JP3367529B2 - 移載装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、棚などとの間で荷を自
動移載させるために、走行台車やスタッカークレーンな
どの搬送用移動装置に搭載して使用することの出来る移
載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】この種の移載装置として
は、荷をすくい上げるランニングフォークタイプのもの
や、荷を両側から挟んで引き出す挟持コンベヤタイプの
もの、或いは荷の端部に設けられた被係合部に係合して
荷を引き出す引っ掛け出しタイプのものなどが知られて
いるが、ランニングフォークタイプのものでは、荷の下
側にランニングフォークの出退空間を確保すると共に荷
の上側に荷持ち上げ空間を確保しなければならず、しか
も荷の底部左右両側辺を支持する左右一対の荷受け部材
を棚側に架設するために、棚側のレベル方向に隣接する
各荷収納区画間に荷受け部材を支持する支柱が必要であ
るから、棚側の収納効率が低くなる欠点がある。

【０００３】また、挟持コンベヤタイプのものや引っ掛
け出しタイプのものは、ランニングフォークタイプの問
題点は解消するが、挟持コンベヤタイプのものでは、左
右一対のコンベヤで荷を挟持しなければならないので、
荷巾に大きなばらつきがあるような荷は取り扱うことが
出来ないし、左右一対の挟持コンベヤを出退駆動する駆
動手段と、両コンベヤを回転駆動する手段、及び両コン
ベヤを接近離間移動させる駆動手段などが必要であっ
て、機構が複雑で大幅なコストアップは免れない。更
に、引っ掛け出しタイプのものは、端部に専用の被係合
部を備えた荷でなければ取り扱うことが出来ないので、
汎用性に於いて問題がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の移載装置は、荷支持部(2) との間で荷(W) が水平
に移載される荷支持台(3) と、荷支持台(3) と荷支持部
(2) との間の荷移載経路の一側方に位置する出退移動部
材(4) と、この出退移動部材(4) の出退駆動手段(6)
と、荷移載経路の他側方に位置する出退移動自在な荷サ
イドガイド(5) と、この荷サイドガイド(5) の出退駆動
手段(8) と、出退移動部材(4) の前後両端に軸支された
前後一対の荷引き込み押し出しアーム(7a,7b) と、アー
ム駆動手段(9) とを備えた移載装置であって、出退駆動
手段(6) は、出退移動部材(4) を荷支持台(3) 側の退入
位置(P1)と荷支持部(2) 側の進出位置(P2)との間で荷移
載方向に往復移動させるものであり、出退駆動手段(8)
は、荷サイドガイド(5) を荷支持台(3) 側の退入位置(P
1)と荷支持部(2) 側への進出位置(P2)との間で荷移載方
向に往復移動させるものであり、アーム駆動手段(9)
は、前後一対の荷引き込み押し出しアーム(7a,7b) を、
起立退避姿勢(S1)と荷移載経路内へ略水平に倒伏した倒
伏作用姿勢(S2)との間で揺動駆動するものである、点に
特徴を有する。

【０００５】出退移動部材(4) の出退駆動手段(6) は、
荷支持台(3) 側に荷移載方向移動可能に支持され且つ出
退移動部材(4) を荷移載方向移動可能に支持する中間移
動体(11)と、この中間移動体(11)を出退駆動する第一駆
動部(13)と、中間移動体(11)の移動に連動して当該中間
移動体(11)に対し出退移動部材(4) を同一方向に移動さ
せる第二駆動部(14)とから構成し、アーム駆動手段(9)
は、荷支持台(3) 側に荷移載方向移動可能に支持された
被動部材(28)と、出退移動部材(4) に軸支された前後揺
動レバー(30)と、このレバー(30)の前後揺動を前後一対
の荷引き込み押し出しアーム(7a,7b) の揺動に変換する
伝動機構(31)と、中間移動体(11)の前後両端間に掛張さ
れ且つ被動部材(28)とレバー(30)とに連結された伝動索
(33)と、被動部材(28)を前後移動させる駆動部(34)とか
ら構成することにより、出退駆動手段(6) の第一駆動部
(13)を構成する減速機付きモータ(24)は勿論のこと、ア
ーム駆動手段(9) の駆動部(34)を構成する減速機付きモ
ータ(43)も、荷移載方向に移動する移動側ではなく荷支
持台(3) 側に配設することが出来る。

【０００６】前後一対の荷引き込み押し出しアーム(7a,
7b) は、互いに反対の姿勢に切り換えるべく逆方向に連
動駆動することが出来る。この場合、荷の背後に位置す
る倒伏作用姿勢(S2)の荷引き込み押し出しアーム (7aま
たは7b) で荷支持台(3) 上の荷を荷支持部(2) 側へ押し
出し移載させたとき、アーム(7a,7b) の姿勢切り換えを
行わずにそのまま出退移動部材(4) を元の退入位置(P1)
まで後退移動させることが出来る。しかしながら、前後
一対の荷引き込み押し出しアーム(7a,7b) を互いに同一
の姿勢に切り換えるべく同一方向に連動駆動するように
構成することも出来る。

