JP3268309B2 - 多段棚用搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、桁行方向及び高さ
方向に多数の棚を設けて成る多段棚を通路を隔てて横方
向にも並列した多数列多段棚の指定棚へリフトツメを移
動して物品の引出し及び収納を行うようにした多段棚用
搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】大型倉庫等への物品の収納率を上げるた
めに、多段式の棚を設置することが行われている。この
ような多段式の棚は、桁行方向及び高さ方向に多数の棚
を設けて成る多段棚を通路を隔てて横方向にも並列した
多数列多段棚を構成して成り、リフトツメまたはこれに
相当する手段を移動して物品の引出し及び収納を行うも
のである。

【０００３】そのための搬送装置としては、リフトツメ
を多段棚間の通路に沿って走行させると共に、リフトツ
メの昇降を案内するために高さ方向に設けられたガイド
柱が必要である。

【０００４】ところが、多段棚の高さが高い場合、リフ
トツメの昇降を案内するガイド柱もまた長尺となり、こ
のようなガイド柱を垂直状に立てた状態で走行するに
は、このガイド柱を上端と下端で案内するための走行用
ガイドレールが必要となる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな走行用ガイドレールを天上部と床部に付設するには
設備コストが高価となり、しかも各通路に沿う走行用ガ
イドレールを連続的に付設するには、天井部と床部の走
行用ガイドレールを多段棚の端部を周りこむように円弧
状に屈曲した状態にする必要があり、このために多大な
スペースを必要としていたのである。

【０００６】本発明は、このような従来の事情に鑑みて
成されたもので、従来のように天井部と床部のすべての
通路に沿う走行用ガイドレールを必要とせず、また円弧
状の走行用ガイドレールに依らずに通路の変更を行うこ
とができるようにした簡単かつ低コストな多段棚用搬送
装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の多段棚用搬送装置は、桁行方向及び高さ
方向に多数の棚を設けて成る多段棚を通路を隔てて横方
向にも配列した多数列多段棚へ物品を搬送して所定棚へ
の収納及び引き出しを行うようにした多段棚用搬送装置
において、所定の間隔に並設された車輪付き横行レール
を前記多数列多段棚の最前端と最後端の上部に沿って設
けられた桁行レール上に搭載して前記横行きレールを桁
行方向に走行可能にすると共に、該横行レール上に車輪
付き搬送台を搭載して該搬送台を横行方向に走行可能と
し、該搬送台に桁行方向に離間幅を有する二本のガイド
柱の上端を固設して下端を床面付近まで垂下し、該二本
のガイド柱間にて案内される架台枠が前記搬送台に搭載
されたモータ駆動によるドラムに巻回されたワイヤの下
端に連結されて前記二本のガイド柱間にて昇降し、前記
架台枠の下部両側には溝を互いに対向したガイドレール
が固設され、これらのガイドレールに沿って架台の四方
に設けた車輪が案内されることにより該架台をガイドレ
ールに沿って水平移動可能とし、さらに前記架台の前後
の車輪間に設けたシャフトの両端に固着された車輪が前
記両側のガイドレール内を転動し、該架台に設けた移動
用モータと前記シャフトとを連結して該モータの駆動に
よって前記架台をガイドレールに沿って水平駆動すると
共に、前記シャフトの周りに回動自在に設けた反転用中
空軸を回転軸としてリフトツメが設けられ、さらに前記
反転用中空軸と前記架台に設けられた反転用モータとが
連結されることにより前記反転用モータの駆動によって
前記リフトツメを反転するようにした。

【０００８】また、前記架台の下部に設けた回転板をモ
ータによって回転することにより回転板の両側にピンで
結合された倒れガイドを外方へ伸長するようにし、これ
ら両方の倒れガイドに設けた車輪と倒れ受を多段棚の下
部に沿って設けたガイドレールに係合するように構成す
るのがよい。

