20の走行動とキャリッジ26
の昇降動を行い、フォーク62を、パレット１のフォーク
挿入部４に外側から対向させ、出退動装置65を作動させ
てフォーク62をフォーク挿入部４に突入させ得る。キャ
リッジ26とともにフォーク装置40を少し上昇させ、フォ
ーク62によりパレット１を持ち上げた後、出退動装置65
を逆作動させることで、パレット１をキャリッジ26内に
位置し得、パレット１を出庫し得る。逆動作によってパ
レット１を入庫し得る。【効果】棚は、パレット受け材がポストに対して両持
ちであり、溶接することなく現地で組み立てでき、現地
への運搬はかさばることなく容易に行え、充分な強度に
より重量大の荷物の収納を行える。パレットを使用して
の入出庫作業は、フォーク形式によって、不規則な振動
を招くことなく常に安定して行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、棚とスタッカクレーン
とからなる自動倉庫に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】棚とスタッカクレーンとからなる自動倉
庫として、たとえば特公昭56−12568号公報に見られる
構成が提供されている。この従来構成は、棚を、複数の
ポストと、隣接したポスト間に亘って配設した梁材と、
多数の並列棒状体とにより形成している。そして搬送装
置は昇降台の上に、駆動式のローラコンベヤを設けてい
る。この構成においてバケットの出庫は、横方向に突出
動させているローラコンベヤの遊端をバケットに対して
下方から当接させ、そしてローラコンベヤの駆動により
バケットを引き込むことで行える。また逆作動によって
入庫を行える。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記の従来構成による
と、バケットに対してローラコンベヤを下方から当接さ
せたときや、バケットを引き込むときに、このバケット
に不規則な振動を与えることになり、このバケットの位
置ずれを招くことになる。さらにバケットに代えて荷物
を積載するパレットを使用したとき、不規則な振動によ
って、パレットに対して荷物が位置ずれしたり脱落した
りする。

【０００４】本発明の目的とするところは、棚を簡単に
構成し得る形式でありながら、パレットを使用しての入
出庫作業を安定して行え、さらに左右の棚に対する入出
庫作業を安定して行える自動倉庫を提供する点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本第１発明の自動倉庫
は、棚は、複数のポストと、隣接したポスト間に亘って
配設したパレット受け材とにより形成し、パレット受け
材上に載置自在なパレットはフォーク挿入部を有し、ス
タッカクレーンは、走行本体と、この走行本体に昇降自
在に設けたキャリッジと、このキャリッジ上に設けたフ
ォーク装置とにより形成し、フォーク装置を、横方向に
出退自在でかつ突出によりパレットのフォーク挿入部に
突入するフォークと、出退動装置とにより構成してい
る。

【０００６】さらに本第２発明の自動倉庫は、棚はスタ
ッカクレーンの走行経路を挟んで一対設けられ、キャリ
ッジに対してフォーク装置を、縦軸心の周りに回動自在
に設けている。

【０００７】

【作用】上記した本第１発明の構成によると、棚は、パ
レット受け材がポストに対して両持ち（梁方式）である
ことから、溶接することなく現地で組み立てし得、これ
により現地への運搬をかさばることなく容易に行えると
ともに、充分な強度により重量大の荷物の収納を行え
る。

【０００８】棚からパレットを出庫するとき、フォーク
をキャリッジ内に納めた状態で、スタッカクレーンの走
行動とキャリッジの昇降動とを行い、以てフォークを、
目的とするパレットのフォーク挿入部に外側から対向し
得る。次いで出退動装置を作動させることで、フォーク
をフォーク挿入部に外側から突入させ得る。そしてキャ
リッジとともにフォーク装置を少し上昇させ、以てフォ
ークによりパレットを持ち上げ得る。次いで出退動装置
を逆作動させることで、フォークとともにパレットをキ
ャリッジ内に位置し得、その後に、走行動、昇降動、出
退動を行うことで、パレットを受け台に出庫し得る。な
お逆の動作によって、受け台上のパレットを目的とする
場所に入庫し得る。