【０００７】荷サイドガイド(5) の出退駆動手段(8)
は、出退移動部材(4) の出退駆動手段(6) と同一構造に
構成することが出来る。この場合、両駆動手段(6,8) の
モータ(24)を１台で兼用させて、出退移動部材(4) と荷
サイドガイド(5) とを同一方向に連動駆動するように構
成するのが望ましい。

【０００８】勿論、荷サイドガイド(5) の出退駆動手段
(8) を出退移動部材(4) の出退駆動手段(6) とは別の構
造にすることが出来る。例えば、荷サイドガイド(5) の
前後２か所を支持する平行揺動リンクと、この平行揺動
リンクを起立姿勢と倒伏姿勢との間で揺動駆動する駆動
部とから出退駆動手段(8) を構成することも出来る。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１〜図３に於いて、１は本発明の
移載装置であって、荷支持部２との間で荷Ｗが水平に移
載される荷支持台３と、当該荷支持台３と荷支持部２と
の間の荷移載経路の一側方に配設された出退移動部材４
と、この出退移動部材４の出退駆動手段６と、荷移載経
路の他側方に配設された荷サイドガイド５と、この荷サ
イドガイド５の出退駆動手段８と、出退移動部材４の前
後両端に軸支された前後一対の荷引き込み押し出しアー
ム７ａ，７ｂと、アーム駆動手段９とを備えている。荷
支持台３は、荷移載方向に荷Ｗを支持して搬送すること
の出来るコンベヤ１０から構成することが出来るが、荷
Ｗの種類によっては、荷Ｗを滑動可能に支持する固定の
プレートから構成することも出来るし、コンベヤ１０を
使用する場合でも、ベルトコンベヤやローラコンベヤな
ど各種のものが使用出来るし、移載される荷Ｗの移動に
伴って遊転するものや、荷移載速度と同一速度でモータ
駆動されるものなどが使用出来る。

【００１０】出退駆動手段６，８は、出退移動部材４及
び荷サイドガイド５を荷支持台３側の退入位置Ｐ１と荷
支持部２側の進出位置Ｐ２との間で荷移載方向に往復移
動させるものであり、荷支持台３側に荷移載方向移動可
能に支持され且つ出退移動部材４及び荷サイドガイド５
を荷移載方向移動可能に支持する中間移動体１１，１２
と、この中間移動体１１，１２を出退駆動する第一駆動
部１３と、中間移動体１１，１２の移動に連動して当該
中間移動体１１，１２に対し出退移動部材４及び荷サイ
ドガイド５を同一方向に移動させる第二駆動部１４とか
ら構成されている。

【００１１】図１〜図３、及び図７を参照して更に詳述
すると、各中間移動体１１，１２は、固定レール状部材
１５，１６の上側に取付けられたスライドガイド１７に
荷移載方向に移動可能に支持され、この中間移動体１
５，１６の上に出退移動部材４及び荷サイドガイド５
が、これら出退移動部材４及び荷サイドガイド５の下側
に取付けられたスライドガイド１８を介して荷移載方向
に移動可能に支持されている。出退駆動手段６，８の第
一駆動部１３は、各中間移動体１１，１２の側部に設け
られたラックギヤ１９、この各ラックギヤ１９に咬合す
るピニオンギヤ２０ａ，２０ｂ、両ピニオンギヤ２０
ａ，２０ｂを連動連結させるベベルギヤユニット２１
ａ，２１ｂと伝動軸２２、及び一方のピニオンギヤ２０
ａに咬合する駆動ギヤ２３を備えた減速機付きモータ２
４から構成されている。第二駆動部１４は、各中間移動
体１１，１２の前後両端側部に軸支された歯輪２５ａ，
２５ｂと、両歯輪２５ａ，２５ｂ間に掛張されたチェン
２６ａ，２６ｂとから構成され、各チェン２６ａ，２６
ｂの一端は、各固定レール状部材１５，１６の長さ方向
中央部に、そして他端は、出退移動部材４及び荷サイド
ガイド５の長さ方向中央部に、夫々結合されている。勿
論、必要に応じて各チェン２６ａ，２６ｂのテークアッ
プ機構を併設することが出来る。

【００１２】上記構成の出退駆動手段６，８によれば、
共通の減速機付きモータ２４を稼働させ、両ピニオンギ
ヤ２０ａ，２０ｂを回転駆動して両中間移動体１１，１
２を同一方向に同一速度で移動させることにより、チェ
ン２６ａ，２６ｂの働きで各中間移動体１１，１２に対
して出退移動部材４及び荷サイドガイド５が、この中間
移動体１１，１２の移動方向と同一方向に同一速度で連
動移動することになる。従って、第一駆動部１３で各中
間移動体１１，１２を図１Ａに示す退入位置Ｐ１と進出
位置Ｐ２との間の距離の１／２だけ移動させることによ
り、出退移動部材４及び荷サイドガイド５が荷支持台３
側から見て退入位置Ｐ１と進出位置Ｐ２との間の距離だ
け移動することになり、進出位置Ｐ２に達した出退移動
部材４及び荷サイドガイド５は、略半分の長さ程度が荷
支持台３から突出する中間移動体１１，１２の先端部上
に支持されて、全長が荷支持台３より外方に突出するこ
とになる。