【０００９】

【発明の実施の形態】以下の本発明の実施例について図
面を参照しながら説明する。

【００１０】図１は本発明による多段棚用搬送装置を多
数列多段棚に適用した全体上面図である。図２は図１の
最前列（図１の右側の多段棚）の正面から全体を見た図
である。図３は図１の上側面から全体を見た図である。
図４は搬送台を搭載した横行レール枠を上面から見た図
である。図５は搬送台を横行レール枠に載置した状況を
横行側から見た図である。図６は搬送台を横行レール枠
に載置した状況を桁行側から見た図である。図７は搬送
台とガイド柱を多段棚間の通路に沿って桁行方向に見た
図面である。図８は図７の下部拡大図である。図９は両
側のガイド柱間の架台を棚側から見た図面である。図１
０(a) は図９のＡ−Ａ線に沿う断面図であり、図１０
(b) は図１１のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。図１１は
架台の上面図である。図１２は図１１の架台を横行側か
ら見た図である。図１３(a) は架台の下部に設けられた
倒れガイド機構の上面図であり、図１３(b) は回転板を
回転する構造を示す側面図であり、図１３(c) は倒れ受
の端面図であり、図１３(d)は図１３(a) のＣ−Ｃ線に
沿う断面図であり、図１３(e) は図１３(a) の全体を右
側から見た図であり、図１３(f) は図１３(a) の全体を
側面から見た図である。図１４は本発明の動作を示すフ
ローチャートである。

【００１１】本発明の多段棚用搬送装置は、桁行方向及
び高さ方向に多数の棚を設けて成る多段棚を通路を隔て
て横方向にも配列した多数列多段棚へ物品を搬送して所
定棚への収納及び引き出しを行うのに使用されるもので
ある。

【００１２】ここで、図１、図２、図３に示した多数列
多段棚の一例を説明すると、図２に示すように、桁行方
向及び高さ方向に多数の棚を設けて成る多段棚１を構成
するため、図１に示すように横行方向に所定幅をもって
建てた二本の支柱２、２を、桁行方向にも所定幅をもっ
て多数本建て、図２に示すように、夫々の支柱２、２間
でアングル材による棚部材３が左右対向する高さに多数
段固設し、これにより一区画内の左右の棚部材３、３に
物品Ｂの両端下部を載置し、左右の棚部材３、３の下方
を開放して物品Ｂを下方から持ち上げることができる構
成としてある。なお、棚部材３、３の夫々の高さは、棚
に収納する物品（バケット）Ｂの異なる高さを考慮して
予め設定されている。

【００１３】そして、図１に示すように、多段棚１を桁
行方向に例えば二つの通路５、５の夫々を隔てて左右に
配列することにより全部で４列の多段棚１、１…を設
け、この全体を本実施例における多数列多段棚としてあ
る。

【００１４】図１及び図２に示すように、この多数列多
段棚のうち、最前列の（図１の右側）と最後列（図１の
左側）の多段棚１、１の夫々の上端に隣設して床面に上
方を開放した仮置台６を設けてある。この仮置台６もま
た左右のアングル材３、３を前後の支柱２、２とこれに
離間して立てた前後の短柱４、４に固設することによ
り、左右のアングル材３、３に物品Ｂの両端下部を載置
すると共に、左右のアングル材３、３の下方を開放した
状態にしてある。

【００１５】このように構成された多数列多段棚におい
て、図１及び図２に示すように、最前端の多段棚１の外
側と最後列の多段棚１の外側に沿って桁行方向に桁行レ
ール７、７を設けてある。

【００１６】即ち、図１に示すように、最前列の多段棚
１の外側に複数の支柱８、８を設け、図５に示すよう
に、これらの支柱８の上部にＨ形鋼による桁行レール７
をそのウェブを縦状に載置することにより固設してあ
る。ただし、この桁行レール７の高さは、後述する横行
レール枠９を全ての多段棚１、１…の頂部を越して桁行
方向へ走行させることができる高さにする必要がある。

【００１７】図４に示すように、横行レール枠９は、二
本のＨ形鋼による横行レール１０、１０のウェブを縦状
（図６参照）にして所定の幅をもって並列し、夫々の横
行レール１０の前端と後端とを桁部材１１で固定して方
形状に一体化すると共に、横行レール枠９の四隅にて前
後の桁行レール７、７に載置される位置に走行車輪１
２、１２…を回動自在に設けてある。

【００１８】この走行車輪１２、１２…のうち、図４の
右側前後の走行車輪１２、１２はシャフト１３で連結す
ると共に、図５に示すように、横行レール１０の側部に
延設したモータ受１４に桁行モータ１５を固設して、こ
の桁行モータ１５の出力軸に固着したスプロケット１６
と上記のシャフト１３に固着したスプロケット１７とを
チェーン１８で連結してある。このような構成により、
桁行モータ１５を駆動してシャフト１３を回転すると、
走行車輪１２、１２が桁行レール７、７上で転動するこ
とにより、横行レール枠９を桁行レール７、７に沿って
走行させることができる。