【０００９】そして上記した本第２発明の構成による
と、フォークを、目的とするパレットのフォーク挿入部
に外側から対向させる際に、フォークの先端が目的とす
る棚側に向いていないとき、走行動や昇降動の前後にお
いてフォーク装置を縦軸心の周りに回動させることで、
対向させ得る。

【００１０】

【実施例】以下に本発明の第一の実施例を図１〜図５に
基づいて説明する。図１〜図３に示すように棚10は、所
定間隔置きに立設したポスト11と、隣接したポスト11間
に亘って配設したパレット受け材12とにより枠組み状に
形成されており、以て上下方向ならびに横方向にそれぞ
れ複数の収納部13を形成している。そして棚10の端部外
方には受け台（図示せず。）が設けられる。前記パレッ
ト受け材12に載置自在なパレット１は、上下の支持板部
２と、複数本（三本）の桁部３とからなり、以て一対の
フォーク挿入部４を形成している。前記棚10はスタッカ
クレーン20の走行経路５を挟んで一対が並設される。

【００１１】前記スタッカクレーン20は、下フレーム21
と、この下フレーム21の前後（走行方向）から立設した
一対のマスト22と、これらマスト22の上端間を連結する
上フレーム23とにより、四角形状の走行本体24を構成し
ている。そして、両マスト22間に、これらマスト22にロ
ーラ25を介してガイドされるキャリッジ26を設けるとと
もに、このキャリッジ26上にフォーク装置40を設けてい
る。

【００１２】前記下フレーム21は、床側レール６に支持
される駆動輪27と従動輪28とを前後に振り分けて有し、
また上フレーム23は、天井側レール７に案内されるガイ
ド輪29を有する。そして下フレーム21の端部には走行動
装置30が設けられ、この走行動装置30はモータ31と減速
機32とからなり、この減速機32からの出力軸を前記駆動
輪27に連動している。

【００１３】さらに下フレーム21の端部には、前記キャ
リッジ26に連動する昇降動装置33が設けられ、この昇降
駆動装置33はモータ34と減速機35からなり、減速機35か
らの出力軸に駆動歯輪36を固定している。この駆動歯輪
36に掛けられたチェーン37の一端側が、下ガイド歯輪38
を介してキャリッジ26の下部に連結し、また他端側が、
前記上フレーム23に設けた上ガイド歯輪39を介してキャ
リッジ26の上部に連結している。

【００１４】図４、図５に示すように前記フォーク装置
40の本体41は、矩形状の下板42と、この下板42上に配設
した左右一対のガイドレール43とにより構成されてい
る。そして下板42の下面側で中央部にリング体44を固定
し、このリング体44をキャリッジ26側の旋回軸受け45で
支持することにより、本体41、すなわちフォーク装置40
を、キャリッジ26に対して縦軸心46の周りに回動自在に
設けている。前記リング体44の内周面には内歯47が形成
され、この内歯47に、キャリッジ26側に設けた旋回動装
置48の駆動歯車49を噛合させている。

【００１５】前記ガイドレール43はチャンネル材からな
り、その開放部を相対向させるとともに、回動停止時に
長さ方向が、走行方向に対して直交状の左右方向として
配設してある。そして両ガイドレール43の上面には、そ
の歯を相対向させて下ラック50が敷設されている。さら
に両ガイドレール43の非突出側である基端部側からは、
それぞれ連結杆51が立設され、これら連結杆51から、前
記下ラック50に平行する上ラック52が、その歯を相対向
させて配設してある。

【００１６】前記ガイドレール43や両ラック50，52に支
持案内されて移動自在な可動部材53は、左右一対のブラ
ケット54と、これらブラケット54間を連結する上下一対
のフィンガバー55とからなる。前記ブラケット54の下部
には、ガイドレール43に嵌合して支持案内される支持ロ
ーラ56と、下ラック50に噛合する下ピニオン57と、下ラ
ック50の外面に対向する下案内ローラ58とが設けられ
る。また前記ブラケット54の上部には、上ラック52に噛
合する上ピニオン59と、上ラック52の外面に対向する上
案内ローラ60とが設けられ、ここで上下のピニオン57，
59は、ブラケット54に支持された同期軸61に取り付けら
れる。