【００１３】アーム駆動手段９は、前後一対の荷引き込
み押し出しアーム７ａ，７ｂを、起立退避姿勢Ｓ１と荷
移載経路内へ略水平に倒伏した倒伏作用姿勢Ｓ２との間
で揺動駆動するものであって、図１Ｂ、及び図４〜図８
に示すように、荷支持台３側の固定レール状部材１５の
内側にスライドガイド２７を介して荷移載方向移動可能
に支持された被動部材２８と、出退移動部材４の長さ方
向略中央位置に左右横向きの支軸２９で軸支された前後
揺動レバー３０と、このレバー３０の前後揺動を前後一
対の荷引き込み押し出しアーム７ａ，７ｂの揺動に変換
する伝動機構３１と、中間移動体１１の前後両端内側に
軸支された歯輪３２ａ，３２ｂと、両歯輪３２ａ，３２
ｂ間に掛張され且つ両端が被動部材２８に連結されると
共に中間部がレバー３０の遊端部に係止されたチェンな
どの伝動索３３と、被動部材２８を前後移動させる駆動
部３４とから構成されている。

【００１４】伝動機構３１は、外端に夫々荷引き込み押
し出しアーム７ａ，７ｂが取付けられ且つ出退移動部材
４内にその長さ方向と平行で同心状に支承された回転軸
３５ａ，３５ｂと、両回転軸３５ａ，３５ｂの内端に取
付けられたベベルギヤ３６ａ，３６ｂと、支軸２９を介
して前後揺動レバー３０に連動連結され且つ前記両ベベ
ルギヤ３６ａ，３６ｂと咬合するベベルギヤ３７とから
構成され、レバー３０の揺動運動により両荷引き込み押
し出しアーム７ａ，７ｂが互いに逆方向に揺動するよう
に構成している。また、駆動部３４は、固定レール状部
材１５の内側に支持されている被動部材２８の長さ方向
一端内側に取付けられたラックギヤ３８と、これに咬合
するピニオンギヤ４０と、伝動軸３９及びギヤ４１，４
２を介してピニオンギヤ４０を回転駆動する減速機付き
モータ４３とから構成されている。

【００１５】上記のアーム駆動手段９によれば、荷引き
込み押し出しアーム７ａ，７ｂの揺動抵抗を適当に大き
くしておくことにより、図４及び図５に示すように、出
退移動部材４が前記のように出退駆動されたとき、中間
移動体１１に対する出退移動部材４の移動に伴って伝動
索３３が両歯輪３２ａ，３２ｂの周りで回動するだけで
前後揺動レバー３０に対しては伝動索３３が相対移動し
ない。従って、起立退避姿勢Ｓ１や倒伏作用姿勢Ｓ２に
ある荷引き込み押し出しアーム７ａ，７ｂは、出退移動
部材４の出退移動によりその姿勢が変化することはな
い。

【００１６】荷引き込み押し出しアーム７ａ，７ｂの姿
勢切り換えを行うときは、アーム駆動手段９の駆動部３
４に於ける減速機付きモータ４３によりピニオンギヤ４
０を回転駆動して、図６に示すようにラックギヤ３８を
介して各被動部材２８を固定レール状部材１５に対し移
動させる。この結果、中間移動体１１に掛張されている
チェン３３が回動して、出退移動部材４側の前後揺動ア
ーム３０を揺動させるので、このアーム３０の前後揺動
に連動して、荷引き込み押し出しアーム７ａ，７ｂが互
いに逆方向に揺動し、一方のアーム７ａまたは７ｂが起
立退避姿勢Ｓ１から倒伏作用姿勢Ｓ２に切り換わると同
時に、他方のアーム７ｂまたは７ａが倒伏作用姿勢Ｓ２
から起立退避姿勢Ｓ１に切り換わることになる。

【００１７】なお、荷引き込み押し出しアーム７ａ，７
ｂは、起立退避姿勢Ｓ１と倒伏作用姿勢Ｓ２との間の９
０度の範囲内でのみ揺動出来るように、ストッパーなど
により揺動範囲が制限されているが、この両姿勢Ｓ１，
Ｓ２の何れかでアーム７ａ，７ｂを安定的に保持するた
めに、例えば図８及び図９に示す姿勢保持手段４４を併
設することが出来る。

【００１８】この姿勢保持手段４４は、アーム７ａ，７
ｂを外端で支持する両回転軸３５ａ，３５ｂ毎に併設し
ても良いし、いずれか一方の回転軸にのみ併設しても良
いものであって、例えば回転軸３５ｂに併設された姿勢
保持手段４４を例にとって説明すると、当該回転軸３５
ｂに取付けられたカム従動レバー４５と、一端が出退移
動部材４，５に回転軸３５ｂと平行な支軸４６で支承さ
れたカム４７と、当該カム４７を前記カム従動レバー４
５側へ付勢する引張コイルスプリング４８とから構成さ
れている。