【００１９】ただし、図４に示すように、横行レール枠
９の四隅には桁行レール７に沿って水平状に回転する走
行ガイド車輪１９、１９…が設けられている。この走行
ガイド車輪１９は、横行レール枠９の前後の桁部材１
１、１１の夫々の両端と中央の三箇所に設けられ、図５
に示すように、前後夫々の桁行レール７のウェブを挟み
込むことにより、横行レール枠９の走行車輪１２、１２
…が桁行レール７、７上から脱輪しないように案内す
る。

【００２０】次に、図４に示すように、二本の横行レー
ル１０、１０上には車輪付き搬送台２０が搭載されてい
る。この搬送台２０は平面方形を成す四辺を鋼材によっ
て形成し、この搬送台２０の左右側面の前後に四個の走
行車輪２１、２１…が設けられ、これらの走行車輪２
１、２１…が左右の横行レール１０、１０上に夫々載置
されたものである。

【００２１】ただし、図４に示すように、前端左右の走
行車輪２１、２１はシャフト２２で連結され、図６に示
すように、搬送台２０の前端上部に固設された横行モー
タ２３の出力軸に固設されたスプロケット２４とシャフ
ト２２に固設されたスプロケット２５とがチェーン２６
で連結されることにより、横行モータ２３の駆動により
シャフト２２を介して前端左右の走行車輪２１、２１が
転動し、これによって搬送台２０が横行レール１０、１
０上にて走行するようにしてある。

【００２２】また、図４に示すように、搬送台２０の四
隅下部には水平状に回転する走行ガイド車輪２７、２７
が設けられている。図６に示すように、この走行ガイド
車輪２７、２７が搬送台２０の垂下部材２８、２８にて
左右の横行レール１０、１０のウェブに内側から接触す
ることにより、上記の搬送台２０の走行車輪２１、２１
が左右の横行レール１０、１０上を走行する際の脱輪を
防止する。

【００２３】上記の構成により、横行レール枠９は桁行
レール７、７に沿って桁行方向にモータ駆動によって走
行すると共に、搬送台２０が横行レール枠９の横行レー
ル１０、１０に沿ってモータ駆動により横行方向に走行
し、かくして搬送台２０を所定の多段棚１、１間の通路
５の上方位置まで移送することが可能となる。

【００２４】次に、図４に示すように、搬送台２０の上
部には昇降モータ３０が固設され、昇降モータ３０の回
転軸には減速機３１を介してドラム３２が設けられ、こ
のドラム３２に捲回されたワイヤ３３が後述する架台枠
３４の上端に結合されており、昇降モータ３０の駆動に
よってドラム３２を回転することによりワイヤ３３を介
して架台枠３４の昇降を行うようにしてある。

【００２５】ただし、この架台枠３４は搬送台２０の下
方に設けられた左右のガイド柱３５、３５に沿って昇降
するもので、図５、図６に示すように、搬送台２０の両
側の横行部材の夫々の中央にチャンネル材によるガイド
柱３５、３５が夫々の溝を互いに内側に向けて各上端を
固定することにより、図７に示すように垂直下方に垂下
してある。

【００２６】両側のガイド部材３５、３５の下端は、図
９に示すように、両者の幅を一定にする幅部材３６が固
定され、この幅部材３６は下端が床面Ｆに隙間を空けた
高さとされることにより、床上における両側のガイド柱
３５、３５の移動を妨げないようにしてある。

【００２７】こうして、図７に示すように、上方の横行
レール１０に沿って横行方向に走行する搬送台２０に固
設されたガイド柱３５、３５が両側の多段棚１、１間の
通路５に垂下され、これら一体的にされた搬送台２０と
左右のガイド柱３５、３５が両側の多段棚１、１間の通
路５を桁行方向に移動することとなる。

【００２８】次に、架台枠３４は、図９、図１０、図１
１に示すように、下方前後の幅部材３４ａ、３４ａとこ
れらの幅部材を左右端部にて連結する横部材４１、４１
と左右の縦部材３４ｂ、３４ｂと上方の幅部材３４ｃと
を結合して左右のガイド柱３５、３５の内側に納まる方
形枠を構成して成り、図９に示すように、上方の幅部材
３４ｃの中央に、上記の搬送台２０のドラム３２に捲回
されたワイヤ３３の下端を結合することにより、ドラム
３２の回転によって、架台枠３４を両側のガイド柱３
５、３５の内側に沿って昇降することができる。