【００１７】前記フィンガバー55を利用して、左右一対
のフォーク62が配設され、これらフォーク62は各別に左
右方向に移動自在であり、かつ移動位置で固定自在とな
る。これによりフォーク62は、可動部材53と一体に移動
して左右方向（横方向）に出退自在となり、その突出に
より棚10内や受け台上にあるパレット１のフォーク挿入
部４に突入自在となる。

【００１８】前記フォーク62に連動する出退動装置65
は、両ガイドレール43の上方において左右一対に配設さ
れた歯輪66，67と、左右の歯輪66，67間に掛けられたチ
ェーン68と、基端部側の歯輪67間に設けた連動軸69と、
一方のチェーン68の上位経路部に噛合する駆動歯輪70
と、この駆動歯輪70に連動する減速機付きモータ71など
により構成されている。そして両チェーン68の下位経路
部の一箇所を、連結具72を介してブラケット54に連結し
ている。

【００１９】次に上記した第一の実施例における作用を
説明する。上記のようにして構成された自動倉庫におい
て棚10は、パレット受け材12がポスト11に対して両持ち
（梁方式）であることから、溶接することなく現地で組
み立てし得、これにより現地への運搬をかさばることな
く容易に行えるとともに、充分な強度により重量大の荷
物の収納を行える。

【００２０】運転時においてスタッカクレーン20は、走
行動装置30の作動によって、床側レール６に支持されか
つ天井側レール７に案内されて走行経路５上で走行す
る。そしてキャリッジ26は、昇降動装置33の作動によっ
て、ローラ25を介して案内されながらマスト22間で昇降
する。

【００２１】棚10からパレット（荷物の有無を問わな
い。）１を出庫するとき、フォーク62を図２、図５に示
すように本体41（キャリッジ26）内に納めた状態で、前
述したスタッカクレーン20の走行動とキャリッジ26の昇
降動とを行い、以てフォーク62を、目的とする収納部13
におけるパレット１のフォーク挿入部４に外側から対向
させる。その際にフォーク62の先端が目的とする棚10側
に向いていないとき、走行動や昇降動の前後においてフ
ォーク装置40が縦軸心46の周りに回動される。

【００２２】この回動は、旋回動装置48により駆動歯車
49を回転させ、内歯47を介してリング体44を回転させる
ことで行える。その際に旋回軸受け45を介しての縦軸心
46がキャリッジ26の中央部になることから、旋回半径を
小さくできる。また旋回動装置48を旋回半径の中に配置
することで、旋回動装置48の旋回半径に与える影響をな
くしている。

【００２３】前述したようにフォーク62をパレット１の
フォーク挿入部４に外側から対向させたのち、出退動装
置65が作動される。すなわち減速機付きモータ71の作動
により駆動歯輪70を回転させることで、チェーン68を両
歯輪66，67間で移動させ、以て連結具72を介して可動部
材53に移動力を付与する。これにより可動部材53はパレ
ット１側に移動し、この可動部材53で支持しているフォ
ーク62をパレット１のフォーク挿入部４に外側から突入
させ得る。

【００２４】その際に可動部材53は、各ラック50，52に
ピニオン57，59が噛合し、かつ上下のピニオン57，59が
同期軸61で一体化されていることから、両ブラケット54
のうちどちらか一方が先行することはなく、また上下の
いずれかが先行することもなく、すなわち傾くことなく
突出動する。すなわち上下のピニオン57，59の相反する
力により転倒モーメントを支持してフォーク62を水平に
保ことができる。これによりフォーク移動方向（左右方
向）のデッドスペースを小さくでき、フォーク装置40の
幅を小さくできて、旋回半径を小さくできる。さらに各
案内ローラ58，60による案内によって、ラック50，52に
対するピニオン57，59の噛合を確実にすると同時に、ク
レーン走行方向でのガタつきを防止し得る。