【００１９】而して、当該カム４７の内側押圧面４７ａ
がカム従動レバー４５の先端に軸支されているローラ４
５ａを押圧するが、当該カム４７は、荷引き込み押し出
しアーム７ａ，７ｂが両姿勢Ｓ１，Ｓ２の中間４５度の
中立角度にあるとき、カム従動レバー４５によりスプリ
ング４８の付勢方向とは逆方向へ最大量押圧揺動せしめ
られ、アーム７ａ，７ｂが前記中立角度から何れの姿勢
Ｓ１，Ｓ２側へ揺動しても、その揺動角度が大きくなる
程、スプリング４８の付勢方向への揺動量が大きくなる
ように構成されている。従って、アーム駆動手段９によ
り荷引き込み押し出しアーム７ａ，７ｂが起立退避姿勢
Ｓ１または倒伏作用姿勢Ｓ２に切り換えられたとき、当
該アーム７ａ〜８ｂはその姿勢Ｓ１またはＳ２にスプリ
ング４８の付勢力で保持されることになる。

【００２０】以上のように構成された本発明の移載装置
１は、例えば図１０に示すように、荷支持部２（図１参
照）を備えた棚５０，５１間でこれら棚５０，５１に沿
って走行可能に設けられた搬送用移動装置５２上に、電
車走行方向に対し直交する左右水平方向に出退移動部材
４，５が移動する向きに搭載して使用することが出来
る。この場合、各棚５０，５１の荷支持部２が上下複数
段に架設されているときは、各段の荷支持部２毎に搬送
用移動装置５２が配設されるが、この搬送用移動装置５
２に昇降可能なキャレッジが設けられているときは、当
該キャレッジ上に移載装置１を搭載して、上下複数段の
荷支持部２に移載装置１を対応させることが出来るよう
に構成しても良い。５３ａ，５３ｂは、搬送用移動装置
５２を案内する左右一対のガイドレールである。

【００２１】而して、荷支持部２上には、起立退避姿勢
Ｓ１の荷引き込み押し出しアーム７ａまたは７ｂとこれ
を軸支している出退移動部材４、及び荷サイドガイド５
が出退移動し得る隙間Ｄを、電車走行方向に隣接する荷
Ｗ間に確保する状態に、荷Ｗが電車走行方向に並列載置
される。この荷Ｗは、出退移動部材４と荷サイドガイド
５との間の間隔より巾が狭く、奥行き方向長さは出退移
動部材４の全長より短いものである。

【００２２】荷支持部２上に載置されている荷Ｗを搬出
するときは、当該荷Ｗの真横に隣接する所定位置で搬送
用移動装置５２を停止させ、図１に仮想線で示すよう
に、搬出する荷Ｗに近い側の荷引き込み押し出しアーム
７ａまたは７ｂを起立退避姿勢Ｓ１にした状態の出退移
動部材４と、荷サイドガイド５とを、出退駆動手段６，
８により退入位置Ｐ１から進出位置Ｐ２まで進出移動さ
せる。出退移動部材４及び荷サイドガイド５が進出位置
Ｐ２に到達したとき、当該出退移動部材４の前後両端
は、搬出すべき荷Ｗの前後両端より若干前後外方に突出
した位置にあって、荷Ｗを出退移動部材４と荷サイドガ
イド５とで挟む状態にある。

【００２３】次にアーム駆動手段９を稼働させ、図１に
実線で示すように、進出方向側にある荷引き込み押し出
しアーム７ａまたは７ｂを起立退避姿勢Ｓ１から倒伏作
用姿勢Ｓ２に切り換えて、搬出すべき荷Ｗの背後に当該
アームを進入させると共に、倒伏作用姿勢Ｓ２にある後
方の荷引き込み押し出しアーム７ｂまたは７ａを起立退
避姿勢Ｓ１に切り換える。係る状態で、出退移動部材４
と荷サイドガイド５とを元の退入位置Ｐ１まで出退駆動
手段６，８により後退移動させると、荷支持部２上の搬
出すべき荷Ｗは、その背後に位置して倒伏作用姿勢Ｓ２
にある荷引き込み押し出しアーム７ａまたは７ｂによっ
て後押しされ、荷支持部２上から同一レベルにある荷支
持台３（コンベヤ１０）上の中央位置まで引き込まれ
る。

【００２４】荷支持台３（コンベヤ１０）上に荷Ｗを引
き込んだならば、搬送用移動装置５２を走行させて目的
の荷降ろし場所まで荷支持台３上の荷Ｗを搬送すること
が出来る。目的の荷降ろし場所で荷支持台３上の荷Ｗを
降ろす場合、または荷積み込み場所で上記のようにして
荷支持台３上に積み込んだ荷Ｗを棚５０，５１の荷支持
部２上に降ろす場合は、荷降ろし位置で搬送用移動装置
５２を停止させた後、荷降ろし方向側の荷引き込み押し
出しアーム７ａまたは７ｂを起立退避姿勢Ｓ１とし、反
対側の荷引き込み押し出しアーム７ｂまたは７ａを倒伏
作用姿勢Ｓ２とした状態で、出退移動部材４Ｊ荷サイド
ガイド５とを荷降ろし方向へ進出移動させる。

【００２５】この結果、荷支持台３上の荷Ｗは、その背
後に位置する倒伏作用姿勢Ｓ２の荷引き込み押し出しア
ーム７ｂまたは７ａによって後押しされ、同一レベルの
荷支持部２上へ押し出される。而して、出退移動部材４
と荷サイドガイド５とが進出位置Ｐ２に到達して、荷Ｗ
が荷支持部２上の所定位置まで押し出されたならば、そ
のまま出退移動部材４及び荷サイドガイド５を元の退入
位置Ｐ１まで後退移動させれば良い。