【００２９】左右の縦部材３４ｂ、３４ｂは、図１１に
示すように、左右夫々にて一対のアングル材の夫々のフ
ランジがガイド柱３５の両側を離間して挟み込む構成か
ら成り、夫々の縦部材３４ｂ、３４ｂの各側面の上下部
（図９参照）に台形状の昇降ガイド車輪３７、３７を設
けることにより、ガイド柱３５の溝内に上下二個ずつの
昇降ガイド車輪３７、３７…を納め、夫々の昇降ガイド
車輪３７がガイド柱３５の内側側面に接触するようにし
て架台枠３４の横行方向への振れ止めを行うようにして
ある。

【００３０】さらに図９に示すように、一対の縦部材３
４ｂ、３４ｂの外側の上下位置に昇降ガイド車輪３８、
３８が設けられ、図１０(a) に示すように、この昇降ガ
イド車輪３８、３８を一対の縦部材３４ｂ、３４ｂの夫
々からガイド柱３５の溝の内側底面に接触して転動させ
ることにより、架台枠３４の桁行方向への振れ止めを行
うようにしてある。

【００３１】上記のようにして架台枠３４は、横行方向
及び桁行方向に振れ止めを行いつつ両側のガイド柱３
５、３５間にてドラム３２の回転によってワイヤ３３を
介して昇降することができる。

【００３２】なお、図９、図１０(a) に示すように左右
のガイド柱３５、３５の溝内側には高さ方向に沿ってラ
ックが設けられ、さらに、図１０(a) に示すように、片
方の昇降ガイド車輪３８の支持部材にピニオン２９ａが
ラック２９に噛合するように設けられることにより架台
枠３４の昇降時の位置決めを行うようにしてある。

【００３３】次に、上記の架台枠３４に設けられたリフ
トツメ５０の反転機構について図９乃至図１２を参照し
ながら説明する。

【００３４】図９、図１１に示すように、架台枠３４の
下方の幅部材３４ａ、３４ａには横部材４１、４１に沿
う内側にチャンネル形状のガイドレール４２、４２が夫
々の溝を内側に対向して前後方向に固設されている。そ
して、図１０に示すように、これら左右のガイドレール
４２、４２の内側に沿って左右にモータ受台４３、４３
を支持する移動板４４、４４が前後方向に並設され、こ
れら左右の移動板４４、４４が前後をリフトツメ５０の
ツメ受部材４４ａ、４４ａで固設されることにより架台
４０を構成してある。

【００３５】そして、架台４０の四方、即ち各移動板４
４、４４の前後位置には図１０(b)に示すように、水平
ガイド車輪４５と上下ガイド車輪４６が設けられてい
る。

【００３６】このうち、水平ガイド車輪４５はガイドレ
ール４２の溝内の垂直面に接触し、上下ガイド車輪４６
はガイドレール４２の溝内の上側面に接触するようにし
て、図１１のように配された四方の水平ガイド車輪４
５、４５…と上下ガイド車輪４６、４６…が左右のガイ
ドレール４２、４２の溝内で転動することによって架台
４０を前後方向に案内しつつ水平移動することが可能と
されている。

【００３７】さらに、図９に示すように、架台４０の左
右の移動板４４、４４の夫々の中央を貫通すると共に夫
々の移動板４４、４４に対してはベアリング４５、４５
を介して回動自在にされたシャフト４６が設けられ、シ
ャフト４６の両端には中央ガイド車輪４７、４７が結合
され、これらの左右の中央ガイド車輪４７、４７がガイ
ドレール４２、４２の溝内の下端面を転動するようにさ
れている。

【００３８】また、図９に示すように、シャフト４６の
両側には夫々の車輪４７、４７の内側近傍にピニオン４
８、４８が固着され、このピニオン４８、４８が架台枠
３４の下方の幅部材３４ａ、３４ａの上面に前後方向に
固設されたラック４９、４９に噛合するようにしてあ
る。

【００３９】さらに、図９の架台４０の左方の移動板４
４によって支持されたモータ受台４３には回転軸にプー
リ５２を固着した移動用モータ５１が固設され、モータ
受台４３のさらに内側にてシャフト４６の外周にプーリ
５３を固設して、双方のプーリ５２、５３をタイミング
ベルト５４で連結することにり、移動用モータ５１の駆
動によってシャフト４６が回転すると、左右のピニオン
４８、４８が左右のラック４９、４９との噛合により前
後に案内されつつ移動され、左右の車輪４７、４７が左
右のガイドレール４２、４２内を転動することにより、
左右のガイドレール４２、４２間で架台４０を水平方向
に駆動するようにしてある。