【００２５】前述したようにフォーク62をパレット１の
フォーク挿入部４に外側から突入させたのち、キャリッ
ジ26とともにフォーク装置40を少し上昇させ、以てフォ
ーク62によりパレット１を持ち上げる。その際にパレッ
ト１側の垂直荷重は支持ローラ56により確実に支持し得
る。そして出退動装置65を逆作動させることで、フォー
ク62とともにパレット１をキャリッジ26内に位置し得
る。その後に、走行動、昇降動、出退動を行うことで、
パレット１を受け台に出庫し得る。なお、上述とは逆の
動作によって、受け台上のパレット１を目的とする収納
部13に入庫し得る。

【００２６】図６は本発明の第二の実施例を示す。この
第二の実施例は、前述した第一の実施例のようにラック
・ピニオンによってフォーク62の転倒モーメントを支持
する方式に変えて、チェーン・歯輪によりフォーク62の
転倒モーメントを支持する方式を採用している。

【００２７】すなわち下板42上の奥側に、クレーン走行
方向に沿った駆動軸81を配設し、この駆動軸81に、チェ
ーン式伝動装置82を介して減速機付きモータ83を連動し
ている。そして駆動軸81の両端部それぞれに、第１駆動
歯輪84と第２駆動歯輪90とを設けている。

【００２８】前記第１駆動歯輪84には有端状の第１チェ
ーン85が掛けられ、この第１チェーン85の一端は、第１
駆動歯輪84の少し上方に位置した第１基部側案内歯輪86
を介して、ブラケット54の下部連結具95に連結してい
る。また第１チェーン85の他端は、第１駆動歯輪84の近
くに位置した第１案内歯輪87から遊端部側の第１下部案
内歯輪88ならびに第１上部案内歯輪89へと掛けられたの
ち、ブラケット54の上部連結具96に連結している。

【００２９】そして第２駆動歯輪90には有端状の第２チ
ェーン91が掛けられ、この第２チェーン91の一端は、第
２駆動歯輪90のかなり上方に位置した第２基部側案内歯
輪92を介して上部連結具96に連結している。また第２チ
ェーン91の他端は、第２駆動歯輪90の近くに位置した第
２案内歯輪93から遊端部側の下部案内歯輪94へと掛けら
れたのち下部連結具95に連結している。以上の81〜96に
より出退動装置80を構成する。

【００３０】この第二の実施例によると、減速機付きモ
ータ83の正逆駆動によって両チェーン85，91を移動させ
ることで、ガイドレール43に支持案内されて可動部材53
を出退方向に移動させ得、その際に両チェーン85，91の
張り構造によってフォーク62の転倒モーメントを支持し
得る。そしてチェーン・歯輪方式は、ラック・ピニオン
方式に対して安価に提供でき、かつそれほど加工精度を
要しない構造とすることができる。

【００３１】図７は本発明の第三の実施例を示す。この
第三の実施例は、前述した第一の実施例のラック・ピニ
オンや、第二の実施例のチェーン・歯輪によるフォーク
62の転倒モーメントを支持する方式が、共にパレット１
の幅方向に対して外側に配置されて、フォーク装置40の
旋回半径が大きくなることを解消する方式を採用してい
る。

【００３２】すなわち下板42上の基端部側に、クレーン
走行方向に沿った駆動軸101 を配設し、この駆動軸101
に、チェーン式伝動装置102 を介して減速機付きモータ
103を連動している。そして駆動軸101 の両端部それぞ
れに駆動歯輪104 を設けている。この駆動歯輪104 には
有端状のチェーン105 が掛けられ、このチェーン105の
一端は、駆動歯輪104 の上方に位置した基部側案内歯輪
106 を介して、ブラケット54の上部連結具108 に連結し
ている。

【００３３】またチェーン105 の他端は、遊端部側案内
歯輪107 に掛けられたのち、ブラケット54の下部連結具
109 に連結している。そして下板42の基部から立設した
第１支持ガイド部材110 と、可動部材53の背面側に配設
した第２支持ガイド部材111との間にパンタグラフ装置1
12 を設けている。以上の101 〜112 により出退動装置1
00 を構成する。