【００２６】なお、上記のように棚５０，５１と搬送用
移動装置５２とから成る自動倉庫に荷Ｗを搬入する場
合、例えば図１０に示すように、入庫用コンベヤ７０に
より荷Ｗを、ホームポジションＨＰで停止する前記搬送
用移動装置５２の真横位置に、当該搬送用移動装置５２
の走行方向と平行な方向で且つ、移載装置１に於ける荷
サイドガイド５のある側から出退移動部材４のある側へ
の方向に搬入するように構成すると共に、当該入庫用コ
ンベヤ７０により搬入されてくる荷Ｗを、その搬送方向
側の荷端面が前記出退移動部材４の内側面と略面一にな
る位置で停止させて位置決めするストッパー７１を配設
しておき、このストッパー７１で位置決めされた入庫用
コンベヤ７０上の荷Ｗを、ホームポジションＨＰで停止
した搬送用移動装置５２の荷支持台３上へ移載装置１で
前記のように引き込むように構成することが出来る。

【００２７】このような構成によれば、荷サイドガイド
５と出退移動部材４との間の間隔よりも巾の狭い荷Ｗで
ある限り、如何なる巾の荷Ｗであっても、出退移動部材
４の荷引き込み押し出しアーム７ａにより確実に荷支持
台３上に引き込み移載することが出来る。

【００２８】図１０に於いて、７２は出庫用コンベヤで
ある。また具体的には、前記入庫用コンベヤ７０は、例
えばストッパー７１で停止せしめられる荷Ｗを受ける荷
受渡し領域７０Ａと、これよりも上手領域７０Ｂとに分
割し、両領域７０Ａ，７０Ｂ間にも出退自在なストッパ
ー７３を設置し、当該ストッパー７３が退入している状
態で荷Ｗを上手領域７０Ｂから荷受渡し領域７０Ａ内に
搬入して前記ストッパー７１で停止位置決めし、荷Ｗが
通過したあと、上手側のストッパー７３を上昇させて上
手側からおくられてくる荷Ｗを受け止めるように構成す
ることが出来る。ストッパー７１は出退移動部材４とは
干渉しないように構成することが出来るが、出退移動部
材４と干渉する場合には、当該ストッパー７１も出退移
動自在に構成すれば良い。勿論この場合、ストッパー７
１を退入させた状態で荷Ｗを移載装置１で搬送用移動装
置５２側に引き込ませる場合、入庫用コンベヤ７０の荷
受渡し領域７０Ａは停止させておけば良い。

【００２９】更に、入庫用コンベヤ７０の荷受渡し領域
７０Ａは、上手領域７０Ｂと接続するレベルの駆動ロー
ラコンベヤと、昇降可能で且つ荷移載方向への荷Ｗの滑
動を容易ならしめる直交向きのフリーローラコンベヤと
で構成し、駆動ローラコンベヤによりストッパー７１に
当接する位置まで搬入された荷Ｗを前記フリーローラコ
ンベヤを上昇させて、搬送用移動装置５２側の荷支持台
３と同一レベルまで荷Ｗを上昇させるように構成するこ
とも可能である。勿論、駆動ローラコンベヤを下降させ
て、荷Ｗを搬送用移動装置５２側の荷支持台３と同一レ
ベルにあるフリーローラコンベヤ上に移載することも出
来る。

【００３０】搬送用移動装置５２が上下複数段に配設さ
れるときは、例えば前記入庫用コンベヤ７０の上手領域
７０Ｂは地上に設置し、各段の搬送用移動装置５２に隣
接する位置で停止することの出来る昇降搬送用キャレッ
ジ上に、前記入庫用コンベヤ７０の荷受渡し領域７０Ａ
を設置することも出来る。出庫用コンベヤ７２も同様に
構成することが出来る。

【００３１】図１１は、荷支持台３の片側に位置する荷
サイドガイド５を、他方の出退移動部材４に対する遠近
方向に移動可能な可動台５４上に搭載して、出退移動部
材４と荷サイドガイド５との間の間隔を変更可能に構成
した例を示している。この場合、当然ながら、中間移動
部材１２を介して荷サイドガイド５を支持する固定レー
ル状部材１６は可動台５４上に設置されるが、可動台５
４と共に荷サイドガイド５が横動せしめられても、当該
荷サイドガイド５の出退駆動を支障なく行えるように、
例えば出退駆動手段６，８に於ける第一駆動部１３の伝
動軸２２を伸縮自在な二重軸利用の伝動軸としたり、可
動台５４側のベベルギヤユニット２１ｂに対し伝動軸２
２を軸方向摺動のみ可能にスプライン嵌合させるなどの
方策を講じる必要がある。５５ａ，５５ｂは可動台５４
を横動可能に支持するガイドレールであって、他方の出
退移動部材４を支持する固定基台５６上に敷設されてい
る。