【００４０】さらにシャフト４６には左右のメタル５
５、５５を介してその外周に回動自在に設けられた反転
用中空軸５６が設けられている。この反転用中空軸５６
はリフトツメ５０の後端（図１０における太線の一点鎖
線がシャフト４６及び反転用中空軸５６の位置）に固着
されたものである。そして、図９の右方における反転用
中空軸５６の端部の外周にプーリ５７が固設され、右方
のモータ受台４３に固設された反転用モータ５８の回転
軸に固着してあるプーリ５９と反転用中空軸５６のプー
リ５７とがタイミングベルト６０で連結されることによ
り、反転用モータ５８の駆動によって反転用中空軸５６
がシャフト４６の周りに反転し、これに伴いリフトツメ
５０が反転する。このリフトツメ５０は前後何れかのツ
メ受部材４４ａで支持されることにより水平位置で停止
する。

【００４１】以上のように構成されたリフトツメ５０の
反転機構による動作を説明すると、図１２において、移
動用モータ５１（図９参照）の駆動によって架台４０が
両側のラック４９、４９に沿って右方へ引き込まれるこ
とにより、これに伴って左方水平位置にあるリフトツメ
５０が右方へ引き込まれるのに併せて、反転用モータ５
８の駆動によってリフトツメ５０を反転用中空軸５６周
りに右方（一点鎖線の円弧で示す矢印方向）へ反転し、
反転用中空軸５６が中央に至った時点で移動用モータ５
１の逆回転によりリフトツメ５０を左方へ移動し、続い
てリフトツメ５０をさらに右方へ回転することにより、
このリフトツメ５０を架台枠３４の枠内にて反転させる
ことができる。

【００４２】なお、リフトツメ５０が右方水平位置にあ
る場合、上記と反対の動作でリフトツメ５０を架台枠３
４の枠内にて左方水平位置に反転することができる。

【００４３】次に、倒れガイド機構について説明する。
このガイド機構は、図１１、図１２に示すように架台４
０の下部に固設され、図１３(a) に示すように、大径の
チャンネル材６１の左右に小径のチャンネル材６２、６
２を固設し、各チャンネル材６２の溝内に倒れガイド６
３を摺動自在に保持する保持金具６４を設ける一方、大
径のチャンネル材６２の中央に回転自在に設けられた回
転板６５に回転力を与える減速機付きモータ６６を固設
し、その出力軸に連結されたウォームギヤ６７に回転板
６５に固着されたピニオン６５ａとを噛合して、モータ
６６の駆動によって回転板を回転するようにしてある。

【００４４】この回転板６５の両端の対称位置にリンク
板６８、６８の一端をピン６９で回動自在に結合すると
共に、夫々のリンク板６８、６８の他端と上記の倒れガ
イド６３の内端とをピン６９で回動自在に結合し、さら
に両方の倒れガイド６３、６３の夫々の外端にアングル
状の倒れ受７１が固設してある。一方、小径のチャンネ
ル部材６２、６２の途中に断面コ字形の金具７２、７２
を設け、夫々の金具７２の両側内にガイド車輪７３、７
３を設けてある。

【００４５】このような構成において、図１３(a) に示
すように、モータ６６の駆動によって回転板６５の回転
軸６５ｂと回転板６５の両側のピン６９、６９が直線状
に並ぶ位置まで回転板６５が回転すると、両側の倒れガ
イド６３、６３の外側方向への移動によって両側のガイ
ド車輪７３、７３と倒れ受７１、７１が外側に押し出さ
れる。そして、両側の多段棚１、１の下端部に設けられ
たガイドレール７４、７４に対してガイド車輪７３はそ
の側面に当接し、倒れ受７１はその下面に潜るように係
合して、片側方向に送り出されたリフトツメ５０及びこ
のツメ５０に載置された物品Ｂの荷重による倒れ込みを
防止することができる。

【００４６】ただし、このような倒れガイド機構は、架
台枠３４を多段棚１、１間の通路に沿って桁行方向に移
動する際は、回転板６５の回転によって両側の倒れガイ
ド６３、６３を内方へ引き込むことによって、多段棚１
のガイドレール７４からガイド車輪７３と倒れ受７１を
解放した状態にして走行の支障とならないようにしてあ
る。