【００３４】この第三の実施例によると、減速機付きモ
ータ103 の正逆駆動によってチェーン105 を移動させる
ことで、ガイドレール43に支持案内されて可動部材53を
出退動させ得る。その際にフォーク62の荷物積載時のフ
ォーク傾倒力Ｆ₁ ，Ｆ₂ はチェーン102 の張り構造によ
って支持し得、また無負荷時のチェーン102 のたるみ
や、揺れによる負荷時と逆方向の微小な力ｆ₁ ，ｆ₂ は
パンタグラフ装置112 で支持し得る。

【００３５】このようにフォーク62の垂直部62ａより前
で、フォーク上面から上の部分の範囲に突出した装置部
をなくしたので、フォーク装置40の全幅をパレット１の
幅と同等にすることができ、結果として旋回半径を小さ
くすることができる。

【００３６】上記した第一の実施例では、走行経路５を
挟んで一対の棚10を配設するとともに、フォーク装置40
を回動自在に構成しているが、本第１発明においては、
走行経路５の一側に棚10を配設し、フォーク装置40をキ
ャリッジ26側に固定した実施例であってもよい。

【００３７】また上記した第一の実施例では、上下の支
持板部２と桁部３とからなるパレット１を示したが、こ
れは上部の支持板部と桁部とからなるヨーロッパ型パレ
ットであっても同様に取り扱えるものである。

【００３８】

【発明の効果】上記構成の本第１発明によると、棚は、
パレット受け材がポストに対して両持ち（梁方式）であ
ることから、溶接することなく現地で組み立てでき、こ
れにより現地への運搬はかさばることなく容易に行える
とともに、充分な強度により重量大の荷物の収納を行う
ことができる。このように棚を簡単に構成し得る形式で
ありながら、パレットを使用しての入出庫作業は、フォ
ーク形式によって、不規則な振動を招くことなく常に安
定して行うことができるそして上記構成の本第２発明によると、走行動や昇降動
の前後においてフォーク装置を縦軸心の周りに回動させ
ることで、左右の棚に対する入出庫作業を安定して行う
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第一の実施例を示し、自動倉庫の要部
の側面図である。

【図２】同自動倉庫の正面図である。

【図３】同自動倉庫の要部の一部切り欠き平面図であ
る。

【図４】同フォーク装置部分の一部切り欠き斜視図であ
る。

【図５】同フォーク装置部分の一部切り欠き正面図であ
る。

【図６】本発明の第二の実施例を示し、フォーク装置部
分の一部切り欠き斜視図である。

【図７】本発明の第三の実施例を示し、フォーク装置部
分の一部切り欠き斜視図である。

【符号の説明】

１パレット２支持板部３桁部４フォーク挿入部５走行経路 10 棚 11 ポスト 12 パレット受け材 13 収納部 20 スタッカークレーン 22 マスト 24 走行本体 26 キャリッジ 30 走行動装置 33 昇降動装置 40 フォーク装置 41 本体 43 ガイドレール 44 リング体 45 旋回軸受け 46 縦軸心 48 旋回動装置 50 下ラック 52 上ラック 53 可動部材 54 ブラケット 55 フィンガバー 56 支持ローラ 61 同期軸 62 フォーク 65 出退動装置 68 チェーン 71 減速機付きモータ 80 出退動装置 83 減速機付きモータ 85 第１チェーン 91 第２チェーン 100 出退動装置 103 減速機付きモータ 105 チェーン 112 パンタグラフ装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】棚とスタッカクレーンとからなる自動倉
庫であって、棚は、複数のポストと、隣接したポスト間
に亘って配設したパレット受け材とにより形成し、パレ
ット受け材上に載置自在なパレットはフォーク挿入部を
有し、スタッカクレーンは、走行本体と、この走行本体
に昇降自在に設けたキャリッジと、このキャリッジ上に
設けたフォーク装置とにより形成し、フォーク装置を、
横方向に出退自在でかつ突出によりパレットのフォーク
挿入部に突入するフォークと、出退動装置とにより構成
したことを特徴とする自動倉庫。
【請求項２】棚はスタッカクレーンの走行経路を挟ん
で一対設けられ、キャリッジに対してフォーク装置を、
縦軸心の周りに回動自在に設けたことを特徴とする請求
項１記載の自動倉庫。