【００３２】上記の可動台５４は、取り扱う荷Ｗの巾に
応じて手動で横動させ、位置調整した後に固定するよう
にしても良いが、モータ駆動の回転螺軸を利用するなど
の方法により動力で横動させるように構成するのが望ま
しい。勿論、他方の出退移動部材４を横動可能に構成し
ても良いし、出退移動部材４と荷サイドガイド５の両方
を互いに接近離間移動させて、両者間の荷移載経路の中
心位置を変えないで、その荷移載経路巾だけを変えるよ
うに構成することも出来る。

【００３３】上記実施例のアーム駆動手段９は、前後一
対の荷引き込み押し出しアーム７ａ，７ｂを互いに反対
の姿勢に切り換えるべく逆方向に連動駆動するものであ
ったが、図１２に示すように、前後一対の荷引き込み押
し出しアーム７ａ，７ｂを互いに同一の姿勢に切り換え
るべく同一方向に連動駆動するものであっても良い。具
体的には、例えば図８に示す伝動機構３１に於ける一方
のベベルギヤ３６ｂと回転軸３５ｂを省き、回転軸３５
ａを延長させてその両端に荷引き込み押し出しアーム７
ａ，７ｂを取付ければ良い。

【００３４】このように、前後一対の荷引き込み押し出
しアーム７ａ，７ｂを互いに同一の姿勢に切り換えるべ
く同一方向に連動駆動するように構成するときは、伝動
機構３１の部品点数が減り、構造が簡単になるばかりで
なく、荷支持台３上に引き込んだ荷Ｗの荷移載方向の両
側を倒伏作用姿勢Ｓ２の荷引き込み押し出しアーム７
ａ，７ｂで挟み込んでおくことが出来るので、図１０に
示したように搬送用移動装置５２に移載装置１を搭載し
て利用するとき、当該搬送用移動装置５２で荷支持台３
上の荷Ｗを搬送するとき、荷Ｗが荷移載方向に遊動する
のを荷引き込み押し出しアーム７ａ，７ｂで防止するこ
とが出来る。また、出退移動部材４を高速移動させて
も、荷Ｗの荷移載方向前後両側をアーム７ａ，７ｂで挟
み込んで移載するので、荷Ｗが慣性でオーバーランする
危険もない。

【００３５】荷サイドガイド５の出退駆動手段８は、上
記実施例のように出退移動部材４の出退駆動手段６と同
一構造のものに限定されない。例えば図１３に示すよう
に、荷サイドガイド５の前後２か所を平行揺動リンク５
７ａ，５７ｂにより支持して、荷サイドガイド５を荷移
載方向に平行揺動移動可能に構成し、この平行揺動リン
ク５７ａ，５７ｂを起立姿勢Ｓ３と倒伏姿勢Ｓ４との間
で揺動駆動する駆動部５８を設けることが出来る。この
駆動部５８は、一方のリンク５７ａの荷支持台３側を支
承する回転軸５９を介して当該リンク５７ａに連動する
ギヤ６０と、当該ギヤ６０にギヤ６１を介して連動連結
する減速機付きモータ６２とから構成することが出来る
が、出退移動部材４の出退駆動手段に於ける減速機付き
モータ２４により前記ギヤ６０を回転駆動するようにし
ても良い。

【００３６】上記の構成によれば、駆動部５８の減速機
付きモータ６２によりギヤ６０を回転駆動して、リンク
５７ａを起立姿勢Ｓ３から仮想線で示す倒伏姿勢Ｓ３に
切り換えることにより、荷サイドガイド５を荷支持台３
上の退入位置Ｐ１から荷支持部２側の進出位置Ｐ２へ進
出移動させることが出来る。また逆に、リンク５７ａを
仮想線で示す倒伏姿勢Ｓ３から起立姿勢Ｓ３に切り換え
ることにより、荷サイドガイド５を荷支持部２側の進出
位置Ｐ２から荷支持台３上の退入位置Ｐ１へ退入移動さ
せることが出来る。

【００３７】なお、荷サイドガイド５の荷支持部２側へ
の進出位置Ｐ２は、その全長が荷支持部２上に進出する
ような位置である必要はない。即ち、荷サイドガイド５
は、荷引き込み押し出しアーム７ａまたは７ｂで後押し
される荷Ｗが斜めに移動するのを防止して、荷支持台３
上または荷支持部２上へ正常姿勢で乗り移るようにする
ものであるから、図１３に示す実施例のように、その進
出方向側の先端部のみが荷支持部２上に載置されている
荷Ｗの側面に隣接するような位置であっても良い。

【００３８】また、荷サイドガイド５の出退移動は、荷
引き込み押し出しアーム７ａ，７ｂを備えた出退移動部
材４の出退移動に連動させて行っても良いし、時期をず
らして行っても良い。例えば、先の実施例のように進出
位置Ｐ２にある荷サイドガイド５が、荷支持台３上から
完全に荷支持部２上へ出てしまう場合には、当該実施例
のように出退移動部材４の出退移動と連動させて出退移
動させるのが好ましく、また、図１３に示す実施例のよ
うに、進出位置Ｐ２にある荷サイドガイド５が、その先
端部のみに於いて荷支持部２上の荷Ｗの側面に隣接する
ような場合には、荷サイドガイド５の進出移動は出退移
動部材４の進出移動時に行わせると共に、荷サイドガイ
ド５の後退移動は出退移動部材４の後退移動完了後に行
わせるのが望ましい。