【００４７】なお、ガイド柱３５の側面には制御盤７５
が設けられ、以下の多段棚用搬送装置の動作を制御する
ようにしてある。

【００４８】ここで、多段棚用搬送装置の動作について
図１４を参照しながら説明する。

【００４９】物品を引出す場合、多段棚のある箇所には
物品Ｂが収納されており、制御盤７５における操作によ
り棚番号または物品番号を入力すると、リフトツメ５０
の待機位置より指示棚へリフトツメ５０が移動する（Ａ
１）。

【００５０】このリフトツメ５０の移動は、上記のよう
に搬送台２０が横行レール枠９の横行レール１０、１０
に沿ってモータ駆動により横行方向に走行すると共に、
横行レール枠９を前後の桁行レール７、７に沿って桁行
方向にモータ駆動によって走行することにより、搬送台
２０が指定の多段棚１、１間の通路５の上方位置まで移
送され、さらに搬送台２０のドラム３２の回転に伴うワ
イヤ３３の牽引によって架台枠３４が搬送台２０から垂
下された両側のガイド柱３５、３５に沿って昇降され、
指定棚の直前への移動及び停止が行なわれる（Ａ２）。

【００５１】ただし、リフトツメ５０は指定棚の両側の
棚部材３、３よりもやや下方にて停止させ、リフトツメ
５０の送出しの際に、リフトツメ５０が両側の棚部材
３、３に当たらないようにする。

【００５２】次に、倒れガイド出しを行う（Ａ３）。こ
のため、モータ６６を駆動して回転板６５を回転するこ
とにより、両側の倒れガイド６３、６３を両側外方へ伸
長すると、両側の多段棚１、１の下端部のガイドレール
７４、７４の側面にガイド車輪７３が当接すると共に倒
れ受７１がその下面に係合して、下記の片側方向に送り
出されたリフトツメ５０及びこのツメ５０に載置された
物品Ｂの荷重によるオーバーハングを防止する。

【００５３】次に、リフトツメ５０の送出しを行う（Ａ
４）。このために、移動用モータ５１の駆動によって架
台４０を両側のガイドレール４２、４２に沿って前方へ
水平移動し、リフトツメ５０を指定棚に載置された物品
Ｂの下方へ送り出す。

【００５４】そして、リフトツメの上昇を行う（Ａ
５）。これには、搬送台２０に設けられた昇降モータ３
０の駆動によりドラム３２を回転してワイヤ３３を所定
高さだけ引き上げることにより行い、リフトツメ５０で
物品を持ち上げて両側の棚部材３、３から浮上させる。

【００５５】次で、リフトツメの引き込みを行う（Ａ
６）。これは、上記のリフトツメ５０の送出し動作とは
逆の動作であり、リフトツメ５０に物品を載置したまま
の状態で、移動用モータ５１を逆方向へ駆動することに
よって架台４０を両側のガイドレール４２、４２に沿っ
て後方へ水平移動することにより、リフトツメ５０と共
に物品Ｂを架台枠４３の枠内に移動させる。

【００５６】そして、リフトツメ５０に物品Ｂを載置し
たまま、ドラム３２の回転により、リフトツメ５０を仮
置台６の両側の棚部材３、３をやや越す高さまで下降或
は上昇させつつ、上記のＡ１或はＡ２で行った方法によ
り、リフトツメ５０を仮置台６の直前まで移動し（Ａ
７）、上記のＡ４で行った方法により、リフトツメ５０
を仮置台６の棚部材３、３間へ送り出し、さらに上記の
Ａ５で行ったのとは反対の操作によってリフトツメ５０
を下降して物品Ｂを両側の棚部材３、３へ載置する。

【００５７】その後、上記のＡ１の動作によって、今度
は逆にリフトツメ５０を所定の待機位置へ移動する（Ａ
８）。このとき、上記Ａ３の逆の動作によって倒れガイ
ド６３を引き込んで、両側の多段棚１、１の下端部のガ
イドレール７４、７４からガイド車輪７３と倒れ受７１
を離間した状態にする。

【００５８】次に、仮置台６に載置された物品Ｂを指定
棚へ収納する場合、制御盤７５における操作により棚番
号または物品番号を入力して、リフトツメ５０を待機位
置より仮置台６の直前まで移動し停止させる（Ｂ１、Ｂ
２）。この動作は、上記Ａ１またはＡ２と同様に行うこ
とができるが、リフトツメ５０は指定棚の両側の棚部材
３、３よりもやや上方にて停止させ、物品Ｂを棚内に収
納する際に物品Ｂが両側の棚部材３、３に当たらないよ
うにする。