【００３９】

【発明の作用及び効果】以上のように本発明の移載装置
は、荷支持部側から荷支持台上へ荷を引き込み移載する
ときは、出退移動部材の前後両端に設けられた荷引き込
み押し出しアームの内、荷支持部側にあるアームを起立
退避姿勢にした状態で出退移動部材を進出位置まで移動
させ、そして当該アームを倒伏作用姿勢に切り換えた状
態で出退移動部材を荷支持台側の退入位置へ後退移動さ
せることにより、荷支持部上の荷の背後に位置する倒伏
作用姿勢のアームにより当該荷を後押しして荷支持台上
へ引き込むことが出来る。また、荷支持台上の荷を荷支
持部上へ押し出し移載するときは、荷支持部から遠い側
の荷引き込み押し出しアームを倒伏作用姿勢に切り換え
て当該荷の背後に位置させた状態で、出退移動部材を進
出位置まで移動させることにより、荷支持台上の荷をそ
の背後から倒伏作用姿勢のアームで後押しして荷支持部
上へ押し出すことが出来る。

【００４０】そして上記のように、荷移載経路の片側か
らのみ突出する倒伏作用姿勢の荷引き込み押し出しアー
ムで荷を引き込み移載または押し出し移載するものであ
るにも拘らず、当該荷引き込み押し出し移載時には、荷
支持部側の進出位置に移動させた荷サイドガイドによ
り、前記アームで後押しされる荷が当該アームを備えた
出退移動部材から離れる方向へ斜めに移動するのを防止
し、当該荷を、荷支持部と荷支持台との間の荷移載経路
方向に正常姿勢を保たせて直線的に確実に移動させるこ
とが出来る。

【００４１】上記のようにして荷を引き込み移載または
押し出し移載し得る本発明の移載装置によれば、棚など
の荷支持部側に荷を並列載置する場合でも、当該荷の間
には、起立退避姿勢の荷引き込み押し出しアームとこれ
を支持する出退移動部材や、荷サイドガイドが出退移動
し得るだけの狭い隙間さえ確保すれば良いので、棚側の
収納効率を高めることが出来る。しかも、荷引き込み押
し出しアームを備えた出退移動部材と荷サイドガイドと
で荷移載経路巾を規制した状態で前記荷引き込み押し出
しアームで荷を後押しして荷移載方向に移動させるもの
であるから、取り扱う荷巾に多少のばらつきがあって
も、確実に移載することが出来ると共に、構造も、挟持
コンベヤタイプのものや、荷移載経路の両側に、起伏自
在の荷引き込み押し出しアームを備えた出退移動部材を
配設する場合と比較して簡単であり、比較的安価に実施
することが出来る。勿論、荷側に特別な被係合部を必要
とするものではなく、倒伏作用姿勢の荷引き込み押し出
しアームで後押しし得るものでありさえすれば、如何な
る荷であっても問題なく移載対象物として取り扱うこと
が出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 Ａ図は出退移動部材を進出位置まで移動させ
た状態の概略側面図であり、Ｂ図は同平面図である。

【図２】 倒伏作用姿勢に切り換えられた荷引き込み押
し出しアームを示す一部切り欠き背面図である。

【図３】 出退駆動手段を説明する側面図である。

【図４】 出退移動部材が退入位置にあるときのアーム
駆動手段を説明する側面図である。

【図５】 出退移動部材が進出移動途中の位置にあると
きのアーム駆動手段を説明する側面図である。

【図６】 出退移動部材が進出位置にあるときのアーム
駆動手段を説明する側面図である。

【図７】 出退駆動手段の要部及びアーム駆動手段の要
部を示す縦断背面図である。

【図８】 出退移動部材内のアーム駆動手段を説明する
一部切り欠き側面図である。

【図９】 荷引き込み押し出しアームの姿勢保持手段を
説明する縦断正面図である。

【図１０】 本発明の移載装置を搬送用移動装置に搭載
した状態を説明する概略平面図である。

【図１１】 第二実施例を説明する概略平面図である。

【図１２】 第三実施例を説明する概略平面図である。

【図１３】 第四実施例を説明する概略縦断側面図であ
る。

【符号の説明】

１ 移載装置 ２ 荷支持部 ３ 荷支持台 ４ 出退移動部材 ５ 荷サイドガイド ６ 出退移動部材の出退駆動手段 ７ａ 荷引き込み押し出しアーム ７ｂ 荷引き込み押し出しアーム ８ 荷サイドガイドの出退駆動手段 ９ アーム駆動手段 １０ 荷支持台を構成するコンベヤ １１ 中間移動体 １２ 中間移動体 １３ 出退駆動手段の第一駆動部 １４ 出退駆動手段の第二駆動部 １５ 固定レール状部材 １６ 固定レール状部材 １９ ラックギヤ ２０ａ ピニオンギヤ ２０ｂ ピニオンギヤ ２１ａ ベベルギヤユニット ２１ｂ ベベルギヤユニット ２２ 伝動軸 ２４ 減速機付きモータ ２６ａ チェン ２６ｂ チェン ２８ 被動部材 ３０ 前後揺動レバー ３１ 伝動機構 ３３ チェンなどの伝動索 ３４ 駆動部 ３５ａ 回転軸 ３５ｂ 回転軸 ３６ａ ベベルギヤ ３６ｂ ベベルギヤ ３７ ベベルギヤ ３８ ラックギヤ ４０ ピニオンギヤ ４３ 減速機付きモータ ４４ アーム姿勢保持手段 ５０ 棚 ５１ 棚 ５２ 搬送用移動装置 ５４ 可動台 ５６ 固定基台 ５７ａ 平行揺動リンク ５７ｂ 平行揺動リンク ５８ 駆動部 ６２ 減速機付きモータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−233406（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−39619（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−286509（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−42105（ＪＰ，Ｕ) 実開 平３−64923（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−133808（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/04 511 B65G 1/04 513

Claims (8)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】荷支持部(2) との間で荷(W) が水平に移載
   される荷支持台(3) と、荷支持台(3) と荷支持部(2) と
   の間の荷移載経路の一側方に位置する出退移動部材(4)
   と、この出退移動部材(4) の出退駆動手段(6) と、荷移
   載経路の他側方に位置する出退移動自在な荷サイドガイ
   ド(5) と、この荷サイドガイド(5) の出退駆動手段(8)
   と、出退移動部材(4) の前後両端に軸支された前後一対
   の荷引き込み押し出しアーム(7a,7b) と、アーム駆動手
   段(9) とを備えた移載装置であって、 出退駆動手段(6) は、出退移動部材(4) を荷支持台(3)
   側の退入位置(P1)と荷支持部(2) 側の進出位置(P2)との
   間で荷移載方向に往復移動させるものであり、 出退駆動手段(8) は、荷サイドガイド(5) を荷支持台
   (3) 側の退入位置(P1)と荷支持部(2) 側への進出位置(P
   2)との間で荷移載方向に往復移動させるものであり、 アーム駆動手段(9) は、前後一対の荷引き込み押し出し
   アーム(7a,7b) を、起立退避姿勢(S1)と荷移載経路内へ
   略水平に倒伏した倒伏作用姿勢(S2)との間で揺動駆動す
   るものである、 移載装置。
2. 【請求項２】両出退駆動手段(6,8) は、１つのモータ(2
   4)により出退移動部材(4) と荷サイドガイド(5) とを同
   一方向に連動駆動するものである、 請求項１に記載の移載装置。
3. 【請求項３】出退移動部材(4) と荷サイドガイド(5) と
   は、その間の間隔を変更可能に設けられている、 請求項１または２に記載の移載装置。
4. 【請求項４】出退駆動手段(6) は、荷支持台(3) 側に荷
   移載方向移動可能に支持され且つ出退移動部材(4) を荷
   移載方向移動可能に支持する中間移動体(11)と、この中
   間移動体(11)を出退駆動する第一駆動部(13)と、中間移
   動体(11)の移動に連動して当該中間移動体(11)に対し出
   退移動部材(4) を同一方向に移動させる第二駆動部(14)
   とから成り、 アーム駆動手段(9) は、荷支持台(3) 側に荷移載方向移
   動可能に支持された被動部材(28)と、出退移動部材(4)
   に軸支された前後揺動レバー(30)と、このレバー(30)の
   前後揺動を前後一対の荷引き込み押し出しアーム(7a,7
   b) の揺動に変換する伝動機構(31)と、中間移動体(11)
   の前後両端間に掛張され且つ被動部材(28)とレバー(30)
   とに連結された伝動索(33)と、被動部材(28)を前後移動
   させる駆動部(34)とから成る、 請求項１〜３の何れかに記載の移載装置。
5. 【請求項５】アーム駆動手段(9) は、前後一対の荷引き
   込み押し出しアーム(7a,7b) を互いに反対の姿勢に切り
   換えるべく逆方向に連動駆動するものである、 請求項１〜４の何れかに記載の移載装置。
6. 【請求項６】アーム駆動手段(9) は、前後一対の荷引き
   込み押し出しアーム(7a,7b) を互いに同一の姿勢に切り
   換えるべく同一方向に連動駆動するものである、 請求項１〜４の何れかに記載の移載装置。
7. 【請求項７】荷サイドガイド(5) の出退駆動手段(8)
   は、荷サイドガイド(5) の前後２か所を支持する平行揺
   動リンクと、この平行揺動リンクを起立姿勢と倒伏姿勢
   との間で揺動駆動する駆動部とから成る、 請求項１〜６の何れかに記載の移載装置。
8. 【請求項８】請求項１〜７の何れかに記載の移載装置
   (1) が搬送用移動装置(52)上に、荷移載方向が搬送用移
   動装置(52)の走行方向に対し直交する向きに搭載されて
   いて、当該搬送用移動装置(52)のホームポジションに隣
   接して配設された入庫用コンベヤ(70)には、荷サイドガ
   イド(5) のある側から出退移動部材(4) のある側への向
   きで搬送されてくる荷(W) を、その搬送方向側の荷端面
   が前記出退移動部材(4)の内側面と略面一となる位置で
   停止位置決めするストッパー(71)を併設して成る自動倉
   庫。