【００５９】次に、倒れガイド出しを行う（Ｂ３）。こ
れは、上記Ａ３と同様の動作によって行うことができ
る。

【００６０】さらに、リフトツメ５０の送出しを行う
（Ｂ４）。これは、上記Ａ４と同様の動作によって行う
ことができるが、リフトツメ５０は指定棚の両側の棚部
材３、３よりもやや上方を水平方向に移動して物品Ｂを
両側の棚部材３、３の上方にて待機させた状態とする。

【００６１】そして、リフトツメ５０の下降（Ｂ５）
を、上記Ａ５とは逆の動作によって行うと、物品Ｂの両
端が両側の棚部材３、３上に載置され、リフトツメ５０
は空の状態となる。

【００６２】次いで、リフトツメ５０の引き込みを行う
（Ｂ６）。これは、上記Ａ６と同様の動作によって行う
ことができるが、引き込まれたリフトツメ５０上に物品
Ｂはなく空の状態である。

【００６３】そして、このリフトツメ５０を上記Ａ８と
同様の動作で所定の待機位置へ移動する（Ｂ７）。

【００６４】なお、上記の動作においては、リフトツメ
５０を反転する必要のある場合がある。これは、リフト
ツメ５０が指定された棚に対して逆方向を向いている場
合であり、リフトツメ５０に荷物Ｂを載置しない状態で
上記で説明したように反転用モータ５８の駆動によって
リフトツメ５０の反転を行わせることによりリフトツメ
５０を指定棚の方向へ向けることが可能となる。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の多段棚用
搬送装置は、搬送台を横行方向に走行させる横行レール
と該横行レールを桁行方向に走行させる桁行レールが天
上部のみに夫々二本ずつですみ、このような構成によっ
て搬送台をすべての多段棚間の通路まで移動することが
できるため、従来のように天上部と床部のすべての通路
に沿う走行用ガイドレールを必要とせず、また円弧状の
走行用ガイドレールに依らずに通路の変更を行うことが
でき、従ってガイドレールに要するコストを大幅に削減
することが可能となる。

【００６６】また、上記の搬送台に垂下固設されたガイ
ド柱間に沿って架台枠が搬送台に設けられたモータ駆動
によるドラムに捲回されたワイヤによって昇降し、この
架台枠内に設けられた両側のガイドレールに沿ってリフ
トツメが水平方向に移動可能であると共に両側水平方向
へ反転可能とされているため、両者の動作を併用するこ
とによってリフトツメの反転に要するスペースを最小と
することができ、これにより多段棚間の通路を必要最小
限の幅とすることができる。

【００６７】さらに、多段棚側に送り出したリフトツメ
に物品を搭載したとき、リフトツメにオーバーハングが
作用するが、リフトツメを送り出すに際して倒れガイド
機構を作動させて両側の多段棚の下端部に設けられたガ
イドレールに係合させることにより、このオーバーハン
グの問題も容易に解決できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明による多段棚用搬送装置を多数列
多段棚に適用した全体上面図である。

【図２】図２は図１の最前列（図１の右側の多段棚）の
正面から全体を見た図である。

【図３】図３は図１の上側面から全体を見た図である。

【図４】図４は搬送台を搭載した横行レール枠を上面か
ら見た図である。

【図５】図５は搬送台を横行レール枠に載置した状況を
横行側から見た図である。

【図６】図６は搬送台を横行レール枠に載置した状況を
桁行側から見た図である。

【図７】図７は搬送台とガイド柱を多段棚間の通路に沿
って桁行方向に見た図面である。

【図８】図８は図７の下部拡大図である。

【図９】図９は両側のガイド柱間の架台を棚側から見た
図面である。

【図１０】図１０(a) は図９のＡ−Ａ線に沿う断面図で
あり、図１０(b) は図１１のＢ−Ｂ線に沿う断面図であ
る。

【図１１】図１１は架台の上面図である。

【図１２】図１２は図１１の架台を横行側から見た図で
ある。

【図１３】図１３(a) は架台の下部に設けられた倒れガ
イド機構の上面図であり、図１３(b) は回転板を回転す
る構造を示す側面図であり、図１３(c) は倒れ受の端面
図であり、図１３(d) は図１３(a) のＣ−Ｃ線に沿う断
面図であり、図１３(e) は図１３(a) の全体を右側から
見た図であり、図１３(f) は図１３(a) の全体を側面か
ら見た図である。

【図１４】図１４は本発明の動作を示すフローチャート
である。

【符合の説明】

１…多段棚、２…支柱、３…棚部材、４…短柱、５…通
路、６…仮置台、７…桁行レール、８…支柱８、９…横
行レール枠、１０…横行レール、１１…桁部材、１２…
走行車輪、１３…シャフト、１４…モータ受、１５…桁
行モータ、１６…スプロケット、１７…スプロケット、
１８…チェーン、１９…走行ガイド車輪、２０…搬送
台、２１…走行車輪、２２…シャフト、２３…横行モー
タ、２４…スプロケット、２５…スプロケット、２６…
チェーン、２７…走行ガイド車輪、２８…垂下部材、２
９…ラック、２９ａ…ピニオン、３０…昇降モータ、３
１…減速機、３２…ドラム、３３…ワイヤ、３４…架台
枠、３４ａ…下方の幅部材、３４ｂ…縦部材、３４ｃ…
上方の幅部材、３５…ガイド柱、３６…アングル材、３
７…昇降ガイド車輪、３８…昇降ガイド車輪、４０…架
台、４１…横部材、４２…ガイドレール、４３…モータ
受台、４４…移動板、４４ａ…ツメ受部材、４５…水平
ガイド車輪、４６…上下ガイド車輪、４７…中央ガイド
車輪、４８…ピニオン、４９…ラック、５０…リフトツ
メ、５１…移動用モータ、５２…プーリ、５３…プー
リ、５４…タイミングベルト、５５…メタル、５６…反
転用中空軸、５７…プーリ、５８…反転用モータ、５９
…プーリ、６０…タイミングベルト、６１…大径のチャ
ンネル材、６２…小径のチャンネル材、６３…倒れガイ
ド、６４…保持金具、６５…回転板、６５ａ…ピニオ
ン、６６…減速機付きモータ、６７…ウォームギヤ、６
８…リンク板、６９…ピン、７０…ピン、７１…倒れ
受、７２…金具、７３…ガイド車輪、７４…ガイドレー
ル、７５…制御盤。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】桁行方向及び高さ方向に多数の棚を設けて
   成る多段棚を通路を隔てて横方向にも配列した多数列多
   段棚へ物品を搬送して所定棚への収納及び引き出しを行
   うようにした多段棚用搬送装置において、 所定の間隔に並設された車輪付き横行レールを前記多数
   列多段棚の最前端と最後端の上部に沿って設けられた桁
   行レール上に搭載して前記横行きレールを桁行方向に走
   行可能にすると共に、該横行レール上に車輪付き搬送台
   を搭載して該搬送台を横行方向に走行可能とし、該搬送
   台に桁行方向に離間幅を有する二本のガイド柱の上端を
   固設して下端を床面付近まで垂下し、該二本のガイド柱
   間にて案内される架台枠が前記搬送台に搭載されたモー
   タ駆動によるドラムに巻回されたワイヤの下端に連結さ
   れて前記二本のガイド柱間にて昇降し、前記架台枠の下
   部両側には溝を互いに対向したガイドレールが固設さ
   れ、これらのガイドレールに沿って架台の四方に設けた
   車輪が案内されることにより該架台をガイドレールに沿
   って水平移動可能とし、さらに前記架台の前後の車輪間
   に設けたシャフトの両端に固着された車輪が前記両側の
   ガイドレール内を転動し、該架台に設けた移動用モータ
   と前記シャフトとを連結して該モータの駆動によって前
   記架台をガイドレールに沿って水平駆動すると共に、前
   記シャフトの周りに回動自在に設けた反転用中空軸を回
   転軸としてリフトツメが設けられ、さらに前記反転用中
   空軸と前記架台に設けられた反転用モータとが連結され
   ることにより前記反転用モータの駆動によって前記リフ
   トツメを反転するようにしたことを特徴とする多段棚用
   搬送装置。
2. 【請求項２】前記架台の下部に設けた回転板をモータに
   よって回転することにより回転板の両側にピンで結合さ
   れた倒れガイドを外方へ伸長するようにし、これら両方
   の倒れガイドに設けた車輪と倒れ受を多段棚の下部に沿
   って設けたガイドレールに係合するようにしたことを特
   徴とする請求項１記載の多段棚用搬送装置。